mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-06-07 05:41:30 +08:00
Compare commits
80 Commits
pr-gimbal_
...
pr-microdd
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
|
60e7cc11ce | ||
|
|
889a2fddea | ||
|
|
e3e021a1c2 | ||
|
|
e595952ed4 | ||
|
|
f67d80460f | ||
|
|
bcdf61b65f | ||
|
|
b87afb138c | ||
|
|
70134296ed | ||
|
|
70d7070307 | ||
|
|
c54f62e17a | ||
|
|
dadd4f39ad | ||
|
|
6724e4af26 | ||
|
|
22067a1128 | ||
|
|
57e052d02d | ||
|
|
6aab44e425 | ||
|
|
a9b848cae3 | ||
|
|
5a2127d026 | ||
|
|
cd080289c6 | ||
|
|
15c95a7b6a | ||
|
|
e0a998e6ad | ||
|
|
33d068cfb2 | ||
|
|
958c61dbba | ||
|
|
6f24f4cd1c | ||
|
|
dcff481219 | ||
|
|
f2877ce585 | ||
|
|
44a18acd51 | ||
|
|
02c4e0361c | ||
|
|
87a5705960 | ||
|
|
021b23826d | ||
|
|
be6acb0a68 | ||
|
|
4d21c90cbb | ||
|
|
deb938fcea | ||
|
|
1c72f86761 | ||
|
|
49d87f1907 | ||
|
|
616b5689ba | ||
|
|
a7a8daaf4d | ||
|
|
771dbf9395 | ||
|
|
09f83016c9 | ||
|
|
d7a962b426 | ||
|
|
0c218e6628 | ||
|
|
ffb8fb4383 | ||
|
|
9e18b351bc | ||
|
|
c6d1b1f50f | ||
|
|
f454dcef6b | ||
|
|
4d60fadc05 | ||
|
|
f2db7b8deb | ||
|
|
923a90d78b | ||
|
|
720cf5a485 | ||
|
|
6ea3c6a7d2 | ||
|
|
cd971948da | ||
|
|
1f81101994 | ||
|
|
5b1b6f6080 | ||
|
|
7cb6a47714 | ||
|
|
7996a1a70f | ||
|
|
a8b342722e | ||
|
|
4bf6ebf4c3 | ||
|
|
7f2fea1cca | ||
|
|
d4b77a6172 | ||
|
|
ea5b1be2d4 | ||
|
|
c7aaf52fd4 | ||
|
|
7c809f034d | ||
|
|
34dee09b74 | ||
|
|
1c49a4349f | ||
|
|
66b55d9d0a | ||
|
|
d9d127a237 | ||
|
|
0bce1ef573 | ||
|
|
0ea347a5c9 | ||
|
|
02d7a46025 | ||
|
|
3e68870547 | ||
|
|
bce4237963 | ||
|
|
6ebc88fed7 | ||
|
|
a064164c14 | ||
|
|
b039ae1614 | ||
|
|
45073f000a | ||
|
|
d04f21aa16 | ||
|
|
828992adf7 | ||
|
|
c42667ac64 | ||
|
|
4614c1a0b4 | ||
|
|
0d10491b89 | ||
|
|
87cbda1992 |
@ -35,6 +35,5 @@ add_subdirectory(init.d)
|
||||
add_subdirectory(mixers)
|
||||
# TODO: make this configurable from the board config, or better combine
|
||||
if("${PX4_BOARD}" MATCHES "sitl")
|
||||
add_subdirectory(mixers-sitl)
|
||||
add_subdirectory(init.d-posix)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
@ -9,4 +9,25 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@ -1,37 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Julian Oes <julian@oes.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
@ -9,8 +9,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
@ -97,5 +95,3 @@ param set-default CA_METHOD 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_P 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_R 0
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
||||
@ -1,19 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name IF750A SITL
|
||||
# InspiredFlight 750 Auterion edition. Gazebo Only.
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# EKF2: Multi GPS blending (as the model has 2 GPS's)
|
||||
param set-default SENS_GPS_MASK 7
|
||||
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
||||
param set-default TRIG_MODE 4
|
||||
param set-default MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set-default MNT_MODE_OUT 2
|
||||
param set-default MNT_DO_STAB 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
@ -8,4 +8,8 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/airframes/4016_holybro_px4vision
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@ -9,7 +9,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly:
|
||||
# - with usb
|
||||
@ -20,4 +19,24 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 0
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 0
|
||||
|
||||
|
||||
@ -8,7 +8,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER AERT
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly:
|
||||
# - with usb
|
||||
@ -21,13 +20,30 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set SIH_T_MAX 6.0
|
||||
param set SIH_MASS 0.3
|
||||
param set SIH_IXX 0.00402
|
||||
param set SIH_IYY 0.0144
|
||||
param set SIH_IZZ 0.0177
|
||||
param set SIH_IXZ 0.00046
|
||||
param set SIH_KDV 0.2
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 6.0
|
||||
param set-default SIH_MASS 0.3
|
||||
param set-default SIH_IXX 0.00402
|
||||
param set-default SIH_IYY 0.0144
|
||||
param set-default SIH_IZZ 0.0177
|
||||
param set-default SIH_IXZ 0.00046
|
||||
param set-default SIH_KDV 0.2
|
||||
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 1 # sih as fixed wing
|
||||
param set RWTO_TKOFF 1 # enable takeoff from runway (as opposed to launched)
|
||||
param set-default SIH_VEHICLE_TYPE 1 # sih as fixed wing
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1 # enable takeoff from runway (as opposed to launched)
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 101
|
||||
|
||||
@ -16,8 +16,6 @@ param set-default MPC_MAN_Y_MAX 60
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 5
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo_sat
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly:
|
||||
# - with usb
|
||||
@ -30,16 +28,39 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set SIH_T_MAX 2.0
|
||||
param set SIH_Q_MAX 0.0165
|
||||
param set SIH_MASS 0.2
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 2.0
|
||||
param set-default SIH_Q_MAX 0.0165
|
||||
param set-default SIH_MASS 0.2
|
||||
# IXX and IZZ are inverted from the thesis as the body frame is pitched by 90 deg
|
||||
param set SIH_IXX 0.00354
|
||||
param set SIH_IYY 0.000625
|
||||
param set SIH_IZZ 0.00300
|
||||
param set SIH_IXZ 0.0
|
||||
param set SIH_KDV 0.2
|
||||
param set SIH_L_ROLL 0.145
|
||||
param set-default SIH_IXX 0.00354
|
||||
param set-default SIH_IYY 0.000625
|
||||
param set-default SIH_IZZ 0.00300
|
||||
param set-default SIH_IXZ 0.0
|
||||
param set-default SIH_KDV 0.2
|
||||
param set-default SIH_L_ROLL 0.145
|
||||
|
||||
# sih as tailsitter
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 2
|
||||
param set-default SIH_VEHICLE_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y 0.5
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 202
|
||||
|
||||
@ -1,13 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Solo
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.05
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
@ -1,12 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name UUV
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/uuv_x_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@ -8,5 +8,40 @@
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/uuv_x_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@ -8,7 +8,6 @@
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||
@ -66,4 +65,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 107
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 108
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
|
||||
@ -13,16 +13,21 @@ param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 32
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
@ -44,7 +49,6 @@ param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
#param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
@ -71,5 +75,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
||||
@ -39,6 +39,28 @@ param set-default RWTO_MAX_PITCH 20
|
||||
param set-default RWTO_PSP 8
|
||||
param set-default RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
||||
@ -39,5 +39,28 @@ param set-default RWTO_MAX_PITCH 20
|
||||
param set-default RWTO_PSP 8
|
||||
param set-default RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
||||
@ -35,5 +35,28 @@ param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
||||
@ -37,5 +37,28 @@ param set-default RWTO_MAX_PITCH 20
|
||||
param set-default RWTO_PSP 8
|
||||
param set-default RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
||||
@ -13,12 +13,9 @@ param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 32
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
@ -47,5 +44,28 @@ param set-default FW_USE_NPFG 1
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
||||
@ -12,7 +12,6 @@
|
||||
param set-default FD_ACT_EN 0
|
||||
param set-default FD_ACT_MOT_TOUT 500
|
||||
|
||||
# param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
@ -49,11 +48,9 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 32
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
@ -84,5 +81,3 @@ param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/standard_vtol_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
||||
@ -9,7 +9,6 @@
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
# param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
@ -44,11 +43,9 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 96 # invert both elevons
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.2
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 32
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.2
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.33
|
||||
@ -79,5 +76,3 @@ param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
param set-default WV_EN 0
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/quad_x_vtol.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
||||
@ -9,7 +9,6 @@
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
@ -27,9 +26,7 @@ param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_TILT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
@ -39,9 +36,7 @@ param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_CT 0
|
||||
param set-default CA_SV_TL1_CT 0
|
||||
param set-default CA_SV_TL2_CT 0
|
||||
param set-default CA_SV_TL3_CT 0
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
@ -49,18 +44,14 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 207
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 203
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 32
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
@ -71,23 +62,17 @@ param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1.6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 0.6
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.6
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/tiltrotor_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
||||
@ -5,50 +5,14 @@
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1040_standard_vtol
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 32
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_T_ALT_TC 2
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_HRATE_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
param set-default FW_T_TAS_TC 2
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1.6
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
# Gimbal
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 420
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 421
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 422
|
||||
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX1 8
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX2 9
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX3 10
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/standard_vtol_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
|
||||
@ -1 +0,0 @@
|
||||
mixer append /dev/pwm_output0 etc/mixers-sitl/package_drop.aux.mix
|
||||
@ -28,7 +28,6 @@ param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 1
|
||||
@ -37,4 +36,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC2 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 101
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE skip
|
||||
|
||||
@ -28,7 +28,6 @@ param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 6
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 3
|
||||
@ -37,4 +36,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 102
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE skip
|
||||
|
||||
@ -35,4 +35,11 @@ param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 3.0
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/rover_ackermann_sitl.main.mix
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 101
|
||||
|
||||
|
||||
@ -28,7 +28,6 @@ param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 2
|
||||
@ -47,4 +46,3 @@ param set-default CA_R_REV 3
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
|
||||
@ -38,12 +38,31 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_R_LIM 30
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30.0
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30.0
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.8
|
||||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||
param set-default COM_DISARM_PRFLT 0
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/autogyro_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 407
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 408
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 409
|
||||
|
||||
|
||||
@ -44,12 +44,31 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_R_LIM 30
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30.0
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30.0
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||
param set-default COM_DISARM_PRFLT 0
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/autogyro_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 407
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 408
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 409
|
||||
|
||||
|
||||
@ -11,7 +11,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.airship_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
@ -38,4 +37,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
|
||||
@ -9,4 +9,24 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@ -26,4 +26,29 @@ param set-default TRIG_MODE 4
|
||||
param set-default MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set-default MNT_DO_STAB 2
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
|
||||
@ -28,4 +28,39 @@ param set-default MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set-default MNT_MODE_OUT 2
|
||||
param set-default MAV_PROTO_VER 2
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
# Gimbal
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 420
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 421
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 422
|
||||
# Landing gear
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 400
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 400
|
||||
|
||||
|
||||
@ -1,6 +1,4 @@
|
||||
|
||||
mixer append /dev/pwm_output0 etc/mixers/mount_legs.aux.mix
|
||||
|
||||
mavlink start -x -u 14558 -r 4000 -f -m onboard -o 14530 -p
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
|
||||
@ -1,64 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Typhoon H480 SITL
|
||||
#
|
||||
# @type Hexarotor x
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 9.0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 9.0
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set-default RTL_LAND_DELAY 0
|
||||
|
||||
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
||||
param set-default TRIG_MODE 4
|
||||
param set-default MNT_MODE_IN 0
|
||||
param set-default MAV_PROTO_VER 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
@ -1,8 +0,0 @@
|
||||
|
||||
mavlink start -x -u 14558 -r 4000 -f -m onboard -o 14530 -p
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
mavlink stream -r 10 -s MOUNT_ORIENTATION -u $udp_gcs_port_local
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
mavlink stream -r 50 -s ATTITUDE_QUATERNION -u $udp_offboard_port_local
|
||||
mavlink stream -r 10 -s MOUNT_ORIENTATION -u $udp_offboard_port_local
|
||||
@ -33,10 +33,8 @@
|
||||
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
10016_iris
|
||||
10017_iris_ctrlalloc
|
||||
10018_iris_foggy_lidar
|
||||
10019_omnicopter
|
||||
10020_if750a
|
||||
10030_px4vision
|
||||
10040_quadx
|
||||
10041_airplane
|
||||
@ -47,19 +45,16 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
1012_iris_rplidar
|
||||
1013_iris_vision
|
||||
1013_iris_vision.post
|
||||
1014_solo
|
||||
1015_iris_obs_avoid
|
||||
1015_iris_obs_avoid.post
|
||||
1017_iris_opt_flow_mockup
|
||||
1018_iris_vision_velocity
|
||||
1019_iris_dual_gps
|
||||
1020_uuv_generic
|
||||
1021_uuv_hippocampus
|
||||
1022_uuv_bluerov2_heavy
|
||||
1030_plane
|
||||
1031_plane_cam
|
||||
1032_plane_catapult
|
||||
1033_plane_lidar
|
||||
1033_rascal
|
||||
1034_rascal-electric
|
||||
1035_techpod
|
||||
@ -70,7 +65,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
1041_tailsitter
|
||||
1042_tiltrotor
|
||||
1043_standard_vtol_drop
|
||||
1043_standard_vtol_drop.post
|
||||
1044_plane_lidar
|
||||
1060_rover
|
||||
1061_r1_rover
|
||||
1062_tf-r1
|
||||
@ -82,6 +77,4 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
2507_cloudship
|
||||
6011_typhoon_h480
|
||||
6011_typhoon_h480.post
|
||||
6012_typhoon_h480_ctrlalloc
|
||||
6012_typhoon_h480_ctrlalloc.post
|
||||
)
|
||||
|
||||
@ -1,4 +1,5 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
|
||||
micrortps_client start -t UDP -r $((2019+2*px4_instance)) -s $((2020+2*px4_instance))
|
||||
#micrortps_client start -t UDP -r $((2019+2*px4_instance)) -s $((2020+2*px4_instance))
|
||||
microdds_client start -t udp -p 15555
|
||||
|
||||
@ -24,7 +24,7 @@ fi
|
||||
|
||||
# initialize script variables
|
||||
set IO_PRESENT no
|
||||
set MIXER none
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
set MIXER_FILE none
|
||||
set OUTPUT_MODE sim
|
||||
@ -228,6 +228,12 @@ commander start
|
||||
|
||||
navigator start
|
||||
|
||||
# Try to start the microdds_client with UDP transport if module exists
|
||||
if px4-microdds_client status > /dev/null 2>&1
|
||||
then
|
||||
microdds_client start -t udp -p 15555
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Try to start the micrortps_client with UDP transport if module exists
|
||||
if px4-micrortps_client status > /dev/null 2>&1
|
||||
then
|
||||
|
||||
@ -1,72 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name HILStar (XPlane)
|
||||
#
|
||||
# @type Simulation
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron
|
||||
# @output MAIN2 elevator
|
||||
# @output MAIN3 rudder
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
# @output MAIN5 flaps
|
||||
# @output MAIN6 gear
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 14
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 10
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_REV 2
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 201
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 202
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 203
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC5 204
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC6 400
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly
|
||||
# - with usb
|
||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
# - without real battery
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 0
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
set MIXER AERT
|
||||
@ -1,36 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Team Blacksheep Discovery
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@ -1,40 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.25
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 12.27559
|
||||
param set-default BAT1_A_PER_V 15.391030303103
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@ -1,43 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Team Blacksheep Discovery Endurance
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.5
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@ -11,7 +11,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
|
||||
@ -45,7 +45,6 @@ param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 12
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
@ -77,6 +76,8 @@ param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
@ -107,6 +108,4 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER standard_vtol_hitl
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -5,16 +5,12 @@
|
||||
# @type Hexarotor Coaxial
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 front right top, CW; angle:60; direction:CW
|
||||
# @output MAIN2 front right bottom, CCW; angle:60; direction:CCW
|
||||
# @output MAIN3 back top, CW; angle:180; direction:CW
|
||||
# @output MAIN4 back bottom, CCW; angle:180; direction:CCW
|
||||
# @output MAIN5 front left top, CW; angle:-60; direction:CW
|
||||
# @output MAIN6 front left bottom, CCW;angle:-60; direction:CCW
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output Motor1 front right top, CW; angle:60; direction:CW
|
||||
# @output Motor2 front right bottom, CCW; angle:60; direction:CCW
|
||||
# @output Motor3 back top, CW; angle:180; direction:CW
|
||||
# @output Motor4 back bottom, CCW; angle:180; direction:CCW
|
||||
# @output Motor5 front left top, CW; angle:-60; direction:CW
|
||||
# @output Motor6 front left bottom, CCW;angle:-60; direction:CCW
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
@ -24,7 +20,28 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_cox
|
||||
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@ -12,8 +12,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
|
||||
@ -12,8 +12,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER AERT
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
|
||||
@ -5,10 +5,10 @@
|
||||
# @type Simulation
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor right
|
||||
# @output MAIN2 motor left
|
||||
# @output MAIN5 elevon right
|
||||
# @output MAIN6 elevon left
|
||||
# @output Motor1 motor right
|
||||
# @output Motor2 motor left
|
||||
# @output Servo1 elevon right
|
||||
# @output Servo2 elevon left
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Romain Chiappinelli <romain.chiap@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
@ -48,9 +48,7 @@ param set-default HIL_ACT_REV 32
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo_sat
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
||||
param set-default SYS_HITL 2
|
||||
|
||||
@ -5,14 +5,14 @@
|
||||
# @type Octorotor Coaxial
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
# @output MAIN7 motor 7
|
||||
# @output MAIN8 motor 8
|
||||
# @output Motor1 motor 1
|
||||
# @output Motor2 motor 2
|
||||
# @output Motor3 motor 3
|
||||
# @output Motor4 motor 4
|
||||
# @output Motor5 motor 5
|
||||
# @output Motor6 motor 6
|
||||
# @output Motor7 motor 7
|
||||
# @output Motor8 motor 8
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
@ -21,6 +21,35 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
param set-default MAV_TYPE 14
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.35
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PZ 0.05
|
||||
|
||||
@ -12,7 +12,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
|
||||
@ -1,43 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Caipiroshka Duo Tailsitter
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Duo Tailsitter
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor right
|
||||
# @output MAIN2 motor left
|
||||
# @output MAIN5 elevon right
|
||||
# @output MAIN6 elevon left
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 123456
|
||||
@ -1,53 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name BirdsEyeView Aerobotics FireFly6
|
||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 Front right motor bottom
|
||||
# @output MAIN2 Front right motor top
|
||||
# @output MAIN3 Back motor bottom
|
||||
# @output MAIN4 Back motor top
|
||||
# @output MAIN5 Front left motor bottom
|
||||
# @output MAIN6 Front left motor top
|
||||
# @output AUX1 Tilt servo
|
||||
# @output AUX2 Elevon 1
|
||||
# @output AUX3 Elevon 2
|
||||
# @output AUX4 Gear
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 34
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123456
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 56
|
||||
param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
set MIXER firefly6
|
||||
set MIXER_AUX firefly6
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
@ -1,46 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Quadrotor X Tailsitter
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Quad Tailsitter
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 6
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_vtol
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@ -1,34 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Quadrotor + Tailsitter
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Quad Tailsitter
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 elevon left
|
||||
# @output MAIN6 elevon right
|
||||
# @output MAIN7 canard surface
|
||||
# @output MAIN8 rudder
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+_vtol
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@ -1,59 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Fun Cub Quad VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output AUX1 Aileron 1
|
||||
# @output AUX2 Aileron 2
|
||||
# @output AUX3 Elevator
|
||||
# @output AUX4 Rudder
|
||||
# @output AUX5 Throttle
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.01
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.75
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 6
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 12
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@ -1,48 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic quad delta VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output AUX1 Right elevon
|
||||
# @output AUX2 Left elevon
|
||||
# @output AUX3 Motor
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 50
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_delta
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@ -1,40 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic AAVVT v-tail plane airframe with Quad VTOL.
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAVVT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@ -1,53 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name QuadRanger
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 65
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.04
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.8
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 8
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@ -1,83 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Sparkle Tech Ranger VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.060
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 40
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 40
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.4
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.21
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.24
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.18
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 20
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 1
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.07
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 35
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 20
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
||||
param set-default MPC_Z_P 0.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 5
|
||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@ -1,77 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name E-flite Convergence
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 Motor right
|
||||
# @output MAIN2 Motor left
|
||||
# @output MAIN3 Motor back
|
||||
# @output MAIN4 empty
|
||||
# @output MAIN5 Tilt servo right
|
||||
# @output MAIN6 Tilt servo left
|
||||
# @output MAIN7 Elevon right
|
||||
# @output MAIN8 Elevon left
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 17
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 50
|
||||
param set-default FW_ACRO_X_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Y_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Z_MAX 180
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.33
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.11
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.27
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 2.5
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 1
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 4
|
||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 3
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.45
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
||||
param set-default VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_convergence
|
||||
|
||||
if ! ver hwcmp MATEK_H743
|
||||
then
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
else
|
||||
set PWM_OUT 3456
|
||||
fi
|
||||
@ -7,14 +7,14 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 Right elevon
|
||||
# @output MAIN6 Left elevon
|
||||
# @output MAIN7 Pusher motor
|
||||
# @output MAIN8 Pusher reverse channel
|
||||
# @output Motor1 motor 1
|
||||
# @output Motor2 motor 2
|
||||
# @output Motor3 motor 3
|
||||
# @output Motor4 motor 4
|
||||
# @output Servo1 Right elevon
|
||||
# @output Servo2 Left elevon
|
||||
# @output Servo3 Pusher motor
|
||||
# @output Servo4 Pusher reverse channel
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@ -55,7 +55,6 @@ param set-default FW_T_SINK_MIN 1
|
||||
param set-default FW_T_VERT_ACC 6
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.70
|
||||
param set-default FW_THR_SLEW_MAX 1
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 15
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 45
|
||||
@ -90,7 +89,6 @@ param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 35
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 0.8
|
||||
@ -136,8 +134,32 @@ param set-default VT_F_TRANS_RAMP 4
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_OVERRIDE 0
|
||||
|
||||
set MIXER deltaquad
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_AUX_OUT 12345
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
|
||||
@ -7,14 +7,14 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Silvan Fuhrer <silvan@auterion.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 Ailerons
|
||||
# @output MAIN2 A-tail left
|
||||
# @output MAIN3 Pusher motor
|
||||
# @output MAIN4 A-tail right
|
||||
# @output MAIN5 motor 1
|
||||
# @output MAIN6 motor 2
|
||||
# @output MAIN7 motor 3
|
||||
# @output MAIN8 motor 4
|
||||
# @output Motor1 motor 1
|
||||
# @output Motor2 motor 2
|
||||
# @output Motor3 motor 3
|
||||
# @output Motor4 motor 4
|
||||
# @output Motor5 Pusher motor
|
||||
# @output Servo1 Ailerons
|
||||
# @output Servo2 A-tail left
|
||||
# @output Servo3 A-tail right
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@ -31,7 +31,6 @@ param set-default FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 19
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 23
|
||||
param set-default FW_L1_R_SLEW_MAX 40
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 3
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 18
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
@ -71,7 +70,6 @@ param set-default MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3.5
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 2
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
@ -96,9 +94,45 @@ param set-default VT_PSHER_RMP_DT 2
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER babyshark
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
# Mark outputs for the alternate rate
|
||||
# or D-Shot
|
||||
set PWM_OUT 5678
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 15
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.0000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 13
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 14
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 104
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -7,19 +7,6 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output AUX1 Motor tilt front left
|
||||
# @output AUX2 Motor tilt front right
|
||||
# @output AUX3 Motor tilt rear left
|
||||
# @output AUX4 Motor tilt rear right
|
||||
# @output AUX5 Aileron left
|
||||
# @output AUX6 Aileron right
|
||||
# @output AUX7 Elevator
|
||||
# @output AUX8 Rudder
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
@ -51,6 +38,8 @@ param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_TILT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
@ -59,7 +48,4 @@ param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_TTTTAAER
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -1,38 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Octoplane VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Octoplane
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
# @output MAIN7 motor 7
|
||||
# @output MAIN8 motor 8
|
||||
# @output AUX1 Aileron 1
|
||||
# @output AUX2 Aileron 2
|
||||
# @output AUX3 Elevator
|
||||
# @output AUX4 Rudder
|
||||
# @output AUX5 Throttle
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12345678
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 12345678
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
@ -11,8 +11,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
|
||||
@ -12,7 +12,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,35 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Multirotor with tilt
|
||||
#
|
||||
# @class Copter
|
||||
# @type Tricopter Y+
|
||||
#
|
||||
# @output Motor1 motor 1
|
||||
# @output Motor2 motor 2
|
||||
# @output Motor3 motor 3
|
||||
# @output Servo1 yaw servo
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 8
|
||||
# Tricopter
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.2500
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.4330
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.2500
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.4300
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45.0000
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45.0000
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_TD 90
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 1
|
||||
|
||||
@ -1,24 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Tricopter Y+ Geometry
|
||||
#
|
||||
# @type Tricopter Y+
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 yaw servo
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Trent Lukaczyk <aerialhedgehog@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# MAV_TYPE_TRICOPTER 15
|
||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
||||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw+
|
||||
@ -1,24 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Tricopter Y- Geometry
|
||||
#
|
||||
# @type Tricopter Y-
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 yaw servo
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Trent Lukaczyk <aerialhedgehog@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# MAV_TYPE_TRICOPTER 15
|
||||
param set-default MAV_TYPE 15
|
||||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw-
|
||||
@ -1,48 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Esky (Big) Lama v4
|
||||
#
|
||||
# @type Coaxial Helicopter
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 Left swashplate servomotor, pitch axis
|
||||
# @output MAIN2 Right swashplate servomotor, roll axis
|
||||
# @output MAIN3 Upper rotor (CCW)
|
||||
# @output MAIN4 Lower rotor (CW)
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Emmanuel Roussel
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# MAV_TYPE_COAXIAL 3
|
||||
param set-default MAV_TYPE 3
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
|
||||
set MIXER coax
|
||||
|
||||
# This is the gimbal pass mixer
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 34
|
||||
@ -7,11 +7,11 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Bart Slinger <bartslinger@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 main motor
|
||||
# @output MAIN2 front swashplate servo
|
||||
# @output MAIN3 right swashplate servo
|
||||
# @output MAIN4 left swashplate servo
|
||||
# @output MAIN5 tail-rotor servo
|
||||
# @output Motor1 main motor
|
||||
# @output Servo1 front swashplate servo
|
||||
# @output Servo2 right swashplate servo
|
||||
# @output Servo3 left swashplate servo
|
||||
# @output Servo4 tail-rotor servo
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@ -19,12 +19,10 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# Configure as helicopter (number 4 defined in commander_helper.cpp)
|
||||
# Configure as helicopter
|
||||
param set-default MAV_TYPE 4
|
||||
|
||||
set MIXER blade130
|
||||
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
@ -52,3 +50,7 @@ param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 10
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -5,16 +5,13 @@
|
||||
# @type Autogyro
|
||||
# @class Autogyro
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 rotor_head_L
|
||||
# @output MAIN2 rotor_head_R
|
||||
# @output MAIN3 elevator
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 rudder (second, optional)
|
||||
# @output MAIN6 throttle
|
||||
# @output MAIN7 wheel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel for prerotator (optional)
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel for release device (optional)
|
||||
# @output Motor1 throttle
|
||||
# @output Servo1 rotor_head_L
|
||||
# @output Servo2 rotor_head_R
|
||||
# @output Servo3 elevator
|
||||
# @output Servo4 rudder
|
||||
# @output Servo5 rudder (second, optional)
|
||||
# @output Servo6 wheel
|
||||
#
|
||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/Auto-G2/
|
||||
# @maintainer ThunderFly s.r.o., Roman Dvorak <dvorakroman@thunderfly.cz>
|
||||
@ -29,9 +26,6 @@
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2500
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
@ -47,5 +41,22 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
|
||||
set MIXER TF-AutoG2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||
|
||||
@ -5,10 +5,10 @@
|
||||
# @type Autogyro
|
||||
# @class Autogyro
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN2 rotor_head_L
|
||||
# @output MAIN3 rotor_head_R
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output Motor1 throttle
|
||||
# @output Servo1 rotor_head_L
|
||||
# @output Servo2 rotor_head_R
|
||||
# @output Servo3 rudder
|
||||
#
|
||||
#
|
||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G2/
|
||||
@ -42,5 +42,21 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
|
||||
set MIXER TF-G2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||
|
||||
@ -24,5 +24,3 @@ param set-default MAV_0_CONFIG 102
|
||||
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||
|
||||
set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@ -10,11 +10,11 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
|
||||
@ -1,45 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Bormatec Maja
|
||||
#
|
||||
# @type Standard Plane
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron
|
||||
# @output MAIN2 aileron
|
||||
# @output MAIN3 elevator
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output MAIN6 wheel
|
||||
# @output MAIN7 flaps
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER AAERTWF
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
@ -5,18 +5,14 @@
|
||||
# @type Plane A-Tail
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron right
|
||||
# @output MAIN2 aileron left
|
||||
# @output MAIN3 v-tail right
|
||||
# @output MAIN4 v-tail left
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output MAIN6 wheel
|
||||
# @output MAIN7 flaps right
|
||||
# @output MAIN8 flaps left
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output Motor1 throttle
|
||||
# @output Servo1 aileron right
|
||||
# @output Servo2 aileron left
|
||||
# @output Servo3 v-tail right
|
||||
# @output Servo4 v-tail left
|
||||
# @output Servo5 wheel
|
||||
# @output Servo6 flaps right
|
||||
# @output Servo7 flaps left
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
@ -35,11 +31,45 @@ param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 7
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1 #left aileron
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2 #right aileron
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 13 #left A-tail
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 14 #right A-tail
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1.0000
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 12
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 9 #left flap
|
||||
param set-default CA_SV_CS6_TYPE 10 #right flap
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 207
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS0 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 1500
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER AAVVTWFF
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
|
||||
@ -1,48 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name X-UAV Mini Talon
|
||||
#
|
||||
# @type Plane V-Tail
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron right
|
||||
# @output MAIN2 aileron left
|
||||
# @output MAIN3 v-tail right
|
||||
# @output MAIN4 v-tail left
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output MAIN6 wheel
|
||||
# @output MAIN7 flaps right
|
||||
# @output MAIN8 flaps left
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Friedrich Beckmann <friedrich.beckmann@hs-augsburg.de>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# The Mini Talon does not have a wheel and
|
||||
# no flaps. I leave them here because the mixer
|
||||
# computes also wheel and flap controls.
|
||||
set MIXER AAVVTWFF_vtail
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
@ -5,20 +5,6 @@
|
||||
# @type Dodecarotor cox
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 motor 5
|
||||
# @output MAIN6 motor 6
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 motor 7
|
||||
# @output AUX2 motor 8
|
||||
# @output AUX3 motor 9
|
||||
# @output AUX4 motor 10
|
||||
# @output AUX5 motor 11
|
||||
# @output AUX6 motor 12
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Ian McNanie <ianmcnanie@gmail.com>
|
||||
# @maintainer William Peale <develop707@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
@ -30,19 +16,54 @@
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 1950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
|
||||
set MIXER dodeca_top_cox
|
||||
set MIXER_AUX dodeca_bottom_cox
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
set PWM_AUX_OUT 123456
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 12
|
||||
# Bottom motors
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PZ 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX -0.344
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PZ 0.05
|
||||
|
||||
# Top motors
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR8_PX 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR8_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR8_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR8_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR9_PX -0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR9_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR9_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR10_PX 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR10_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR10_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR11_PX -0.344
|
||||
param set-default CA_ROTOR11_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR11_PZ -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR11_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
||||
@ -4,10 +4,10 @@
|
||||
# @type Airship
|
||||
# @class Airship
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 starboard thruster
|
||||
# @output MAIN2 port thruster
|
||||
# @output MAIN3 thrust tilt
|
||||
# @output MAIN4 tail thruster
|
||||
# @output Motor1 starboard thruster
|
||||
# @output Motor2 port thruster
|
||||
# @output Motor3 tail thruster
|
||||
# @output Servo1 thrust tilt
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
@ -18,5 +18,24 @@
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
set MIXER cloudship
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 7
|
||||
|
||||
|
||||
@ -10,7 +10,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
|
||||
@ -1,49 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Phantom FPV Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_R_LIM 50
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
@ -1,37 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Skywalker X5 Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Julian Oes <julian@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
@ -1,45 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Wing Wing (aka Z-84) Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# @url https://docs.px4.io/main/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Set mixer.
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse.
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
@ -1,49 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Sparkle Tech Pigeon
|
||||
#
|
||||
# @url http://www.sparkletech.hk/
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 27
|
||||
param set-default FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
@ -1,58 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name TBS Caipirinha
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 8
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 20
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.005
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.013
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 70
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 70
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 70
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.55
|
||||
|
||||
param set-default LNDFW_AIRSPD_MAX 6
|
||||
param set-default LNDFW_XYACC_MAX 4
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_XY_MAX 3
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_Z_MAX 5
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 50
|
||||
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 30
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2100
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@ -5,18 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
|
||||
@ -1,26 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Lumenier QAV-R (raceblade) 5" arms
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer James Goppert <james.goppert@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.16
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
@ -1,34 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Lumenier QAV250
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.23
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.235
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.17
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
@ -17,3 +17,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@ -21,3 +21,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@ -5,21 +5,12 @@
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# System parameters
|
||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
||||
param set-default SYS_USE_IO 0
|
||||
|
||||
# Commander Parameters
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||
@ -116,3 +107,24 @@ param set-default BAT1_V_DIV 18.182
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@ -5,11 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
@ -25,3 +20,15 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@ -1,23 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Holybro X500 V2
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Farhang Naderi <farhang.nba@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 30
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
@ -1,86 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Solo
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# tuning
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
|
||||
# takeoff, land and RTL settings
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 4
|
||||
param set-default RTL_LAND_DELAY 1
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 15
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 8
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.4
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 1.5
|
||||
param set-default MPC_TKO_JMPSPD 2
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
|
||||
# setup
|
||||
# main board rotation: pitch 180
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 12
|
||||
# solo external mag rotation
|
||||
param set-default CAL_MAG0_ROT 38
|
||||
# no safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
# battery voltage not available yet
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
|
||||
# RC configuration
|
||||
param set-default RC_MAP_PITCH 2
|
||||
param set-default RC_MAP_ROLL 1
|
||||
param set-default RC_MAP_THROTTLE 3
|
||||
param set-default RC_MAP_YAW 4
|
||||
|
||||
param set-default RC1_DZ 10
|
||||
param set-default RC1_MAX 1988
|
||||
param set-default RC1_MIN 1003
|
||||
param set-default RC1_REV 1
|
||||
param set-default RC1_TRIM 1499
|
||||
param set-default RC2_DZ 10
|
||||
param set-default RC2_MAX 1987
|
||||
param set-default RC2_MIN 1023
|
||||
param set-default RC2_REV -1
|
||||
param set-default RC2_TRIM 1499
|
||||
param set-default RC3_DZ 10
|
||||
param set-default RC3_MAX 1877
|
||||
param set-default RC3_MIN 1023
|
||||
param set-default RC3_REV 1
|
||||
param set-default RC3_TRIM 1023
|
||||
param set-default RC4_DZ 10
|
||||
param set-default RC4_MAX 1998
|
||||
param set-default RC4_MIN 1012
|
||||
param set-default RC4_REV 1
|
||||
param set-default RC4_TRIM 1500
|
||||
param set-default RC5_DZ 10
|
||||
param set-default RC5_MAX 2000
|
||||
param set-default RC5_MIN 1000
|
||||
param set-default RC5_REV 1
|
||||
param set-default RC5_TRIM 1500
|
||||
|
||||
# enable high-speed link on telem 1
|
||||
param set-default MAV_0_RATE 80000
|
||||
param set-default MAV_0_MODE 2
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
@ -1,23 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR DIY Quad
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
@ -5,13 +5,6 @@
|
||||
# @type Quadrotor H
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Blankered
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
@ -31,15 +24,42 @@ param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM2 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM0 50
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM1 50
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM2 50
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
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