mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-24 08:27:34 +08:00
Compare commits
1 Commits
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
 Daniel Agar
|
331cefc1d1 |
@@ -42,8 +42,6 @@ pipeline {
|
||||
"ark_can-gps_default",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_canbootloader",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_default",
|
||||
"ark_fmu-v6x_bootloader",
|
||||
"ark_fmu-v6x_default",
|
||||
"atl_mantis-edu_default",
|
||||
"av_x-v1_default",
|
||||
"bitcraze_crazyflie_default",
|
||||
@@ -69,18 +67,23 @@ pipeline {
|
||||
"matek_h743-slim_default",
|
||||
"matek_h743_default",
|
||||
"modalai_fc-v1_default",
|
||||
"modalai_fc-v1_rtps",
|
||||
"modalai_fc-v2_default",
|
||||
"modalai_voxl2-io_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-f7_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-f7-oem_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-h7-oem_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-h7-oem_rtps",
|
||||
"mro_ctrl-zero-h7_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-h7_rtps",
|
||||
"mro_pixracerpro_default",
|
||||
"mro_pixracerpro_rtps",
|
||||
"mro_x21-777_default",
|
||||
"mro_x21_default",
|
||||
"nxp_fmuk66-e_default",
|
||||
"nxp_fmuk66-e_rtps",
|
||||
"nxp_fmuk66-e_socketcan",
|
||||
"nxp_fmuk66-v3_default",
|
||||
"nxp_fmuk66-v3_rtps",
|
||||
"nxp_fmuk66-v3_socketcan",
|
||||
"nxp_fmurt1062-v1_default",
|
||||
"nxp_ucans32k146_canbootloader",
|
||||
@@ -98,6 +101,7 @@ pipeline {
|
||||
"px4_fmu-v5_debug",
|
||||
"px4_fmu-v5_default",
|
||||
"px4_fmu-v5_lto",
|
||||
"px4_fmu-v5_rtps",
|
||||
"px4_fmu-v5_stackcheck",
|
||||
"px4_fmu-v5_uavcanv0periph",
|
||||
"px4_fmu-v5x_default",
|
||||
|
||||
@@ -771,6 +771,8 @@ void checkStatus() {
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "perf latency"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "perf"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "ps"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "pwm info -d /dev/pwm_output0"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "pwm info -d /dev/pwm_output1" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "pwm_out status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "sensors status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "top once"'
|
||||
@@ -855,6 +857,7 @@ void printTopics() {
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener actuator_controls_0" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener actuator_controls_1" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener actuator_controls_2" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener actuator_controls_3" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener actuator_outputs" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener adc_report" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener airspeed_validated" || true'
|
||||
@@ -916,6 +919,7 @@ void printTopics() {
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener system_power" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener task_stack_info" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener telemetry_status" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener test_motor" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener trajectory_setpoint" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener tune_control" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_acceleration" || true'
|
||||
@@ -937,7 +941,7 @@ void printTopics() {
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_odometry" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_rates_setpoint" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_status" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener failsafe_flags" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_status_flags" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vtol_vehicle_status" || true'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener yaw_estimator_status" || true'
|
||||
}
|
||||
|
||||
+2
-1
@@ -19,8 +19,9 @@
|
||||
*.jar binary
|
||||
*.xml text eol=lf
|
||||
|
||||
# PX4 msgs, etc
|
||||
# PX4 mixers, msgs, etc
|
||||
*.bin binary
|
||||
*.mix text eol=lf
|
||||
*.msg text eol=lf
|
||||
*.config text eol=lf
|
||||
*.sdf text eol=lf
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: Checks
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
@@ -23,6 +23,7 @@ jobs:
|
||||
"shellcheck_all",
|
||||
"NO_NINJA_BUILD=1 px4_fmu-v5_default",
|
||||
"NO_NINJA_BUILD=1 px4_sitl_default",
|
||||
"BUILD_MICRORTPS_AGENT=1 px4_sitl_rtps",
|
||||
"airframe_metadata",
|
||||
"module_documentation",
|
||||
"parameters_metadata",
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: Clang Tidy
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: Linux Targets
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: Linux ARM64 Targets
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: MacOS build
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: Nuttx Targets
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
@@ -21,7 +21,6 @@ jobs:
|
||||
ark_can-gps,
|
||||
ark_can-rtk-gps,
|
||||
ark_cannode,
|
||||
ark_fmu-v6x,
|
||||
atl_mantis-edu,
|
||||
av_x-v1,
|
||||
bitcraze_crazyflie,
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: Deploy metadata for all targets
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
- 'release/*'
|
||||
- 'pr-metadata-test'
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,44 +0,0 @@
|
||||
name: Failsafe Simulator Build
|
||||
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
jobs:
|
||||
build:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
defaults:
|
||||
run:
|
||||
shell: bash
|
||||
strategy:
|
||||
fail-fast: false
|
||||
matrix:
|
||||
check: [
|
||||
"failsafe_web",
|
||||
]
|
||||
container:
|
||||
image: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-09-08
|
||||
options: --privileged --ulimit core=-1 --security-opt seccomp=unconfined
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
token: ${{ secrets.ACCESS_TOKEN }}
|
||||
|
||||
- name: check environment
|
||||
run: |
|
||||
export
|
||||
ulimit -a
|
||||
- name: install emscripten
|
||||
run: |
|
||||
git clone https://github.com/emscripten-core/emsdk.git _emscripten_sdk
|
||||
cd _emscripten_sdk
|
||||
./emsdk install latest
|
||||
./emsdk activate latest
|
||||
- name: ${{matrix.check}}
|
||||
run: |
|
||||
. ./_emscripten_sdk/emsdk_env.sh
|
||||
make ${{matrix.check}}
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: MAVROS Mission Tests
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: MAVROS Offboard Tests
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: Metadata
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
- 'release/*'
|
||||
- 'pr-metadata-test'
|
||||
|
||||
@@ -116,7 +116,7 @@ jobs:
|
||||
ls -ls *
|
||||
# TODO: deploy graph_px4_sitl.json to S3 px4-travis:Firmware/master/
|
||||
|
||||
ROS2_msgs:
|
||||
micrortps_agent:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-09-08
|
||||
steps:
|
||||
@@ -124,8 +124,34 @@ jobs:
|
||||
with:
|
||||
token: ${{ secrets.ACCESS_TOKEN }}
|
||||
|
||||
- name: PX4 ROS2 msgs
|
||||
- name: microRTPS agent
|
||||
run: |
|
||||
make px4_sitl_rtps
|
||||
git clone https://github.com/PX4/micrortps_agent.git
|
||||
cp -R build/px4_sitl_rtps/src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent/* micrortps_agent
|
||||
|
||||
ROS_msgs:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-09-08
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
token: ${{ secrets.ACCESS_TOKEN }}
|
||||
|
||||
- name: PX4 ROS msgs
|
||||
run: |
|
||||
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
|
||||
rm px4_msgs/msg/*.msg
|
||||
cp msg/*.msg px4_msgs/msg/
|
||||
python3 msg/tools/uorb_to_ros_msgs.py msg/ px4_msgs/msg/
|
||||
|
||||
ROS2_bridge:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-09-08
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
token: ${{ secrets.ACCESS_TOKEN }}
|
||||
|
||||
- name: PX4 ROS2 bridge
|
||||
run: |
|
||||
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
|
||||
./msg/tools/uorb_to_ros_urtps_topics.py -i msg/tools/urtps_bridge_topics.yaml -o px4_ros_com/templates/urtps_bridge_topics.yaml
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: Python CI Checks
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@ name: SITL Tests
|
||||
on:
|
||||
push:
|
||||
branches:
|
||||
- 'main'
|
||||
- 'master'
|
||||
pull_request:
|
||||
branches:
|
||||
- '*'
|
||||
@@ -81,7 +81,7 @@ jobs:
|
||||
env:
|
||||
PX4_CMAKE_BUILD_TYPE: ${{matrix.config.build_type}}
|
||||
DONT_RUN: 1
|
||||
run: make px4_sitl_default gazebo mavsdk_tests
|
||||
run: make px4_sitl_default sitl_gazebo mavsdk_tests
|
||||
- name: ccache post-run mavsdk_tests
|
||||
run: ccache -s
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -93,6 +93,7 @@ rules.ninja
|
||||
/googletest-*/
|
||||
/logs
|
||||
/mavsdk_tests
|
||||
/test_mixer_multirotor
|
||||
/unit-*
|
||||
/uORB/
|
||||
DartConfiguration.tcl
|
||||
|
||||
+8
-6
@@ -9,15 +9,19 @@
|
||||
[submodule "Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim"]
|
||||
path = Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim
|
||||
url = https://github.com/PX4/jMAVSim.git
|
||||
branch = main
|
||||
branch = master
|
||||
[submodule "Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo"]
|
||||
path = Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo
|
||||
url = https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo.git
|
||||
branch = main
|
||||
branch = master
|
||||
[submodule "src/drivers/gps/devices"]
|
||||
path = src/drivers/gps/devices
|
||||
url = https://github.com/PX4/PX4-GPSDrivers.git
|
||||
branch = main
|
||||
branch = master
|
||||
[submodule "src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR"]
|
||||
path = src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR
|
||||
url = https://github.com/PX4/Micro-CDR.git
|
||||
branch = master
|
||||
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/nuttx"]
|
||||
path = platforms/nuttx/NuttX/nuttx
|
||||
url = https://github.com/PX4/NuttX.git
|
||||
@@ -49,7 +53,6 @@
|
||||
[submodule "src/lib/events/libevents"]
|
||||
path = src/lib/events/libevents
|
||||
url = https://github.com/mavlink/libevents.git
|
||||
branch = main
|
||||
[submodule "src/lib/crypto/libtomcrypt"]
|
||||
path = src/lib/crypto/libtomcrypt
|
||||
url = https://github.com/PX4/libtomcrypt.git
|
||||
@@ -60,5 +63,4 @@
|
||||
branch = px4
|
||||
[submodule "src/modules/microdds_client/Micro-XRCE-DDS-Client"]
|
||||
path = src/modules/microdds_client/Micro-XRCE-DDS-Client
|
||||
url = https://github.com/PX4/Micro-XRCE-DDS-Client.git
|
||||
branch = px4
|
||||
url = https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Client.git
|
||||
|
||||
+1
-1
@@ -11,7 +11,7 @@ matrix:
|
||||
dist: xenial
|
||||
# In order to stay under the coverity rate limit, we only run this weekly
|
||||
# and not on push which is configured in travis-ci settings.
|
||||
if: branch = main
|
||||
if: branch = master
|
||||
|
||||
before_install:
|
||||
- echo -n | openssl s_client -connect scan.coverity.com:443 | sed -ne '/-BEGIN CERTIFICATE-/,/-END CERTIFICATE-/p' | sudo tee -a /etc/ssl/certs/ca-
|
||||
|
||||
Vendored
+8
-18
@@ -6,11 +6,16 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: RelWithDebInfo
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_sitl_default
|
||||
px4_sitl_nolockstep:
|
||||
short: px4_sitl_nolockstep
|
||||
px4_sitl_ign:
|
||||
short: px4_sitl_ign
|
||||
buildType: RelWithDebInfo
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_sitl_nolockstep
|
||||
CONFIG: px4_sitl_ign
|
||||
px4_sitl_rtps:
|
||||
short: px4_sitl_rtps
|
||||
buildType: RelWithDebInfo
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_sitl_rtps
|
||||
px4_sitl_asan:
|
||||
short: px4_sitl (AddressSanitizer)
|
||||
buildType: AddressSanitizer
|
||||
@@ -131,16 +136,6 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_cannode_canbootloader
|
||||
ark_fmu-v6x_bootloader:
|
||||
short: ark_fmu-v6x_bootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_fmu-v6x_bootloader
|
||||
ark_fmu-v6x_default:
|
||||
short: ark_fmu-v6x_default
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_fmu-v6x_default
|
||||
atl_mantis-edu_default:
|
||||
short: atl_mantis-edu
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
@@ -236,11 +231,6 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: modalai_fc-v2_default
|
||||
modalai_voxl2-io_default:
|
||||
short: modalai_voxl2-io
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: modalai_voxl2-io_default
|
||||
mro_ctrl-zero-f7_default:
|
||||
short: mro_ctrl-zero-f7
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
|
||||
Vendored
+88
-89
@@ -49,62 +49,17 @@
|
||||
"group": "test"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "jmavsim build",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
"command": "ant create_run_jar copy_res",
|
||||
"options": {
|
||||
"cwd": "${workspaceFolder}/Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim"
|
||||
},
|
||||
"presentation": {
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
"revealProblems": "onProblem",
|
||||
"focus": false,
|
||||
"panel": "dedicated",
|
||||
"showReuseMessage": false,
|
||||
"clear": false,
|
||||
"close": true
|
||||
},
|
||||
"problemMatcher": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "jmavsim",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
"dependsOn": "jmavsim build",
|
||||
"command": "java -Djava.ext.dirs= -jar jmavsim_run.jar -r 250 -lockstep -tcp localhost:4560 -qgc",
|
||||
"options": {
|
||||
"cwd": "${workspaceFolder}/Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim/out/production",
|
||||
"env": {
|
||||
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"isBackground": true,
|
||||
"presentation": {
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
"revealProblems": "onProblem",
|
||||
"focus": false,
|
||||
"panel": "dedicated",
|
||||
"showReuseMessage": false,
|
||||
"clear": false,
|
||||
"close": true
|
||||
},
|
||||
"problemMatcher": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "jmavsim kill",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
"command": "kill $(ps aux | grep jmavsim | grep -v 'grep' | awk '{print $2}') || true",
|
||||
"command": "kill $(ps aux | grep jmavsim | grep -v 'grep' | awk '{print $2}')",
|
||||
"presentation": {
|
||||
"echo": true,
|
||||
"echo": false,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
"revealProblems": "onProblem",
|
||||
"focus": false,
|
||||
"panel": "dedicated",
|
||||
"panel": "shared",
|
||||
"showReuseMessage": false,
|
||||
"clear": false,
|
||||
"close": true
|
||||
"clear": false
|
||||
},
|
||||
"problemMatcher": [],
|
||||
"dependsOn":["px4_sitl_cleanup"]
|
||||
@@ -116,17 +71,15 @@
|
||||
"options": {
|
||||
"cwd": "${workspaceFolder}"
|
||||
},
|
||||
"presentation": {
|
||||
"problemMatcher": [],
|
||||
"presentation":{
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
"revealProblems": "onProblem",
|
||||
"reveal": "always",
|
||||
"focus": false,
|
||||
"panel": "dedicated",
|
||||
"panel": "shared",
|
||||
"showReuseMessage": false,
|
||||
"clear": false,
|
||||
"close": true
|
||||
},
|
||||
"problemMatcher": [],
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "gazebo start",
|
||||
@@ -140,17 +93,15 @@
|
||||
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"command": "gzserver --verbose ${workspaceFolder}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/worlds/empty.world",
|
||||
"command": "gzserver --verbose ${workspaceFolder}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/worlds/${input:gazeboWorld}.world",
|
||||
"isBackground": true,
|
||||
"presentation": {
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
"revealProblems": "onProblem",
|
||||
"focus": false,
|
||||
"panel": "dedicated",
|
||||
"panel": "shared",
|
||||
"showReuseMessage": false,
|
||||
"clear": false,
|
||||
"close": true
|
||||
"clear": false
|
||||
},
|
||||
"problemMatcher": [
|
||||
{
|
||||
@@ -182,8 +133,46 @@
|
||||
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"command": "gz model --verbose --spawn-file=${workspaceFolder}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/iris/iris.sdf --model-name=iris -x 1.01 -y 0.98 -z 0.83",
|
||||
"command": "gz model --verbose --spawn-file=${workspaceFolder}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${input:gazeboModel}/${input:gazeboModel}.sdf --model-name=${input:gazeboModel} -x 1.01 -y 0.98 -z 0.83",
|
||||
"isBackground": false,
|
||||
"presentation": {
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
"focus": false,
|
||||
"panel": "shared",
|
||||
"showReuseMessage": false,
|
||||
"clear": false
|
||||
},
|
||||
"problemMatcher": [
|
||||
{
|
||||
"pattern": [
|
||||
{
|
||||
"regexp": ".",
|
||||
"file": 1,
|
||||
"location": 2,
|
||||
"message": 3
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"background": {
|
||||
"activeOnStart": true,
|
||||
"beginsPattern": ".",
|
||||
"endsPattern": ".",
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "ign gazebo",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
"options": {
|
||||
"cwd": "${workspaceFolder}",
|
||||
"env": {
|
||||
"IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH": "${workspaceFolder}/Tools/simulation/ignition/models",
|
||||
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"command": "ign gazebo -v 4 -r ${workspaceFolder}/Tools/simulation/ignition/worlds/${input:ignWorld}.sdf",
|
||||
"isBackground": true,
|
||||
"presentation": {
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
@@ -212,30 +201,6 @@
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "ign gazebo",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
"options": {
|
||||
"cwd": "${workspaceFolder}",
|
||||
"env": {
|
||||
"IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH": "${workspaceFolder}/Tools/simulation/gz/models",
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"command": "ign gazebo -v 4 -r ${workspaceFolder}/Tools/simulation/gz/worlds/${input:gzWorld}.sdf",
|
||||
"isBackground": true,
|
||||
"presentation": {
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "always",
|
||||
"revealProblems": "onProblem",
|
||||
"focus": true,
|
||||
"panel": "dedicated",
|
||||
"showReuseMessage": false,
|
||||
"clear": false,
|
||||
"close": false
|
||||
},
|
||||
"problemMatcher": [],
|
||||
"dependsOn":["ign gazebo kill"]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "gazebo kill",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
@@ -256,7 +221,7 @@
|
||||
{
|
||||
"label": "ign gazebo kill",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
"command": "pkill -9 -f 'ign gazebo' || true",
|
||||
"command": "pkill -9 -f ign || true",
|
||||
"presentation": {
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
@@ -342,12 +307,46 @@
|
||||
"inputs": [
|
||||
{
|
||||
"type": "pickString",
|
||||
"id": "gzWorld",
|
||||
"description": "gz world",
|
||||
"id": "ignWorld",
|
||||
"description": "Ignition world",
|
||||
"options": [
|
||||
"default"
|
||||
],
|
||||
"default": "default"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "pickString",
|
||||
"id": "gazeboModel",
|
||||
"description": "gazebo model",
|
||||
"options": [
|
||||
"iris",
|
||||
"typhoon_h480",
|
||||
"plane",
|
||||
"plane_catapult",
|
||||
"plane_lidar",
|
||||
"standard_vtol",
|
||||
"tailsitter",
|
||||
"tiltrotor",
|
||||
"r1_rover",
|
||||
"boat"
|
||||
],
|
||||
"default": "iris"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "pickString",
|
||||
"id": "gazeboWorld",
|
||||
"description": "gazebo world",
|
||||
"options": [
|
||||
"baylands",
|
||||
"empty",
|
||||
"ksql_airport",
|
||||
"mcmillan_airfield",
|
||||
"sonoma_raceway",
|
||||
"warehouse",
|
||||
"windy",
|
||||
"yosemite"
|
||||
],
|
||||
"default": "empty"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
+6
-2
@@ -296,7 +296,10 @@ if(${PX4_PLATFORM} STREQUAL "posix")
|
||||
set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)
|
||||
set(CMAKE_ENABLE_EXPORTS ON)
|
||||
|
||||
include(coverage)
|
||||
if(CMAKE_BUILD_TYPE MATCHES "Coverage")
|
||||
include(coverage)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
include(sanitizers)
|
||||
|
||||
# Define GNU standard installation directories
|
||||
@@ -410,10 +413,11 @@ if(BUILD_TESTING)
|
||||
include(gtest)
|
||||
|
||||
add_custom_target(test_results
|
||||
COMMAND GTEST_COLOR=1 ${CMAKE_CTEST_COMMAND} --output-on-failure -T Test -R \"${TESTFILTER}\" USES_TERMINAL
|
||||
COMMAND GTEST_COLOR=1 ${CMAKE_CTEST_COMMAND} --output-on-failure -T Test -R ${TESTFILTER} USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS
|
||||
px4
|
||||
examples__dyn_hello
|
||||
test_mixer_multirotor
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
COMMENT "Running tests"
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${PX4_BINARY_DIR})
|
||||
|
||||
@@ -829,6 +829,7 @@ RECURSIVE = YES
|
||||
# run.
|
||||
|
||||
EXCLUDE = @CMAKE_SOURCE_DIR@/src/modules/uavcan/libuavcan \
|
||||
@CMAKE_SOURCE_DIR@/src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR \
|
||||
@CMAKE_SOURCE_DIR@/src/examples \
|
||||
@CMAKE_SOURCE_DIR@/src/templates
|
||||
|
||||
|
||||
Vendored
+156
-36
@@ -13,6 +13,76 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
parallel {
|
||||
// stage('Catkin build on ROS workspace') {
|
||||
// agent {
|
||||
// docker {
|
||||
// image 'px4io/px4-dev-ros-melodic:2021-08-18'
|
||||
// args '-e CCACHE_BASEDIR=$WORKSPACE -v ${CCACHE_DIR}:${CCACHE_DIR}:rw -e HOME=$WORKSPACE'
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// steps {
|
||||
// sh 'ls -l'
|
||||
// sh '''#!/bin/bash -l
|
||||
// echo $0;
|
||||
// mkdir -p catkin_ws/src;
|
||||
// cd catkin_ws;
|
||||
// git -C ${WORKSPACE}/catkin_ws/src/Firmware submodule update --init --recursive --force Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo
|
||||
// git clone --recursive ${WORKSPACE}/catkin_ws/src/Firmware/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo src/mavlink_sitl_gazebo;
|
||||
// git -C ${WORKSPACE}/catkin_ws/src/Firmware fetch --tags;
|
||||
// source /opt/ros/melodic/setup.bash;
|
||||
// export PYTHONPATH=/opt/ros/$ROS_DISTRO/lib/python2.7/dist-packages:/usr/lib/python2.7/dist-packages:/usr/local/lib/python2.7/dist-packages;
|
||||
// catkin init;
|
||||
// catkin build -j$(nproc) -l$(nproc);
|
||||
// '''
|
||||
// // test if the binary was correctly installed and runs using 'mavros_posix_sitl.launch'
|
||||
// sh '''#!/bin/bash -l
|
||||
// echo $0;
|
||||
// source catkin_ws/devel/setup.bash;
|
||||
// rostest px4 pub_test.launch;
|
||||
// '''
|
||||
// }
|
||||
// post {
|
||||
// always {
|
||||
// sh 'rm -rf catkin_ws'
|
||||
// }
|
||||
// failure {
|
||||
// archiveArtifacts(allowEmptyArchive: false, artifacts: '.ros/**/*.xml, .ros/**/*.log')
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// options {
|
||||
// checkoutToSubdirectory('catkin_ws/src/Firmware')
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
stage('Colcon build on ROS2 workspace') {
|
||||
agent {
|
||||
docker {
|
||||
image 'px4io/px4-dev-ros2-foxy:2021-08-18'
|
||||
args '-e CCACHE_BASEDIR=$WORKSPACE -v ${CCACHE_DIR}:${CCACHE_DIR}:rw -e HOME=$WORKSPACE'
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh 'ls -l'
|
||||
sh '''#!/bin/bash -l
|
||||
echo $0;
|
||||
unset ROS_DISTRO;
|
||||
mkdir -p colcon_ws/src;
|
||||
cd colcon_ws;
|
||||
git -C ${WORKSPACE}/colcon_ws/src/Firmware submodule update --init --recursive --force Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo;
|
||||
git -C ${WORKSPACE}/colcon_ws/src/Firmware fetch --tags;
|
||||
source /opt/ros/foxy/setup.sh;
|
||||
colcon build --event-handlers console_direct+ --symlink-install;
|
||||
'''
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh 'rm -rf colcon_ws'
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
options {
|
||||
checkoutToSubdirectory('colcon_ws/src/Firmware')
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
stage('Airframe') {
|
||||
agent {
|
||||
@@ -79,7 +149,7 @@ pipeline {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-08-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh 'mkdir -p build/msg_docs; ./Tools/msg/generate_msg_docs.py -d build/msg_docs'
|
||||
sh 'mkdir -p build/msg_docs; ./msg/tools/generate_msg_docs.py -d build/msg_docs'
|
||||
dir('build') {
|
||||
archiveArtifacts(artifacts: 'msg_docs/*.md')
|
||||
stash includes: 'msg_docs/*.md', name: 'msg_documentation'
|
||||
@@ -92,35 +162,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
stage('failsafe docs') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-08-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh '''#!/bin/bash -l
|
||||
echo $0;
|
||||
git clone https://github.com/emscripten-core/emsdk.git _emscripten_sdk;
|
||||
cd _emscripten_sdk;
|
||||
./emsdk install latest;
|
||||
./emsdk activate latest;
|
||||
. ./_emscripten_sdk/emsdk_env.sh;
|
||||
make failsafe_web;
|
||||
cd build/px4_sitl_default_failsafe_web;
|
||||
mkdir -p failsafe_sim;
|
||||
cp index.* parameters.json failsafe_sim;
|
||||
'''
|
||||
dir('build/px4_sitl_default_failsafe_web') {
|
||||
archiveArtifacts(artifacts: 'failsafe_sim/*')
|
||||
stash includes: 'failsafe_sim/*', name: 'failsafe_sim'
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
sh 'make distclean; git clean -ff -x -d .'
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
stage('uORB graphs') {
|
||||
agent {
|
||||
docker {
|
||||
@@ -162,7 +203,6 @@ pipeline {
|
||||
unstash 'metadata_parameters'
|
||||
unstash 'metadata_module_documentation'
|
||||
unstash 'msg_documentation'
|
||||
unstash 'failsafe_sim'
|
||||
unstash 'uorb_graph'
|
||||
withCredentials([usernamePassword(credentialsId: 'px4buildbot_github_personal_token', passwordVariable: 'GIT_PASS', usernameVariable: 'GIT_USER')]) {
|
||||
sh('git clone https://${GIT_USER}:${GIT_PASS}@github.com/PX4/PX4-user_guide.git')
|
||||
@@ -171,7 +211,6 @@ pipeline {
|
||||
sh('cp -R modules/*.md PX4-user_guide/en/modules/')
|
||||
sh('cp -R graph_*.json PX4-user_guide/.vuepress/public/en/middleware/')
|
||||
sh('cp -R msg_docs/*.md PX4-user_guide/en/msg_docs/')
|
||||
sh('cp -R failsafe_sim/* PX4-user_guide/.vuepress/public/en/config/failsafe')
|
||||
sh('cd PX4-user_guide; git status; git add .; git commit -a -m "Update PX4 Firmware metadata `date`" || true')
|
||||
sh('cd PX4-user_guide; git push origin main || true')
|
||||
sh('rm -rf PX4-user_guide')
|
||||
@@ -218,6 +257,37 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
stage('microRTPS agent') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-08-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh('export')
|
||||
sh('git fetch --all --tags')
|
||||
sh('make distclean; git clean -ff -x -d .')
|
||||
sh('make px4_sitl_rtps')
|
||||
withCredentials([usernamePassword(credentialsId: 'px4buildbot_github_personal_token', passwordVariable: 'GIT_PASS', usernameVariable: 'GIT_USER')]) {
|
||||
sh("git clone https://${GIT_USER}:${GIT_PASS}@github.com/PX4/micrortps_agent.git -b ${BRANCH_NAME}")
|
||||
sh("rm -rf micrortps_agent/src micrortps_agent/idl")
|
||||
sh('cp -R build/px4_sitl_rtps/src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent/* micrortps_agent')
|
||||
sh('cd micrortps_agent; git status; git add src; git commit -a -m "Update microRTPS agent source code `date`" || true')
|
||||
sh('cd micrortps_agent; git push origin ${BRANCH_NAME} || true')
|
||||
sh('cd micrortps_agent; git status; git add idl; git commit -a -m "Update IDL definitions `date`" || true')
|
||||
sh('cd micrortps_agent; git push origin ${BRANCH_NAME} || true')
|
||||
sh('cd micrortps_agent; git status; git add CMakeLists.txt; git commit -a -m "Update CMakeLists.txt `date`" || true')
|
||||
sh('cd micrortps_agent; git push origin ${BRANCH_NAME} || true')
|
||||
sh('rm -rf micrortps_agent')
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
when {
|
||||
anyOf {
|
||||
branch 'main'
|
||||
branch 'master' // should be removed, but in case there is something going on...
|
||||
branch 'pr-jenkins' // for testing
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
stage('PX4 ROS msgs') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-08-18' }
|
||||
@@ -227,17 +297,67 @@ pipeline {
|
||||
sh('make distclean; git clean -ff -x -d .')
|
||||
withCredentials([usernamePassword(credentialsId: 'px4buildbot_github_personal_token', passwordVariable: 'GIT_PASS', usernameVariable: 'GIT_USER')]) {
|
||||
sh("git clone https://${GIT_USER}:${GIT_PASS}@github.com/PX4/px4_msgs.git")
|
||||
// 'main' branch
|
||||
sh('rm -f px4_msgs/msg/*.msg')
|
||||
sh('cp msg/*.msg px4_msgs/msg/')
|
||||
// 'master' branch
|
||||
sh('./msg/tools/uorb_to_ros_msgs.py msg/ px4_msgs/msg/')
|
||||
sh('cd px4_msgs; git status; git add .; git commit -a -m "Update message definitions `date`" || true')
|
||||
sh('cd px4_msgs; git push origin main || true')
|
||||
sh('cd px4_msgs; git push origin master || true')
|
||||
// 'ros1' branch
|
||||
sh('cd px4_msgs; git checkout ros1')
|
||||
sh('./msg/tools/uorb_to_ros_msgs.py msg/ px4_msgs/msg/')
|
||||
sh('cd px4_msgs; git status; git add .; git commit -a -m "Update message definitions `date`" || true')
|
||||
sh('cd px4_msgs; git push origin ros1 || true')
|
||||
sh('rm -rf px4_msgs')
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
when {
|
||||
anyOf {
|
||||
branch 'main'
|
||||
branch 'master' // should be removed, but in case there is something going on...
|
||||
branch 'pr-jenkins' // for testing
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
stage('PX4 ROS2 bridge') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-08-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh('export')
|
||||
sh('make distclean; git clean -ff -x -d .')
|
||||
withCredentials([usernamePassword(credentialsId: 'px4buildbot_github_personal_token', passwordVariable: 'GIT_PASS', usernameVariable: 'GIT_USER')]) {
|
||||
sh("git clone https://${GIT_USER}:${GIT_PASS}@github.com/PX4/px4_ros_com.git -b ${BRANCH_NAME}")
|
||||
// deploy uORB RTPS ID map
|
||||
sh('./msg/tools/uorb_to_ros_urtps_topics.py -i msg/tools/urtps_bridge_topics.yaml -o px4_ros_com/templates/urtps_bridge_topics.yaml')
|
||||
sh('cd px4_ros_com; git status; git add .; git commit -a -m "Update uORB RTPS ID map `date`" || true')
|
||||
sh('cd px4_ros_com; git push origin ${BRANCH_NAME} || true')
|
||||
// deploy uORB RTPS required tools
|
||||
sh('cp msg/tools/uorb_rtps_classifier.py px4_ros_com/scripts/uorb_rtps_classifier.py')
|
||||
sh('cp msg/tools/generate_microRTPS_bridge.py px4_ros_com/scripts/generate_microRTPS_bridge.py')
|
||||
sh('cp msg/tools/px_generate_uorb_topic_files.py px4_ros_com/scripts/px_generate_uorb_topic_files.py')
|
||||
sh('cp msg/tools/px_generate_uorb_topic_helper.py px4_ros_com/scripts/px_generate_uorb_topic_helper.py')
|
||||
// deploy templates
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/microRTPS_agent.cpp.em px4_ros_com/templates/microRTPS_agent.cpp.em')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/microRTPS_timesync.cpp.em px4_ros_com/templates/microRTPS_timesync.cpp.em')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/microRTPS_timesync.h.em px4_ros_com/templates/microRTPS_timesync.h.em')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/microRTPS_transport.cpp px4_ros_com/templates/microRTPS_transport.cpp')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/microRTPS_transport.h px4_ros_com/templates/microRTPS_transport.h')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/Publisher.cpp.em px4_ros_com/templates/Publisher.cpp.em')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/Publisher.h.em px4_ros_com/templates/Publisher.h.em')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/Subscriber.cpp.em px4_ros_com/templates/Subscriber.cpp.em')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/Subscriber.h.em px4_ros_com/templates/Subscriber.h.em')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/RtpsTopics.cpp.em px4_ros_com/templates/RtpsTopics.cpp.em')
|
||||
sh('cp msg/templates/urtps/RtpsTopics.h.em px4_ros_com/templates/RtpsTopics.h.em')
|
||||
sh('cd px4_ros_com; git status; git add .; git commit -a -m "Update uORB RTPS script tools `date`" || true')
|
||||
sh('cd px4_ros_com; git push origin ${BRANCH_NAME} || true')
|
||||
sh('rm -rf px4_msgs')
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
when {
|
||||
anyOf {
|
||||
branch 'main'
|
||||
branch 'master' // should be removed, but in case there is something going on...
|
||||
branch 'pr-jenkins' // for testing
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -172,6 +172,11 @@ ifdef PYTHON_EXECUTABLE
|
||||
override CMAKE_ARGS += -DPYTHON_EXECUTABLE=${PYTHON_EXECUTABLE}
|
||||
endif
|
||||
|
||||
# Check if the microRTPS agent is to be built
|
||||
ifdef BUILD_MICRORTPS_AGENT
|
||||
override CMAKE_ARGS += -DBUILD_MICRORTPS_AGENT=ON
|
||||
endif
|
||||
|
||||
# Functions
|
||||
# --------------------------------------------------------------------
|
||||
# describe how to build a cmake config
|
||||
@@ -248,7 +253,7 @@ endef
|
||||
# Other targets
|
||||
# --------------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
.PHONY: qgc_firmware px4fmu_firmware misc_qgc_extra_firmware
|
||||
.PHONY: qgc_firmware px4fmu_firmware misc_qgc_extra_firmware check_rtps
|
||||
|
||||
# QGroundControl flashable NuttX firmware
|
||||
qgc_firmware: px4fmu_firmware misc_qgc_extra_firmware
|
||||
@@ -273,7 +278,15 @@ misc_qgc_extra_firmware: \
|
||||
check_airmind_mindpx-v2_default \
|
||||
sizes
|
||||
|
||||
.PHONY: sizes check quick_check uorb_graphs
|
||||
# builds with RTPS
|
||||
check_rtps: \
|
||||
check_px4_fmu-v3_rtps \
|
||||
check_px4_fmu-v4_rtps \
|
||||
check_px4_fmu-v4pro_rtps \
|
||||
check_px4_sitl_rtps \
|
||||
sizes
|
||||
|
||||
.PHONY: sizes check quick_check check_rtps uorb_graphs
|
||||
|
||||
sizes:
|
||||
@-find build -name *.elf -type f | xargs size 2> /dev/null || :
|
||||
@@ -307,10 +320,8 @@ px4io_update:
|
||||
@$(MAKE) --no-print-directory px4_io-v2_default
|
||||
@$(MAKE) --no-print-directory cubepilot_io-v2_default
|
||||
# px4_io-v2_default
|
||||
cp build/px4_io-v2_default/px4_io-v2_default.bin boards/ark/fmu-v6x/extras/px4_io-v2_default.bin
|
||||
cp build/px4_io-v2_default/px4_io-v2_default.bin boards/holybro/durandal-v1/extras/px4_io-v2_default.bin
|
||||
cp build/px4_io-v2_default/px4_io-v2_default.bin boards/holybro/pix32v5/extras/px4_io-v2_default.bin
|
||||
cp build/px4_io-v2_default/px4_io-v2_default.bin boards/mro/x21/extras/px4_io-v2_default.bin
|
||||
cp build/px4_io-v2_default/px4_io-v2_default.bin boards/mro/x21-777/extras/px4_io-v2_default.bin
|
||||
cp build/px4_io-v2_default/px4_io-v2_default.bin boards/px4/fmu-v2/extras/px4_io-v2_default.bin
|
||||
cp build/px4_io-v2_default/px4_io-v2_default.bin boards/px4/fmu-v3/extras/px4_io-v2_default.bin
|
||||
@@ -324,7 +335,7 @@ px4io_update:
|
||||
cp build/cubepilot_io-v2_default/cubepilot_io-v2_default.bin boards/cubepilot/cubeyellow/extras/cubepilot_io-v2_default.bin
|
||||
git status
|
||||
|
||||
bootloaders_update: ark_fmu-v6x_bootloader cuav_nora_bootloader cuav_x7pro_bootloader cubepilot_cubeorange_bootloader holybro_durandal-v1_bootloader holybro_kakuteh7_bootloader matek_h743_bootloader matek_h743-mini_bootloader matek_h743-slim_bootloader modalai_fc-v2_bootloader mro_ctrl-zero-classic_bootloader mro_ctrl-zero-h7_bootloader mro_ctrl-zero-h7-oem_bootloader mro_pixracerpro_bootloader px4_fmu-v6c_bootloader px4_fmu-v6u_bootloader px4_fmu-v6x_bootloader
|
||||
bootloaders_update: cuav_nora_bootloader cuav_x7pro_bootloader cubepilot_cubeorange_bootloader holybro_durandal-v1_bootloader holybro_kakuteh7_bootloader matek_h743_bootloader matek_h743-mini_bootloader matek_h743-slim_bootloader modalai_fc-v2_bootloader mro_ctrl-zero-classic_bootloader mro_ctrl-zero-h7_bootloader mro_ctrl-zero-h7-oem_bootloader mro_pixracerpro_bootloader px4_fmu-v6c_bootloader px4_fmu-v6u_bootloader px4_fmu-v6x_bootloader
|
||||
git status
|
||||
|
||||
.PHONY: coverity_scan
|
||||
@@ -386,8 +397,6 @@ tests_coverage:
|
||||
@mkdir -p coverage
|
||||
@lcov --directory build/px4_sitl_test --base-directory build/px4_sitl_test --gcov-tool gcov --capture -o coverage/lcov.info
|
||||
|
||||
test_unit:
|
||||
@$(MAKE) tests TESTFILTER="unit\|functional"
|
||||
|
||||
rostest: px4_sitl_default
|
||||
@$(MAKE) --no-print-directory px4_sitl_default sitl_gazebo
|
||||
@@ -484,9 +493,7 @@ shellcheck_all:
|
||||
|
||||
validate_module_configs:
|
||||
@find "$(SRC_DIR)"/src/modules "$(SRC_DIR)"/src/drivers "$(SRC_DIR)"/src/lib -name *.yaml -type f \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/lib/mixer_module/*" \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/modules/microdds_client/dds_topics.yaml" \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/lib/crypto/libtommath/*" -print0 | \
|
||||
-not -path "$(SRC_DIR)/src/lib/mixer_module/*" -not -path "$(SRC_DIR)/src/lib/crypto/libtommath/*" -print0 | \
|
||||
xargs -0 "$(SRC_DIR)"/Tools/validate_yaml.py --schema-file "$(SRC_DIR)"/validation/module_schema.yaml
|
||||
|
||||
# Cleanup
|
||||
@@ -552,12 +559,17 @@ check_px4: $(call make_list,nuttx,"px4") \
|
||||
check_nxp: $(call make_list,nuttx,"nxp") \
|
||||
sizes
|
||||
|
||||
.PHONY: failsafe_web run_failsafe_web_server
|
||||
failsafe_web:
|
||||
@if ! command -v emcc; then echo -e "Install emscripten first: https://emscripten.org/docs/getting_started/downloads.html\nAnd source the env: source <path>/emsdk_env.sh"; exit 1; fi
|
||||
@$(MAKE) --no-print-directory px4_sitl_default failsafe_test parameters_xml \
|
||||
PX4_CMAKE_BUILD_TYPE=Release BUILD_DIR_SUFFIX=_failsafe_web \
|
||||
CMAKE_ARGS="-DCMAKE_CXX_COMPILER=em++ -DCMAKE_C_COMPILER=emcc"
|
||||
run_failsafe_web_server: failsafe_web
|
||||
@cd build/px4_sitl_default_failsafe_web && \
|
||||
python3 -m http.server
|
||||
ifneq ($(ROS2_WS_DIR),)
|
||||
ROS2_WS_DIR := $(basename ${ROS2_WS_DIR})
|
||||
else
|
||||
ROS2_WS_DIR := ~/colcon_ws
|
||||
endif
|
||||
|
||||
update_ros2_bridge:
|
||||
@Tools/update_px4_ros2_bridge.sh --ws_dir ${ROS2_WS_DIR} --all
|
||||
|
||||
update_px4_ros_com:
|
||||
@Tools/update_px4_ros2_bridge.sh --ws_dir ${ROS2_WS_DIR} --px4_ros_com
|
||||
|
||||
update_px4_msgs:
|
||||
@Tools/update_px4_ros2_bridge.sh --ws_dir ${ROS2_WS_DIR} --px4_msgs
|
||||
|
||||
@@ -4,7 +4,7 @@
|
||||
|
||||
[](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/actions?query=workflow%3A%22Nuttx+Targets%22?branch=master) [](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/actions?query=workflow%3A%22SITL+Tests%22)
|
||||
|
||||
[](https://discord.gg/dronecode)
|
||||
[](https://join.slack.com/t/px4/shared_invite/zt-si4xo5qs-R4baYFmMjlrT4rQK5yUnaA)
|
||||
|
||||
This repository holds the [PX4](http://px4.io) flight control solution for drones, with the main applications located in the [src/modules](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules) directory. It also contains the PX4 Drone Middleware Platform, which provides drivers and middleware to run drones.
|
||||
|
||||
@@ -75,7 +75,7 @@ The PX4 Dev Team syncs up on a [weekly dev call](https://docs.px4.io/main/en/con
|
||||
* [Paul Riseborough](https://github.com/priseborough)
|
||||
* Vision based navigation and Obstacle Avoidance
|
||||
* [Markus Achtelik](https://github.com/markusachtelik)
|
||||
* DDS/ROS2 Interface
|
||||
* RTPS/ROS2 Interface
|
||||
* [Nuno Marques](https://github.com/TSC21)
|
||||
|
||||
See also [maintainers list](https://px4.io/community/maintainers/) (px4.io) and the [contributors list](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/graphs/contributors) (Github).
|
||||
|
||||
@@ -32,6 +32,7 @@
|
||||
############################################################################
|
||||
|
||||
add_subdirectory(init.d)
|
||||
add_subdirectory(mixers)
|
||||
# TODO: make this configurable from the board config, or better combine
|
||||
if("${PX4_BOARD}" MATCHES "sitl")
|
||||
add_subdirectory(init.d-posix)
|
||||
|
||||
@@ -36,6 +36,7 @@ add_subdirectory(airframes)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
px4-rc.mavlink
|
||||
px4-rc.params
|
||||
px4-rc.rtps
|
||||
px4-rc.simulator
|
||||
rc.replay
|
||||
rcS
|
||||
|
||||
+1
@@ -30,3 +30,4 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,34 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Julian Oes <julian@oes.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=jmavsim}
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,33 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (foggy_lidar)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 10
|
||||
|
||||
@@ -1,11 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (foggy_lidar)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 10
|
||||
|
||||
-1
@@ -41,4 +41,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 0
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,47 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
param set-default EKF2_EVP_NOISE 0.05
|
||||
param set-default EKF2_EVA_NOISE 0.05
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3.0
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
||||
@@ -1,25 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
param set-default EKF2_EVP_NOISE 0.05
|
||||
param set-default EKF2_EVA_NOISE 0.05
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3.0
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
||||
@@ -0,0 +1,38 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (irlock)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# enable fusion of landing target velocity
|
||||
param set-default LTEST_MODE 1
|
||||
param set-default PLD_HACC_RAD 0.1
|
||||
param set-default RTL_PLD_MD 2
|
||||
|
||||
# Start up Landing Target Estimator module
|
||||
landing_target_estimator start
|
||||
@@ -1,16 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (irlock)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# enable fusion of landing target velocity
|
||||
param set-default LTEST_MODE 1
|
||||
param set-default PLD_HACC_RAD 0.1
|
||||
param set-default RTL_PLD_MD 2
|
||||
|
||||
# Start up Landing Target Estimator module
|
||||
landing_target_estimator start
|
||||
@@ -0,0 +1,33 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (rplidar)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
|
||||
@@ -1,11 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (rplidar)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,42 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Vision)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# EKF2: Vision position and heading
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 24
|
||||
param set-default EKF2_EV_DELAY 5
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
|
||||
# LPE: Vision + baro
|
||||
param set-default LPE_FUSION 132
|
||||
|
||||
# AEQ: External heading set to use vision input
|
||||
param set-default ATT_EXT_HDG_M 1
|
||||
|
||||
@@ -1,20 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Vision)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2: Vision position and heading
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 24
|
||||
param set-default EKF2_EV_DELAY 5
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
|
||||
# LPE: Vision + baro
|
||||
param set-default LPE_FUSION 132
|
||||
|
||||
# AEQ: External heading set to use vision input
|
||||
param set-default ATT_EXT_HDG_M 1
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,34 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Obstacle Avoidance)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5.0
|
||||
|
||||
@@ -1,12 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Obstacle Avoidance)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5.0
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,40 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||
@@ -1,18 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||
@@ -1,13 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Vision Velocity)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2: Vision velocity and heading
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 272
|
||||
param set-default EKF2_EV_DELAY 5
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
@@ -0,0 +1,33 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Dual GPS)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# EKF2: Multi GPS blending
|
||||
param set-default SENS_GPS_MASK 7
|
||||
@@ -1,11 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Dual GPS)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2: Multi GPS blending
|
||||
param set-default SENS_GPS_MASK 7
|
||||
@@ -0,0 +1,81 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with camera
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
# Camera trigger interface is MAVLink
|
||||
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
||||
|
||||
# Distance trigger mode enabled
|
||||
param set-default TRIG_MODE 4
|
||||
@@ -1,12 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with camera
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
# Camera trigger interface is MAVLink
|
||||
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
||||
|
||||
# Distance trigger mode enabled
|
||||
param set-default TRIG_MODE 4
|
||||
+15
-7
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Advanced Plane SITL
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
@@ -10,18 +10,28 @@ param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 32
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
|
||||
@@ -39,7 +49,6 @@ param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
#param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
@@ -65,6 +74,5 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||
|
||||
set MIXER_FILE etc/mixers-sitl/plane_sitl.main.mix
|
||||
set MIXER custom
|
||||
@@ -1,9 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||
|
||||
-1
@@ -63,4 +63,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,78 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.0
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||
@@ -1,9 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.0
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||
@@ -0,0 +1,65 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1.1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 5
|
||||
param set-default FW_LND_FL_PMIN 9.5
|
||||
param set-default FW_LND_FL_PMAX 20
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.40
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.05
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.05
|
||||
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.45
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.40
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.132
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.085
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 20
|
||||
param set-default MIS_DIST_1WP 2500
|
||||
param set-default MIS_DIST_WPS 10000
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_MAX_PITCH 20
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_PSP 8
|
||||
param set-default RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
+2
-1
@@ -61,7 +61,6 @@ param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1.6
|
||||
|
||||
@@ -77,6 +76,8 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
-1
@@ -58,7 +58,6 @@ param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
param set-default FW_T_TAS_TC 2
|
||||
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
+2
-1
@@ -34,6 +34,8 @@ param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_CT 0
|
||||
param set-default CA_SV_TL1_CT 0
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
@@ -60,7 +62,6 @@ param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,93 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
# TODO: Enable motor failure detection when the
|
||||
# VTOL no longer reports 0A for all ESCs in SITL
|
||||
param set-default FD_ACT_EN 0
|
||||
param set-default FD_ACT_MOT_TOUT 500
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1.6
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
|
||||
# Gimbal
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 420
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 421
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 422
|
||||
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX1 8
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX2 9
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX3 10
|
||||
|
||||
@@ -1,18 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1040_standard_vtol
|
||||
|
||||
# Gimbal
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 420
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 421
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 422
|
||||
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX1 8
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX2 9
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX3 10
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,78 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with downward facing LIDAR.
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_USETER 1
|
||||
@@ -1,9 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with downward facing LIDAR.
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_USETER 1
|
||||
|
||||
+17
-15
@@ -1,15 +1,17 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Gazebo x500
|
||||
# @name Ignition Gazebo X3
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=ignition}
|
||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=x500}
|
||||
PX4_SIM_WORLD=${PX4_SIM_WORLD:=default}
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
@@ -30,19 +32,19 @@ param set-default CA_ROTOR3_PX -0.13
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.20
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_FUNC1 101
|
||||
param set-default SIM_GZ_FUNC2 102
|
||||
param set-default SIM_GZ_FUNC3 103
|
||||
param set-default SIM_GZ_FUNC4 104
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC1 101
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC2 102
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC3 103
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_MIN1 150
|
||||
param set-default SIM_GZ_MIN2 150
|
||||
param set-default SIM_GZ_MIN3 150
|
||||
param set-default SIM_GZ_MIN4 150
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN1 150
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN2 150
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN3 150
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN4 150
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_MAX1 1000
|
||||
param set-default SIM_GZ_MAX2 1000
|
||||
param set-default SIM_GZ_MAX3 1000
|
||||
param set-default SIM_GZ_MAX4 1000
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX1 1000
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX2 1000
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX3 1000
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX4 1000
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.60
|
||||
@@ -0,0 +1,80 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Ignition Gazebo X4
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=ignition}
|
||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=x4}
|
||||
PX4_SIM_WORLD=${PX4_SIM_WORLD:=default}
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.00
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.29
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.00
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.29
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC1 101
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC2 102
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC3 103
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC4 104
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC5 105
|
||||
param set-default SIM_IGN_FUNC6 106
|
||||
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN1 150
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN2 150
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN3 150
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN4 150
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN5 150
|
||||
param set-default SIM_IGN_MIN6 150
|
||||
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX1 1000
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX2 1000
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX3 1000
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX4 1000
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX5 1000
|
||||
param set-default SIM_IGN_MAX6 1000
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0016
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.2500
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1831
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 5.216
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0022
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.2095
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1570
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.081
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0.0009
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1800
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1773
|
||||
param set-default MC_YAW_P 5.386490
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.61
|
||||
@@ -32,54 +32,58 @@
|
||||
############################################################################
|
||||
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
10016_iris
|
||||
10018_iris_foggy_lidar
|
||||
10019_omnicopter
|
||||
10030_px4vision
|
||||
10040_quadx
|
||||
10041_airplane
|
||||
10042_xvert
|
||||
1010_iris_opt_flow
|
||||
1010_iris_opt_flow.post
|
||||
1011_iris_irlock
|
||||
1012_iris_rplidar
|
||||
1013_iris_vision
|
||||
1013_iris_vision.post
|
||||
1015_iris_obs_avoid
|
||||
1015_iris_obs_avoid.post
|
||||
1017_iris_opt_flow_mockup
|
||||
1018_iris_vision_velocity
|
||||
1019_iris_dual_gps
|
||||
1021_uuv_hippocampus
|
||||
1022_uuv_bluerov2_heavy
|
||||
1030_plane
|
||||
1031_plane_cam
|
||||
1032_plane_catapult
|
||||
1033_rascal
|
||||
1034_rascal-electric
|
||||
1035_techpod
|
||||
1036_malolo
|
||||
1037_believer
|
||||
1038_glider
|
||||
1039_advanced_plane
|
||||
1040_standard_vtol
|
||||
1041_tailsitter
|
||||
1042_tiltrotor
|
||||
1043_standard_vtol_drop
|
||||
1044_plane_lidar
|
||||
1060_rover
|
||||
1061_r1_rover
|
||||
1062_tf-r1
|
||||
1070_boat
|
||||
3010_quadrotor_x
|
||||
3011_hexarotor_x
|
||||
1010_gazebo_iris_opt_flow
|
||||
1010_gazebo_iris_opt_flow.post
|
||||
1011_gazebo_iris_irlock
|
||||
1012_gazebo_iris_rplidar
|
||||
1013_gazebo_iris_vision
|
||||
1013_gazebo_iris_vision.post
|
||||
1015_gazebo_iris_obs_avoid
|
||||
1015_gazebo_iris_obs_avoid.post
|
||||
1017_gazebo_iris_opt_flow_mockup
|
||||
1019_gazebo_iris_dual_gps
|
||||
1021_gazebo_uuv_hippocampus
|
||||
1022_gazebo_uuv_bluerov2_heavy
|
||||
1030_gazebo_plane
|
||||
1031_gazebo_plane_cam
|
||||
1032_gazebo_plane_catapult
|
||||
1033_jsbsim_rascal
|
||||
1034_flightgear_rascal-electric
|
||||
1035_gazebo_techpod
|
||||
1036_jsbsim_malolo
|
||||
1037_gazebo_believer
|
||||
1038_gazebo_glider
|
||||
1039_flightgear_rascal
|
||||
1040_gazebo_standard_vtol
|
||||
1041_gazebo_tailsitter
|
||||
1042_gazebo_tiltrotor
|
||||
1043_gazebo_standard_vtol_drop
|
||||
1044_gazebo_plane_lidar
|
||||
1060_gazebo_rover
|
||||
1061_gazebo_r1_rover
|
||||
1062_flightgear_tf-r1
|
||||
1070_gazebo_boat
|
||||
|
||||
4001_x500
|
||||
2507_gazebo_cloudship
|
||||
|
||||
17001_tf-g1
|
||||
17002_tf-g2
|
||||
2507_cloudship
|
||||
3010_jsbsim_quadrotor_x
|
||||
3011_jsbsim_hexarotor_x
|
||||
|
||||
6011_typhoon_h480
|
||||
6011_typhoon_h480.post
|
||||
4001_ign_x500
|
||||
|
||||
6001_ign_x4
|
||||
6011_gazebo_typhoon_h480
|
||||
6011_gazebo_typhoon_h480.post
|
||||
|
||||
10016_gazebo_iris
|
||||
10017_jmavsim_iris
|
||||
10018_gazebo_iris_foggy_lidar
|
||||
10019_gazebo_omnicopter
|
||||
10030_gazebo_px4vision
|
||||
10040_sihsim_quadx
|
||||
10041_sihsim_airplane
|
||||
10042_sihsim_xvert
|
||||
|
||||
17001_flightgear_tf-g1
|
||||
17002_flightgear_tf-g2
|
||||
)
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
# shellcheck disable=SC2154
|
||||
|
||||
micrortps_client start -t UDP -r $((2019+2*px4_instance)) -s $((2020+2*px4_instance))
|
||||
@@ -6,18 +6,16 @@ param set-default IMU_INTEG_RATE 250
|
||||
|
||||
if [ "$PX4_SIMULATOR" = "sihsim" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)" -eq "0" ]; then
|
||||
|
||||
if simulator_sih start; then
|
||||
echo "INFO [init] SIH simulator"
|
||||
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
|
||||
else
|
||||
if ! simulator_sih start; then
|
||||
echo "ERROR [init] simulator_sih failed to start"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ]; then
|
||||
elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "ignition" ]; then
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] Ignition Gazebo simulator"
|
||||
|
||||
# source generated gazebo_env.sh for IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH
|
||||
if [ -f gazebo_env.sh ]; then
|
||||
@@ -26,98 +24,42 @@ elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ]; then
|
||||
. ../gazebo_env.sh
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2236
|
||||
if [ ! -z $PX4_GZ_VERBOSE ]; then
|
||||
if [ "$PX4_GZ_VERBOSE" -le "4" ] && [ "$PX4_GZ_VERBOSE" -ge "1" ]; then
|
||||
gz_verbose=$PX4_GZ_VERBOSE
|
||||
else
|
||||
gz_verbose=4
|
||||
echo "WARN [init] PX4_GZ_VERBOSE was passed: $PX4_GZ_VERBOSE, not in range [1,4], defaulting to: $gz_verbose."
|
||||
fi
|
||||
echo "INFO [init] PX4_GZ_VERBOSE set to $gz_verbose."
|
||||
else
|
||||
gz_verbose=1
|
||||
echo "INFO [init] PX4_GZ_VERBOSE not explicitly set, defaulting to: $gz_verbose."
|
||||
fi
|
||||
|
||||
gz_world=$( ign topic -l | grep -m 1 -e "/world/.*/clock" | sed 's/\/world\///g; s/\/clock//g' )
|
||||
|
||||
gz_version_major=$( ign gazebo --versions | sed 's/\..*//g' )
|
||||
gz_version_minor=$( ign gazebo --versions | sed 's/'"${gz_version_major}"\.'//; s/\..*//g' )
|
||||
gz_version_point=$( ign gazebo --versions | sed 's/'"${gz_version_major}"\.'//; s/'"${gz_version_minor}"\.'//')
|
||||
|
||||
if [ "$gz_version_major" -gt "6" ] || { [ "$gz_version_major" -eq "6" ] && [ "$gz_version_minor" -gt "12" ]; } || { [ "$gz_version_major" -eq "6" ] && [ "$gz_version_minor" -eq "12" ] && [ "$gz_version_point" -gt "0" ]; }; then
|
||||
echo "INFO [init] using latest version of MultiCopterMotor plugin."
|
||||
else
|
||||
echo "WARN [init] using older version of MultiCopterMotor plugin, please update to latest gazebo > 6.12.0."
|
||||
if [ "$PX4_SIM_MODEL" = "x500" ]; then
|
||||
PX4_SIM_MODEL="x500-Legacy"
|
||||
echo "WARN [init] setting PX4_SIM_MODEL -> $PX4_SIM_MODEL from x500 till gazebo > 6.12.0"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ -z $gz_world ]; then
|
||||
|
||||
# starting ign gazebo with ${PX4_GZ_WORLD} world
|
||||
if ! ign service --info --service /world/${PX4_SIM_WORLD}/create | grep "ignition.msgs.EntityFactory"; then
|
||||
# starting ign gazebo with ${PX4_SIM_WORLD} world
|
||||
echo "INFO [init] starting ign gazebo"
|
||||
# shellcheck disable=SC2153
|
||||
ign gazebo --verbose=$gz_verbose -r -s "${PX4_GZ_WORLDS}/${PX4_GZ_WORLD}.sdf" &
|
||||
|
||||
if [ -z $HEADLESS ]; then
|
||||
# HEADLESS not set, starting ign gazebo gui
|
||||
ign gazebo -g &
|
||||
ign gazebo --verbose=1 -r "${PX4_IGN_GAZEBO_WORLDS}/${PX4_SIM_WORLD}.sdf" &
|
||||
else
|
||||
# starting ign gazebo headless
|
||||
ign gazebo --verbose=1 -r -s "${PX4_IGN_GAZEBO_WORLDS}/${PX4_SIM_WORLD}.sdf" &
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "INFO [init] ign gazebo already running world: $gz_world"
|
||||
PX4_GZ_WORLD=$gz_world
|
||||
echo "INFO [init] ign gazebo already running"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2236
|
||||
if [ ! -z $PX4_GZ_MODEL ] && [ -z $PX4_GZ_MODEL_NAME ]; then
|
||||
|
||||
# shellcheck disable=SC2236
|
||||
if [ ! -z $PX4_GZ_MODEL_POSE ]; then
|
||||
# Clean potential input line formatting.
|
||||
model_pose="$( echo ${PX4_GZ_MODEL_POSE} | sed -e 's/^[ \t]*//; s/[ \t]*$//; s/,/ /g; s/ / /g; s/ /,/g' )"
|
||||
echo "INFO [init] PX4_GZ_MODEL_POSE set, spawning at: ${model_pose}"
|
||||
else
|
||||
echo "WARN [init] PX4_GZ_MODEL_POSE not set, spawning at origin."
|
||||
model_pose="0,0,0,0,0,0"
|
||||
fi
|
||||
# start gz bridge with pose arg.
|
||||
if gz_bridge start -p "${model_pose}" -m "${PX4_GZ_MODEL}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] ign gazebo failed to start"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
elif [ ! -z $PX4_GZ_MODEL_NAME ] && [ -z $PX4_GZ_MODEL ]; then
|
||||
if gz_bridge start -n "${PX4_GZ_MODEL_NAME}" -w "${PX4_GZ_WORLD}"; then
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] ign gazebo failed to start"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
elif [ ! -z $PX4_SIM_MODEL ] && [ -z $PX4_GZ_MODEL_NAME ] && [ -z $PX4_GZ_MODEL ]; then
|
||||
echo "WARN [init] PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_GZ_MODEL not set using PX4_SIM_MODEL."
|
||||
if gz_bridge start -m "${PX4_SIM_MODEL}" -w "${PX4_GZ_WORLD}" -i "${px4_instance}"; then
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] ign gazebo failed to start"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if simulator_ignition_bridge start -m "${PX4_SIM_MODEL#*ign_}" -w "${PX4_SIM_WORLD}"; then
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] failed to pass only PX4_GZ_MODEL_NAME or PX4_GZ_MODEL"
|
||||
echo "ERROR [init] ign gazebo failed to start"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
elif [ "$PX4_SIM_MODEL" = "jmavsim_iris" ] || [ "$PX4_SIMULATOR" = "jmavsim" ]; then
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] jMAVSim simulator"
|
||||
|
||||
if jps | grep -i jmavsim; then
|
||||
kill $(jps | grep -i jmavsim | awk '{print $1}') || true
|
||||
sleep 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
./jmavsim_run.sh -l -r 250 &
|
||||
|
||||
simulator_mavlink start -h localhost $((4560+px4_instance))
|
||||
|
||||
else
|
||||
# otherwise start simulator (mavlink) module
|
||||
simulator_tcp_port=$((4560+px4_instance))
|
||||
@@ -128,15 +70,15 @@ else
|
||||
if [ -z "${PX4_SIM_HOSTNAME}" ]; then
|
||||
|
||||
if [ -z "${PX4_SIM_HOST_ADDR}" ]; then
|
||||
echo "PX4 SIM HOST: localhost"
|
||||
echo "INFO [init] PX4_SIM_HOSTNAME: localhost"
|
||||
simulator_mavlink start -c $simulator_tcp_port
|
||||
else
|
||||
echo "PX4 SIM HOST: $PX4_SIM_HOST_ADDR"
|
||||
echo "INFO [init] PX4_SIM_HOSTNAME: $PX4_SIM_HOST_ADDR"
|
||||
simulator_mavlink start -t $PX4_SIM_HOST_ADDR $simulator_tcp_port
|
||||
fi
|
||||
|
||||
else
|
||||
echo "PX4 SIM HOST: $PX4_SIM_HOSTNAME"
|
||||
echo "INFO [init] PX4_SIM_HOSTNAME: $PX4_SIM_HOSTNAME"
|
||||
simulator_mavlink start -h $PX4_SIM_HOSTNAME $simulator_tcp_port
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,9 +1,6 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
|
||||
# Un comment and use set +e to ignore and set -e to enable 'exit on error control'
|
||||
set +e
|
||||
# Un comment the line below to help debug scripts by printing a trace of the script commands
|
||||
#set -x
|
||||
#set -e
|
||||
|
||||
# PX4 commands need the 'px4-' prefix in bash.
|
||||
# (px4-alias.sh is expected to be in the PATH)
|
||||
@@ -26,6 +23,16 @@ then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# initialize script variables
|
||||
set IO_PRESENT no
|
||||
set MIXER skip
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
set MIXER_FILE none
|
||||
set OUTPUT_MODE sim
|
||||
set EXTRA_MIXER_MODE none
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
set PWM_AUX_OUT none
|
||||
set SDCARD_MIXERS_PATH etc/mixers
|
||||
set USE_IO no
|
||||
set VEHICLE_TYPE none
|
||||
set LOGGER_ARGS ""
|
||||
set LOGGER_BUF 1000
|
||||
@@ -55,7 +62,7 @@ then
|
||||
# shellcheck disable=SC2012
|
||||
REQUESTED_AUTOSTART=$(ls "${R}etc/init.d-posix/airframes" | sed -n 's/^\([0-9][0-9]*\)_'${PX4_SIM_MODEL}'$/\1/p')
|
||||
if [ -z "$REQUESTED_AUTOSTART" ]; then
|
||||
echo "ERROR [init] Unknown model $PX4_SIM_MODEL (not found by name on ${R}etc/init.d-posix/airframes)"
|
||||
echo "ERROR [init] Unknown model $PX4_SIM_MODEL (not found by name on ${R}etc/init.d-posix/airframes)"
|
||||
exit 1
|
||||
else
|
||||
SYS_AUTOSTART=$REQUESTED_AUTOSTART
|
||||
@@ -65,45 +72,18 @@ fi
|
||||
|
||||
# Load parameters
|
||||
set PARAM_FILE parameters.bson
|
||||
set PARAM_BACKUP_FILE parameters_backup.bson
|
||||
|
||||
param select $PARAM_FILE
|
||||
if [ -f $PARAM_FILE ]; then
|
||||
|
||||
if ! param import
|
||||
if [ -f $PARAM_FILE ]
|
||||
then
|
||||
if param load
|
||||
then
|
||||
echo "ERROR [init] param import failed"
|
||||
|
||||
param dump $PARAM_FILE
|
||||
|
||||
# try to make a backup copy
|
||||
cp $PARAM_FILE param_import_fail.bson
|
||||
|
||||
# try importing from backup file
|
||||
if [ -f $PARAM_BACKUP_FILE ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] importing from parameter backup"
|
||||
|
||||
# dump current backup file contents for comparison
|
||||
param dump $PARAM_BACKUP_FILE
|
||||
|
||||
param import $PARAM_BACKUP_FILE
|
||||
|
||||
# overwrite invalid $PARAM_FILE with backup
|
||||
cp $PARAM_BACKUP_FILE $PARAM_FILE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param status
|
||||
echo "[param] Loaded: $PARAM_FILE"
|
||||
else
|
||||
echo "[param] FAILED loading $PARAM_FILE"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
elif [ -f $PARAM_BACKUP_FILE ]; then
|
||||
echo "ERROR [init] primary param file $PARAM_FILE unavailable, using backup $PARAM_BACKUP_FILE"
|
||||
param import $PARAM_BACKUP_FILE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param select-backup $PARAM_BACKUP_FILE
|
||||
|
||||
|
||||
# exit early when the minimal shell is requested
|
||||
[ $RUN_MINIMAL_SHELL = yes ] && exit 0
|
||||
|
||||
@@ -247,20 +227,19 @@ manual_control start
|
||||
sensors start
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
if ! pwm_out_sim start -m sim
|
||||
then
|
||||
tune_control play error
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Configure vehicle type specific parameters.
|
||||
# Note: rc.vehicle_setup is the entry point for all vehicle type specific setup.
|
||||
# Note: rc.vehicle_setup is the entry point for rc.interface,
|
||||
# rc.fw_apps, rc.mc_apps, rc.rover_apps, and rc.vtol_apps.
|
||||
#
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vehicle_setup
|
||||
|
||||
navigator start
|
||||
|
||||
# Try to start the microdds_client with UDP transport if module exists
|
||||
microdds_client start -t udp -p 8888
|
||||
# Try to start the micrortps_client with UDP transport if module exists
|
||||
if px4-micrortps_client status > /dev/null 2>&1
|
||||
then
|
||||
. px4-rc.rtps
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param greater -s MNT_MODE_IN -1
|
||||
then
|
||||
@@ -283,12 +262,6 @@ then
|
||||
gyro_calibration start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Payload deliverer module if gripper is enabled
|
||||
if param compare -s PD_GRIPPER_EN 1
|
||||
then
|
||||
payload_deliverer start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#user defined mavlink streams for instances can be in PATH
|
||||
. px4-rc.mavlink
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -41,7 +41,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.boat_defaults
|
||||
rc.fw_apps
|
||||
rc.fw_defaults
|
||||
rc.heli_defaults
|
||||
rc.interface
|
||||
rc.logging
|
||||
rc.mc_apps
|
||||
rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -38,6 +38,7 @@ param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
@@ -54,6 +55,8 @@ param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default SDLOG_DIRS_MAX 7
|
||||
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
|
||||
@@ -99,6 +99,8 @@ param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 100
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 900
|
||||
@@ -114,6 +116,8 @@ param set-default MAV_1_FORWARD 1
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 1
|
||||
param set-default VT_PITCH_MIN 8
|
||||
param set-default VT_FW_QC_P 55
|
||||
@@ -122,6 +126,7 @@ param set-default VT_TRANS_MIN_TM 15
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 1
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1025
|
||||
param set-default VT_B_REV_OUT 0.5
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_THR 0.7
|
||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 22
|
||||
|
||||
@@ -65,6 +65,7 @@ param set-default COM_SPOOLUP_TIME 1.5
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.45
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 1.8
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3.5
|
||||
@@ -75,6 +76,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1120
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 950
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
|
||||
@@ -84,7 +86,10 @@ param set-default VT_B_DEC_MSS 1.5
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 12
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 1.2
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 5678
|
||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 8
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1000
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 5678
|
||||
param set-default VT_PSHER_RMP_DT 2
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
@@ -16,7 +16,10 @@
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1100
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 24
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
|
||||
@@ -1,27 +1,55 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Helicopter (Tail ESC)
|
||||
# @name Blade 130X
|
||||
#
|
||||
# @type Helicopter
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Bart Slinger <bartslinger@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @output Motor1 main motor
|
||||
# @output Servo1 front swashplate servo
|
||||
# @output Servo2 right swashplate servo
|
||||
# @output Servo3 left swashplate servo
|
||||
# @output Servo4 tail-rotor servo
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.heli_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# Configure as helicopter
|
||||
param set-default MAV_TYPE 4
|
||||
|
||||
|
||||
# Disable PID gains for initial setup. These should be enabled after setting the FF gain.
|
||||
# P is expected to be lower than FF.
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0.15
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 10
|
||||
|
||||
|
||||
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
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