mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-24 06:47:36 +08:00
Compare commits
1 Commits
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
 Daniel Agar
|
331cefc1d1 |
@@ -81,7 +81,7 @@ jobs:
|
||||
env:
|
||||
PX4_CMAKE_BUILD_TYPE: ${{matrix.config.build_type}}
|
||||
DONT_RUN: 1
|
||||
run: make px4_sitl_default gazebo mavsdk_tests
|
||||
run: make px4_sitl_default sitl_gazebo mavsdk_tests
|
||||
- name: ccache post-run mavsdk_tests
|
||||
run: ccache -s
|
||||
|
||||
|
||||
Vendored
-39
@@ -49,45 +49,6 @@
|
||||
"group": "test"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "jmavsim build",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
"command": "ant create_run_jar copy_res",
|
||||
"options": {
|
||||
"cwd": "${workspaceFolder}/Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim"
|
||||
},
|
||||
"problemMatcher": [],
|
||||
"presentation":{
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
"focus": false,
|
||||
"panel": "shared",
|
||||
"showReuseMessage": false,
|
||||
"clear": false,
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "jmavsim",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
"dependsOn": "jmavsim build",
|
||||
"command": "java -Djava.ext.dirs= -jar jmavsim_run.jar -r 250 -lockstep -tcp localhost:4560 -qgc",
|
||||
"options": {
|
||||
"cwd": "${workspaceFolder}/Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim/out/production",
|
||||
"env": {
|
||||
"PX4_SIM_SPEED_FACTOR": "1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"isBackground": true,
|
||||
"presentation": {
|
||||
"echo": true,
|
||||
"reveal": "never",
|
||||
"focus": false,
|
||||
"panel": "shared",
|
||||
"showReuseMessage": false,
|
||||
"clear": false
|
||||
},
|
||||
"problemMatcher": []
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "jmavsim kill",
|
||||
"type": "shell",
|
||||
|
||||
+4
-1
@@ -296,7 +296,10 @@ if(${PX4_PLATFORM} STREQUAL "posix")
|
||||
set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)
|
||||
set(CMAKE_ENABLE_EXPORTS ON)
|
||||
|
||||
include(coverage)
|
||||
if(CMAKE_BUILD_TYPE MATCHES "Coverage")
|
||||
include(coverage)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
include(sanitizers)
|
||||
|
||||
# Define GNU standard installation directories
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,34 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Julian Oes <julian@oes.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=jmavsim}
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,33 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (foggy_lidar)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 10
|
||||
|
||||
@@ -1,11 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (foggy_lidar)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 10
|
||||
|
||||
-1
@@ -41,4 +41,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 0
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,47 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
param set-default EKF2_EVP_NOISE 0.05
|
||||
param set-default EKF2_EVA_NOISE 0.05
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3.0
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
||||
@@ -1,25 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
param set-default EKF2_EVP_NOISE 0.05
|
||||
param set-default EKF2_EVA_NOISE 0.05
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3.0
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
||||
@@ -0,0 +1,38 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (irlock)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# enable fusion of landing target velocity
|
||||
param set-default LTEST_MODE 1
|
||||
param set-default PLD_HACC_RAD 0.1
|
||||
param set-default RTL_PLD_MD 2
|
||||
|
||||
# Start up Landing Target Estimator module
|
||||
landing_target_estimator start
|
||||
@@ -1,16 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (irlock)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# enable fusion of landing target velocity
|
||||
param set-default LTEST_MODE 1
|
||||
param set-default PLD_HACC_RAD 0.1
|
||||
param set-default RTL_PLD_MD 2
|
||||
|
||||
# Start up Landing Target Estimator module
|
||||
landing_target_estimator start
|
||||
@@ -0,0 +1,33 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (rplidar)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
|
||||
@@ -1,11 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (rplidar)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,42 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Vision)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# EKF2: Vision position and heading
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 24
|
||||
param set-default EKF2_EV_DELAY 5
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
|
||||
# LPE: Vision + baro
|
||||
param set-default LPE_FUSION 132
|
||||
|
||||
# AEQ: External heading set to use vision input
|
||||
param set-default ATT_EXT_HDG_M 1
|
||||
|
||||
@@ -1,20 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Vision)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2: Vision position and heading
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 24
|
||||
param set-default EKF2_EV_DELAY 5
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
|
||||
# LPE: Vision + baro
|
||||
param set-default LPE_FUSION 132
|
||||
|
||||
# AEQ: External heading set to use vision input
|
||||
param set-default ATT_EXT_HDG_M 1
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,34 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Obstacle Avoidance)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5.0
|
||||
|
||||
@@ -1,12 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Obstacle Avoidance)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5.0
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,40 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||
@@ -1,18 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Optical Flow)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 2
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
|
||||
# LPE: Flow-only mode
|
||||
param set-default LPE_FUSION 242
|
||||
param set-default LPE_FAKE_ORIGIN 1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||
@@ -1,13 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Vision Velocity)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2: Vision velocity and heading
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 272
|
||||
param set-default EKF2_EV_DELAY 5
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
@@ -0,0 +1,33 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Dual GPS)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# EKF2: Multi GPS blending
|
||||
param set-default SENS_GPS_MASK 7
|
||||
@@ -1,11 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Dual GPS)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/10016_iris
|
||||
|
||||
# EKF2: Multi GPS blending
|
||||
param set-default SENS_GPS_MASK 7
|
||||
@@ -0,0 +1,81 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with camera
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
# Camera trigger interface is MAVLink
|
||||
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
||||
|
||||
# Distance trigger mode enabled
|
||||
param set-default TRIG_MODE 4
|
||||
@@ -1,12 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with camera
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
# Camera trigger interface is MAVLink
|
||||
param set-default TRIG_INTERFACE 3
|
||||
|
||||
# Distance trigger mode enabled
|
||||
param set-default TRIG_MODE 4
|
||||
@@ -0,0 +1,78 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||
|
||||
@@ -1,9 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||
|
||||
-1
@@ -63,4 +63,3 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,78 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.0
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||
@@ -1,9 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with catapult
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.0
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 0
|
||||
@@ -0,0 +1,65 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1.1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 5
|
||||
param set-default FW_LND_FL_PMIN 9.5
|
||||
param set-default FW_LND_FL_PMAX 20
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.40
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.05
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.05
|
||||
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.45
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.40
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.132
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.085
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 20
|
||||
param set-default MIS_DIST_1WP 2500
|
||||
param set-default MIS_DIST_WPS 10000
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_MAX_PITCH 20
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_PSP 8
|
||||
param set-default RWTO_AIRSPD_SCL 1.8
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
@@ -0,0 +1,93 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
# TODO: Enable motor failure detection when the
|
||||
# VTOL no longer reports 0A for all ESCs in SITL
|
||||
param set-default FD_ACT_EN 0
|
||||
param set-default FD_ACT_MOT_TOUT 500
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1.6
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
|
||||
# Gimbal
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 420
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 421
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 422
|
||||
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX1 8
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX2 9
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX3 10
|
||||
|
||||
@@ -1,18 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1040_standard_vtol
|
||||
|
||||
# Gimbal
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 420
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 421
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 422
|
||||
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX1 8
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX2 9
|
||||
param set-default RC_MAP_AUX3 10
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,78 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with downward facing LIDAR.
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_AIRSPD_SC 1
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 12
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.9
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.5
|
||||
param set-default TRIM_PITCH -0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -15
|
||||
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.6
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.5
|
||||
|
||||
param set-default FW_SPOILERS_LND 0.4
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.25
|
||||
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 8
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 2.7
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 2.2
|
||||
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 204
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV 256
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_USETER 1
|
||||
@@ -1,9 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Plane SITL with downward facing LIDAR.
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d-posix/airframes/1030_plane
|
||||
|
||||
param set-default FW_LND_USETER 1
|
||||
|
||||
@@ -32,54 +32,58 @@
|
||||
############################################################################
|
||||
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
10016_iris
|
||||
10018_iris_foggy_lidar
|
||||
10019_omnicopter
|
||||
10030_px4vision
|
||||
10040_quadx
|
||||
10041_airplane
|
||||
10042_xvert
|
||||
1010_iris_opt_flow
|
||||
1010_iris_opt_flow.post
|
||||
1011_iris_irlock
|
||||
1012_iris_rplidar
|
||||
1013_iris_vision
|
||||
1013_iris_vision.post
|
||||
1015_iris_obs_avoid
|
||||
1015_iris_obs_avoid.post
|
||||
1017_iris_opt_flow_mockup
|
||||
1018_iris_vision_velocity
|
||||
1019_iris_dual_gps
|
||||
1021_uuv_hippocampus
|
||||
1022_uuv_bluerov2_heavy
|
||||
1030_plane
|
||||
1031_plane_cam
|
||||
1032_plane_catapult
|
||||
1033_rascal
|
||||
1034_rascal-electric
|
||||
1035_techpod
|
||||
1036_malolo
|
||||
1037_believer
|
||||
1038_glider
|
||||
1040_standard_vtol
|
||||
1041_tailsitter
|
||||
1042_tiltrotor
|
||||
1043_standard_vtol_drop
|
||||
1044_plane_lidar
|
||||
1060_rover
|
||||
1061_r1_rover
|
||||
1062_tf-r1
|
||||
1070_boat
|
||||
3010_quadrotor_x
|
||||
3011_hexarotor_x
|
||||
1010_gazebo_iris_opt_flow
|
||||
1010_gazebo_iris_opt_flow.post
|
||||
1011_gazebo_iris_irlock
|
||||
1012_gazebo_iris_rplidar
|
||||
1013_gazebo_iris_vision
|
||||
1013_gazebo_iris_vision.post
|
||||
1015_gazebo_iris_obs_avoid
|
||||
1015_gazebo_iris_obs_avoid.post
|
||||
1017_gazebo_iris_opt_flow_mockup
|
||||
1019_gazebo_iris_dual_gps
|
||||
1021_gazebo_uuv_hippocampus
|
||||
1022_gazebo_uuv_bluerov2_heavy
|
||||
1030_gazebo_plane
|
||||
1031_gazebo_plane_cam
|
||||
1032_gazebo_plane_catapult
|
||||
1033_jsbsim_rascal
|
||||
1034_flightgear_rascal-electric
|
||||
1035_gazebo_techpod
|
||||
1036_jsbsim_malolo
|
||||
1037_gazebo_believer
|
||||
1038_gazebo_glider
|
||||
1039_flightgear_rascal
|
||||
1040_gazebo_standard_vtol
|
||||
1041_gazebo_tailsitter
|
||||
1042_gazebo_tiltrotor
|
||||
1043_gazebo_standard_vtol_drop
|
||||
1044_gazebo_plane_lidar
|
||||
1060_gazebo_rover
|
||||
1061_gazebo_r1_rover
|
||||
1062_flightgear_tf-r1
|
||||
1070_gazebo_boat
|
||||
|
||||
4001_x500
|
||||
2507_gazebo_cloudship
|
||||
|
||||
17001_tf-g1
|
||||
17002_tf-g2
|
||||
2507_cloudship
|
||||
3010_jsbsim_quadrotor_x
|
||||
3011_jsbsim_hexarotor_x
|
||||
|
||||
6001_x4
|
||||
6011_typhoon_h480
|
||||
6011_typhoon_h480.post
|
||||
4001_ign_x500
|
||||
|
||||
6001_ign_x4
|
||||
6011_gazebo_typhoon_h480
|
||||
6011_gazebo_typhoon_h480.post
|
||||
|
||||
10016_gazebo_iris
|
||||
10017_jmavsim_iris
|
||||
10018_gazebo_iris_foggy_lidar
|
||||
10019_gazebo_omnicopter
|
||||
10030_gazebo_px4vision
|
||||
10040_sihsim_quadx
|
||||
10041_sihsim_airplane
|
||||
10042_sihsim_xvert
|
||||
|
||||
17001_flightgear_tf-g1
|
||||
17002_flightgear_tf-g2
|
||||
)
|
||||
|
||||
@@ -6,6 +6,8 @@ param set-default IMU_INTEG_RATE 250
|
||||
|
||||
if [ "$PX4_SIMULATOR" = "sihsim" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)" -eq "0" ]; then
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] SIH simulator"
|
||||
|
||||
if ! simulator_sih start; then
|
||||
echo "ERROR [init] simulator_sih failed to start"
|
||||
exit 1
|
||||
@@ -13,6 +15,8 @@ if [ "$PX4_SIMULATOR" = "sihsim" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)" -eq "0"
|
||||
|
||||
elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "ignition" ]; then
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] Ignition Gazebo simulator"
|
||||
|
||||
# source generated gazebo_env.sh for IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH
|
||||
if [ -f gazebo_env.sh ]; then
|
||||
. ./gazebo_env.sh
|
||||
@@ -34,7 +38,7 @@ elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "ignition" ]; then
|
||||
echo "INFO [init] ign gazebo already running"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if simulator_ignition_bridge start -m "${PX4_SIM_MODEL}" -w "${PX4_SIM_WORLD}"; then
|
||||
if simulator_ignition_bridge start -m "${PX4_SIM_MODEL#*ign_}" -w "${PX4_SIM_WORLD}"; then
|
||||
sensor_baro_sim start
|
||||
sensor_gps_sim start
|
||||
sensor_mag_sim start
|
||||
@@ -43,6 +47,19 @@ elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "ignition" ]; then
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
elif [ "$PX4_SIM_MODEL" = "jmavsim_iris" ] || [ "$PX4_SIMULATOR" = "jmavsim" ]; then
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] jMAVSim simulator"
|
||||
|
||||
if jps | grep -i jmavsim; then
|
||||
kill $(jps | grep -i jmavsim | awk '{print $1}') || true
|
||||
sleep 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
./jmavsim_run.sh -l -r 250 &
|
||||
|
||||
simulator_mavlink start -h localhost $((4560+px4_instance))
|
||||
|
||||
else
|
||||
# otherwise start simulator (mavlink) module
|
||||
simulator_tcp_port=$((4560+px4_instance))
|
||||
@@ -53,15 +70,15 @@ else
|
||||
if [ -z "${PX4_SIM_HOSTNAME}" ]; then
|
||||
|
||||
if [ -z "${PX4_SIM_HOST_ADDR}" ]; then
|
||||
echo "PX4 SIM HOST: localhost"
|
||||
echo "INFO [init] PX4_SIM_HOSTNAME: localhost"
|
||||
simulator_mavlink start -c $simulator_tcp_port
|
||||
else
|
||||
echo "PX4 SIM HOST: $PX4_SIM_HOST_ADDR"
|
||||
echo "INFO [init] PX4_SIM_HOSTNAME: $PX4_SIM_HOST_ADDR"
|
||||
simulator_mavlink start -t $PX4_SIM_HOST_ADDR $simulator_tcp_port
|
||||
fi
|
||||
|
||||
else
|
||||
echo "PX4 SIM HOST: $PX4_SIM_HOSTNAME"
|
||||
echo "INFO [init] PX4_SIM_HOSTNAME: $PX4_SIM_HOSTNAME"
|
||||
simulator_mavlink start -h $PX4_SIM_HOSTNAME $simulator_tcp_port
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
|
||||
set -e
|
||||
#set -e
|
||||
|
||||
# PX4 commands need the 'px4-' prefix in bash.
|
||||
# (px4-alias.sh is expected to be in the PATH)
|
||||
|
||||
@@ -22,7 +22,7 @@ echo build_path: $build_path
|
||||
rootfs="$build_path/rootfs" # this is the working directory
|
||||
mkdir -p "$rootfs"
|
||||
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=${model}
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=flightgear_${model}
|
||||
|
||||
echo "FG setup"
|
||||
cd "${src_path}/Tools/simulation/flightgear/flightgear_bridge/"
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
#!/bin/bash
|
||||
# run multiple instances of the 'px4' binary, with the gazebo SITL simulation
|
||||
# It assumes px4 is already built, with 'make px4_sitl_default gazebo'
|
||||
# It assumes px4 is already built, with 'make px4_sitl_default sitl_gazebo'
|
||||
|
||||
# The simulator is expected to send to TCP port 4560+i for i in [0, N-1]
|
||||
# For example gazebo can be run like this:
|
||||
@@ -69,7 +69,7 @@ num_vehicles=${NUM_VEHICLES:=3}
|
||||
world=${WORLD:=empty}
|
||||
target=${TARGET:=px4_sitl_default}
|
||||
vehicle_model=${VEHICLE_MODEL:="iris"}
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=${vehicle_model}
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=gazebo_${vehicle_model}
|
||||
|
||||
echo ${SCRIPT}
|
||||
SCRIPT_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" && pwd )"
|
||||
@@ -126,7 +126,7 @@ else
|
||||
|
||||
m=0
|
||||
while [ $m -lt ${target_number} ]; do
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=${target_vehicle}
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=gazebo_${target_vehicle}
|
||||
spawn_model ${target_vehicle}${LABEL} $n $target_x $target_y
|
||||
m=$(($m + 1))
|
||||
n=$(($n + 1))
|
||||
|
||||
@@ -67,7 +67,7 @@ fi
|
||||
# be running from last time
|
||||
pkill -x gazebo || true
|
||||
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=${model}
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=gazebo_${model}
|
||||
export PX4_SIM_WORLD=${world}
|
||||
|
||||
SIM_PID=0
|
||||
@@ -75,10 +75,6 @@ SIM_PID=0
|
||||
if [ -x "$(command -v gazebo)" ]; then
|
||||
# Get the model name
|
||||
model_name="${model}"
|
||||
# Check if a 'modelname-gen.sdf' file exist for the models using jinja and generating the SDF files
|
||||
if [ -f "${src_path}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model}/${model}-gen.sdf" ]; then
|
||||
model_name="${model}-gen"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Set the plugin path so Gazebo finds our model and sim
|
||||
source "$src_path/Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash" "${src_path}" "${build_path}"
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,8 @@
|
||||
|
||||
set -e
|
||||
|
||||
SCRIPT_DIR="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" && pwd )"
|
||||
SCRIPT_DIR=$(dirname $(readlink -f "$BASH_SOURCE"))
|
||||
|
||||
cd "$SCRIPT_DIR/jMAVSim"
|
||||
|
||||
port=4560
|
||||
@@ -73,4 +74,4 @@ fi
|
||||
ant create_run_jar copy_res
|
||||
cd out/production
|
||||
|
||||
java -XX:GCTimeRatio=20 -Djava.ext.dirs= -jar jmavsim_run.jar $device $extra_args
|
||||
java -XX:GCTimeRatio=20 --illegal-access=permit -Djava.ext.dirs= -jar jmavsim_run.jar $device $extra_args
|
||||
|
||||
@@ -1,67 +0,0 @@
|
||||
#!/usr/bin/env bash
|
||||
|
||||
set -e
|
||||
|
||||
if [ "$#" -lt 3 ]; then
|
||||
echo usage: sitl_run.sh sitl_bin debugger src_path build_path
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
sitl_bin="$1"
|
||||
debugger="$2"
|
||||
src_path="$3"
|
||||
build_path="$4"
|
||||
|
||||
echo SITL ARGS
|
||||
|
||||
echo sitl_bin: $sitl_bin
|
||||
echo debugger: $debugger
|
||||
echo src_path: $src_path
|
||||
echo build_path: $build_path
|
||||
|
||||
rootfs="$build_path/rootfs" # this is the working directory
|
||||
mkdir -p "$rootfs"
|
||||
|
||||
# To disable user input
|
||||
if [[ -n "$NO_PXH" ]]; then
|
||||
no_pxh=-d
|
||||
else
|
||||
no_pxh=""
|
||||
fi
|
||||
|
||||
jmavsim_pid=`ps aux | grep java | grep "\-jar jmavsim_run.jar" | awk '{ print $2 }'`
|
||||
if [ -n "$jmavsim_pid" ]; then
|
||||
kill $jmavsim_pid
|
||||
fi
|
||||
|
||||
export PX4_SIM_MODEL="iris"
|
||||
|
||||
# Start Java simulator
|
||||
"$src_path"/Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -r 250 -l &
|
||||
SIM_PID=$!
|
||||
|
||||
pushd "$rootfs" >/dev/null
|
||||
|
||||
# Do not exit on failure now from here on because we want the complete cleanup
|
||||
set +e
|
||||
|
||||
sitl_command="\"$sitl_bin\" $no_pxh \"$build_path\"/etc"
|
||||
|
||||
echo SITL COMMAND: $sitl_command
|
||||
|
||||
if [ "$debugger" == "lldb" ]; then
|
||||
eval lldb -- $sitl_command
|
||||
elif [ "$debugger" == "gdb" ]; then
|
||||
eval gdb --args $sitl_command
|
||||
elif [ "$debugger" == "valgrind" ]; then
|
||||
eval valgrind --track-origins=yes --leak-check=full -v $sitl_command
|
||||
elif [ "$debugger" == "callgrind" ]; then
|
||||
eval valgrind --tool=callgrind -v $sitl_command
|
||||
else
|
||||
eval $sitl_command
|
||||
fi
|
||||
|
||||
popd >/dev/null
|
||||
|
||||
pkill -9 -P $SIM_PID
|
||||
kill -9 $SIM_PID
|
||||
@@ -37,7 +37,7 @@ else
|
||||
no_pxh=""
|
||||
fi
|
||||
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=${model}
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=jsbsim_${model}
|
||||
export PX4_SIM_WORLD=${world}
|
||||
|
||||
# This is needed for aircraft namespace mapping
|
||||
|
||||
@@ -19,7 +19,7 @@ pkill -x px4 || true
|
||||
|
||||
sleep 1
|
||||
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=iris
|
||||
export PX4_SIM_MODEL=gazebo_iris
|
||||
|
||||
n=0
|
||||
while [ $n -lt $sitl_num ]; do
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,3 @@
|
||||
set(config_sitl_viewer jmavsim CACHE STRING "viewer for sitl")
|
||||
set_property(CACHE config_sitl_viewer PROPERTY STRINGS "jmavsim;none")
|
||||
|
||||
# If the environment variable 'replay' is defined, we are building with replay
|
||||
# support. In this case, we enable the orb publisher rules.
|
||||
|
||||
@@ -14,7 +14,7 @@
|
||||
<arg name="vehicle" default="iris"/>
|
||||
<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
|
||||
<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/>
|
||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
|
||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="gazebo_$(arg vehicle)" />
|
||||
|
||||
<!-- gazebo configs -->
|
||||
<arg name="gui" default="true"/>
|
||||
|
||||
+1
-1
@@ -9,7 +9,7 @@
|
||||
<arg name="ID" default="0"/>
|
||||
<arg name="interactive" default="true"/>
|
||||
|
||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
|
||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="gazebo_$(arg vehicle)" />
|
||||
<arg unless="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value="-d"/>
|
||||
<arg if="$(arg interactive)" name="px4_command_arg1" value=""/>
|
||||
<node name="sitl_$(arg ID)" pkg="px4" type="px4" output="screen" args="$(find px4)/build/px4_sitl_default/etc -s etc/init.d-posix/rcS -i $(arg ID) $(arg px4_command_arg1)">
|
||||
|
||||
@@ -13,7 +13,7 @@
|
||||
<arg name="est" default="ekf2"/>
|
||||
<arg name="vehicle" default="iris"/>
|
||||
<arg name="ID" default="1"/>
|
||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
|
||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="gazebo_$(arg vehicle)" />
|
||||
<arg name="mavlink_udp_port" default="14560"/>
|
||||
<arg name="mavlink_tcp_port" default="4560"/>
|
||||
<arg name="gst_udp_port" default="5600"/>
|
||||
|
||||
@@ -13,7 +13,7 @@
|
||||
<arg name="est" default="ekf2"/>
|
||||
<arg name="vehicle" default="plane"/>
|
||||
<arg name="ID" default="1"/>
|
||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
|
||||
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="gazebo_$(arg vehicle)" />
|
||||
<arg name="mavlink_udp_port" default="14560"/>
|
||||
<arg name="mavlink_tcp_port" default="4560"/>
|
||||
<!-- PX4 configs -->
|
||||
|
||||
@@ -14,7 +14,7 @@
|
||||
"environment": [
|
||||
{
|
||||
"name": "PX4_SIM_MODEL",
|
||||
"value": "quadx"
|
||||
"value": "sih_quadx"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"externalConsole": false,
|
||||
@@ -58,7 +58,7 @@
|
||||
"environment": [
|
||||
{
|
||||
"name": "PX4_SIM_MODEL",
|
||||
"value": "${input:PX4_SIM_MODEL}"
|
||||
"value": "gazebo_${input:PX4_SIM_MODEL}"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"externalConsole": false,
|
||||
@@ -103,10 +103,9 @@
|
||||
"environment": [
|
||||
{
|
||||
"name": "PX4_SIM_MODEL",
|
||||
"value": "iris"
|
||||
"value": "jmavsim_iris"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"preLaunchTask": "jmavsim",
|
||||
"postDebugTask": "jmavsim kill",
|
||||
"linux": {
|
||||
"MIMode": "gdb",
|
||||
|
||||
@@ -15,7 +15,7 @@
|
||||
"environment": [
|
||||
{
|
||||
"name": "PX4_SIM_MODEL",
|
||||
"value": "${input:PX4_SIM_MODEL}"
|
||||
"value": "ign_${input:PX4_SIM_MODEL}"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"externalConsole": false,
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
/****************************************************************************
|
||||
*
|
||||
* Copyright (C) 2015-2018 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
* Copyright (C) 2015-2022 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
*
|
||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
* modification, are permitted provided that the following conditions
|
||||
@@ -345,22 +345,33 @@ int main(int argc, char **argv)
|
||||
|
||||
ret = run_startup_script(commands_file, absolute_binary_path, instance);
|
||||
|
||||
if (ret == 0) {
|
||||
// We now block here until we need to exit.
|
||||
if (pxh_off) {
|
||||
wait_to_exit();
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
px4_daemon::Pxh pxh;
|
||||
pxh.run_pxh();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// delete lock
|
||||
const std::string file_lock_path = std::string(LOCK_FILE_PATH) + '-' + std::to_string(instance);
|
||||
int fd_flock = open(file_lock_path.c_str(), O_RDWR, 0666);
|
||||
|
||||
if (fd_flock >= 0) {
|
||||
unlink(file_lock_path.c_str());
|
||||
flock(fd_flock, LOCK_UN);
|
||||
close(fd_flock);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (ret != 0) {
|
||||
return PX4_ERROR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// We now block here until we need to exit.
|
||||
if (pxh_off) {
|
||||
wait_to_exit();
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
px4_daemon::Pxh pxh;
|
||||
pxh.run_pxh();
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::string cmd("shutdown");
|
||||
px4_daemon::Pxh::process_line(cmd, true);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
return PX4_OK;
|
||||
@@ -453,7 +464,7 @@ void register_sig_handler()
|
||||
// SIGINT
|
||||
struct sigaction sig_int {};
|
||||
sig_int.sa_handler = sig_int_handler;
|
||||
sig_int.sa_flags = 0;// not SA_RESTART!
|
||||
sig_int.sa_flags = 0; // not SA_RESTART!
|
||||
|
||||
// SIGPIPE
|
||||
// We want to ignore if a PIPE has been closed.
|
||||
|
||||
@@ -228,6 +228,8 @@ Server::_server_main()
|
||||
_unlock();
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::string sock_path = get_socket_path(_instance_id);
|
||||
unlink(sock_path.c_str());
|
||||
close(_fd);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -72,21 +72,74 @@ file(GLOB ign_worlds
|
||||
${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/ignition/worlds/*.sdf
|
||||
)
|
||||
|
||||
# find corresponding airframes
|
||||
file(GLOB ign_airframes
|
||||
RELATIVE ${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes
|
||||
${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/*_ign_*
|
||||
)
|
||||
|
||||
# remove any .post files
|
||||
foreach(ign_airframe IN LISTS ign_airframes)
|
||||
if(ign_airframe MATCHES ".post")
|
||||
list(REMOVE_ITEM ign_airframes ${ign_airframe})
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
list(REMOVE_DUPLICATES ign_airframes)
|
||||
|
||||
foreach(ign_airframe IN LISTS ign_airframes)
|
||||
set(model_only)
|
||||
string(REGEX REPLACE ".*_ign_" "" model_only ${ign_airframe})
|
||||
|
||||
if(EXISTS "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/ignition/models/${model_only}")
|
||||
|
||||
if((EXISTS "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/ignition/models/${model_only}/model.sdf"))
|
||||
#message(STATUS "Ignition SDF file found for ${model_only}")
|
||||
else()
|
||||
message(WARNING "Ignition no SDF file found for ${model_only}")
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
else()
|
||||
message(WARNING "model directory ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/ignition/models/${model_only} not found")
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
foreach(model ${ign_models})
|
||||
|
||||
# match model to airframe
|
||||
set(airframe_model_only)
|
||||
set(airframe_sys_autostart)
|
||||
set(ign_airframe_found)
|
||||
foreach(ign_airframe IN LISTS ign_airframes)
|
||||
|
||||
string(REGEX REPLACE ".*_ign_" "" airframe_model_only ${ign_airframe})
|
||||
string(REGEX REPLACE "_ign_.*" "" airframe_sys_autostart ${ign_airframe})
|
||||
|
||||
if(model STREQUAL ${airframe_model_only})
|
||||
set(ign_airframe_found ${ign_airframe})
|
||||
break()
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
if(ign_airframe_found)
|
||||
#message(STATUS "ign model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${ign_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
else()
|
||||
message(WARNING "ign missing model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${ign_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
foreach(world ${ign_worlds})
|
||||
|
||||
get_filename_component("world_name" ${world} NAME_WE)
|
||||
|
||||
if(world_name MATCHES "default")
|
||||
add_custom_target(ign_${model}
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E env PX4_SIM_MODEL=${model} $<TARGET_FILE:px4>
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E env PX4_SIM_MODEL=ign_${model} $<TARGET_FILE:px4>
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4
|
||||
)
|
||||
else()
|
||||
add_custom_target(ign_${model}_${world_name}
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E env PX4_SIM_MODEL=${model} PX4_SIM_WORLD=${world_name} $<TARGET_FILE:px4>
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E env PX4_SIM_MODEL=ign_${model} PX4_SIM_WORLD=${world_name} $<TARGET_FILE:px4>
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4
|
||||
@@ -95,7 +148,5 @@ foreach(model ${ign_models})
|
||||
endforeach()
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
|
||||
# TODO: PX4_IGN_MODELS_PATH
|
||||
# PX4_IGN_WORLDS_PATH
|
||||
# PX4_IGN_GAZEBO_MODELS, PX4_IGN_GAZEBO_WORLDS, IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH
|
||||
configure_file(gazebo_env.sh.in ${PX4_BINARY_DIR}/rootfs/gazebo_env.sh)
|
||||
|
||||
@@ -24,6 +24,20 @@ if(ENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER STREQUAL "no")
|
||||
tf-r1
|
||||
)
|
||||
|
||||
# find corresponding airframes
|
||||
file(GLOB flightgear_airframes
|
||||
RELATIVE ${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes
|
||||
${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/*_flightgear_*
|
||||
)
|
||||
|
||||
# remove any .post files
|
||||
foreach(flightgear_airframe IN LISTS flightgear_airframes)
|
||||
if(flightgear_airframe MATCHES ".post")
|
||||
list(REMOVE_ITEM flightgear_airframes ${flightgear_airframe})
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
list(REMOVE_DUPLICATES flightgear_airframes)
|
||||
|
||||
# default flightgear target
|
||||
add_custom_target(flightgear
|
||||
COMMAND ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/flightgear/sitl_run.sh $<TARGET_FILE:px4> "rascal" ${PX4_SOURCE_DIR} ${PX4_BINARY_DIR}
|
||||
@@ -33,6 +47,28 @@ if(ENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER STREQUAL "no")
|
||||
)
|
||||
|
||||
foreach(model ${models})
|
||||
|
||||
# match model to airframe
|
||||
set(airframe_model_only)
|
||||
set(airframe_sys_autostart)
|
||||
set(flightgear_airframe_found)
|
||||
foreach(flightgear_airframe IN LISTS flightgear_airframes)
|
||||
|
||||
string(REGEX REPLACE ".*_flightgear_" "" airframe_model_only ${flightgear_airframe})
|
||||
string(REGEX REPLACE "_flightgear_.*" "" airframe_sys_autostart ${flightgear_airframe})
|
||||
|
||||
if(model STREQUAL ${airframe_model_only})
|
||||
set(flightgear_airframe_found ${flightgear_airframe})
|
||||
break()
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
if(flightgear_airframe_found)
|
||||
#message(STATUS "flightgear model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${flightgear_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
else()
|
||||
message(WARNING "flightgear missing model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${flightgear_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
add_custom_target(flightgear_${model}
|
||||
COMMAND ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/flightgear/sitl_run.sh $<TARGET_FILE:px4> ${model} ${PX4_SOURCE_DIR} ${PX4_BINARY_DIR}
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
|
||||
@@ -62,7 +62,6 @@ set(debuggers
|
||||
)
|
||||
|
||||
set(models
|
||||
none
|
||||
believer
|
||||
boat
|
||||
cloudship
|
||||
@@ -76,7 +75,6 @@ set(models
|
||||
iris_opt_flow_mockup
|
||||
iris_rplidar
|
||||
iris_vision
|
||||
nxp_cupcar
|
||||
omnicopter
|
||||
plane
|
||||
plane_cam
|
||||
@@ -85,7 +83,6 @@ set(models
|
||||
px4vision
|
||||
r1_rover
|
||||
rover
|
||||
shell
|
||||
standard_vtol
|
||||
standard_vtol_drop
|
||||
tailsitter
|
||||
@@ -108,8 +105,62 @@ set(worlds
|
||||
yosemite
|
||||
)
|
||||
|
||||
# find corresponding airframes
|
||||
file(GLOB gazebo_airframes
|
||||
RELATIVE ${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes
|
||||
${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/*_gazebo_*
|
||||
)
|
||||
|
||||
# remove any .post files
|
||||
foreach(gazebo_airframe IN LISTS gazebo_airframes)
|
||||
if(gazebo_airframe MATCHES ".post")
|
||||
list(REMOVE_ITEM gazebo_airframes ${gazebo_airframe})
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
list(REMOVE_DUPLICATES gazebo_airframes)
|
||||
|
||||
foreach(gazebo_airframe IN LISTS gazebo_airframes)
|
||||
set(model_only)
|
||||
string(REGEX REPLACE ".*_gazebo_" "" model_only ${gazebo_airframe})
|
||||
|
||||
if(EXISTS "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model_only}")
|
||||
|
||||
if((EXISTS "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model_only}/${model_only}.sdf")
|
||||
OR (EXISTS "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model_only}/${model_only}.sdf.jinja"))
|
||||
#message(STATUS "SDF file found for ${model_only}")
|
||||
else()
|
||||
message(WARNING "No SDF file found for ${model_only}")
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
else()
|
||||
message(WARNING "model directory ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/${model_only} not found")
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
foreach(debugger ${debuggers})
|
||||
foreach(model ${models})
|
||||
|
||||
# match model to airframe
|
||||
set(airframe_model_only)
|
||||
set(airframe_sys_autostart)
|
||||
set(gazebo_airframe_found)
|
||||
foreach(gazebo_airframe IN LISTS gazebo_airframes)
|
||||
|
||||
string(REGEX REPLACE ".*_gazebo_" "" airframe_model_only ${gazebo_airframe})
|
||||
string(REGEX REPLACE "_gazebo_.*" "" airframe_sys_autostart ${gazebo_airframe})
|
||||
|
||||
if(model STREQUAL ${airframe_model_only})
|
||||
set(gazebo_airframe_found ${gazebo_airframe})
|
||||
break()
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
if(gazebo_airframe_found)
|
||||
#message(STATUS "gazebo model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${gazebo_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
else()
|
||||
message(WARNING "gazebo missing model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${gazebo_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
foreach(world ${worlds})
|
||||
if(world STREQUAL "none")
|
||||
if(debugger STREQUAL "none")
|
||||
|
||||
@@ -1,25 +1,33 @@
|
||||
px4_add_git_submodule(TARGET git_jmavsim PATH "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim")
|
||||
|
||||
# create targets for each viewer/model/debugger combination
|
||||
set(debuggers
|
||||
none
|
||||
gdb
|
||||
lldb
|
||||
valgrind
|
||||
callgrind
|
||||
)
|
||||
find_program(JAVA_ANT_PATH "ant")
|
||||
find_package(Java)
|
||||
|
||||
foreach(debugger ${debuggers})
|
||||
if(debugger STREQUAL "none")
|
||||
set(_targ_name "jmavsim")
|
||||
else()
|
||||
set(_targ_name "jmavsim_${debugger}")
|
||||
endif()
|
||||
if(JAVA_ANT_PATH AND Java_JAVAC_EXECUTABLE AND Java_JAVA_EXECUTABLE)
|
||||
|
||||
add_custom_target(${_targ_name}
|
||||
COMMAND ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jmavsim/sitl_run.sh $<TARGET_FILE:px4> ${debugger} ${PX4_SOURCE_DIR} ${PX4_BINARY_DIR}
|
||||
px4_add_git_submodule(TARGET git_jmavsim PATH "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim")
|
||||
|
||||
add_custom_target(jmavsim_run_symlink ALL
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E create_symlink ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh ${PX4_BINARY_DIR}/rootfs/jmavsim_run.sh
|
||||
BYPRODUCTS ${PX4_BINARY_DIR}/rootfs/jmavsim_run.sh
|
||||
)
|
||||
|
||||
# build_jmavsim
|
||||
add_custom_command(
|
||||
OUTPUT ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim/out/production/jmavsim_run.jar
|
||||
COMMAND ${JAVA_ANT_PATH} create_run_jar copy_res
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim/
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS git_jmavsim jmavsim_run_symlink
|
||||
COMMENT "building jMAVSim"
|
||||
)
|
||||
add_custom_target(build_jmavsim DEPENDS ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jmavsim/jMAVSim/out/production/jmavsim_run.jar)
|
||||
|
||||
# launch helper
|
||||
add_custom_target(jmavsim_iris
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E env PX4_SIM_MODEL=jmavsim_iris PX4_SIMULATOR=jmavsim $<TARGET_FILE:px4>
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4 git_jmavsim
|
||||
DEPENDS px4 git_jmavsim build_jmavsim jmavsim_run_symlink
|
||||
)
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
@@ -1,56 +1,113 @@
|
||||
|
||||
px4_add_git_submodule(TARGET git_jsbsim_bridge PATH "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/jsbsim_bridge")
|
||||
|
||||
include(ExternalProject)
|
||||
ExternalProject_Add(jsbsim_bridge
|
||||
SOURCE_DIR ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/jsbsim_bridge
|
||||
CMAKE_ARGS -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${CMAKE_INSTALL_PREFIX}
|
||||
BINARY_DIR ${PX4_BINARY_DIR}/build_jsbsim_bridge
|
||||
INSTALL_COMMAND ""
|
||||
DEPENDS git_jsbsim_bridge
|
||||
USES_TERMINAL_CONFIGURE true
|
||||
USES_TERMINAL_BUILD true
|
||||
EXCLUDE_FROM_ALL true
|
||||
BUILD_ALWAYS 1
|
||||
|
||||
if(DEFINED ENV{JSBSIM_ROOT_DIR} )
|
||||
set(JSBSIM_ROOT_DIR "$ENV{JSBSIM_ROOT_DIR}" )
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
find_path(JSBSIM_INCLUDE_DIR
|
||||
NAMES
|
||||
FGFDMExec.h
|
||||
PATHS
|
||||
${JSBSIM_ROOT_DIR}/include/JSBSim
|
||||
/usr/include/JSBSim
|
||||
/usr/local/include/JSBSim
|
||||
)
|
||||
|
||||
# jsbsim: create targets for jsbsim
|
||||
set(models
|
||||
rascal
|
||||
quadrotor_x
|
||||
hexarotor_x
|
||||
malolo
|
||||
)
|
||||
if(JSBSIM_INCLUDE_DIR)
|
||||
|
||||
set(worlds
|
||||
none
|
||||
LSZH
|
||||
)
|
||||
px4_add_git_submodule(TARGET git_jsbsim_bridge PATH "${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/jsbsim_bridge")
|
||||
|
||||
# default jsbsim target
|
||||
add_custom_target(jsbsim
|
||||
COMMAND ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/sitl_run.sh $<TARGET_FILE:px4> "rascal" "LSZH" ${PX4_SOURCE_DIR} ${PX4_BINARY_DIR}
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4 jsbsim_bridge
|
||||
)
|
||||
include(ExternalProject)
|
||||
ExternalProject_Add(jsbsim_bridge
|
||||
SOURCE_DIR ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/jsbsim_bridge
|
||||
CMAKE_ARGS -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${CMAKE_INSTALL_PREFIX}
|
||||
BINARY_DIR ${PX4_BINARY_DIR}/build_jsbsim_bridge
|
||||
INSTALL_COMMAND ""
|
||||
DEPENDS git_jsbsim_bridge
|
||||
USES_TERMINAL_CONFIGURE true
|
||||
USES_TERMINAL_BUILD true
|
||||
EXCLUDE_FROM_ALL true
|
||||
BUILD_ALWAYS 1
|
||||
)
|
||||
|
||||
foreach(model ${models})
|
||||
foreach(world ${worlds})
|
||||
if(world STREQUAL "none")
|
||||
add_custom_target(jsbsim_${model}
|
||||
COMMAND ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/sitl_run.sh $<TARGET_FILE:px4> ${model} "LSZH" ${PX4_SOURCE_DIR} ${PX4_BINARY_DIR}
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4 jsbsim_bridge
|
||||
)
|
||||
else()
|
||||
add_custom_target(jsbsim_${model}__${world}
|
||||
COMMAND ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/sitl_run.sh $<TARGET_FILE:px4> ${model} ${world} ${PX4_SOURCE_DIR} ${PX4_BINARY_DIR}
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4 jsbsim_bridge
|
||||
)
|
||||
# jsbsim: create targets for jsbsim
|
||||
set(models
|
||||
rascal
|
||||
quadrotor_x
|
||||
hexarotor_x
|
||||
malolo
|
||||
)
|
||||
|
||||
set(worlds
|
||||
none
|
||||
LSZH
|
||||
)
|
||||
|
||||
|
||||
# find corresponding airframes
|
||||
file(GLOB jsbsim_airframes
|
||||
RELATIVE ${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes
|
||||
${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/*_jsbsim_*
|
||||
)
|
||||
|
||||
# remove any .post files
|
||||
foreach(jsbsim_airframe IN LISTS jsbsim_airframes)
|
||||
if(jsbsim_airframe MATCHES ".post")
|
||||
list(REMOVE_ITEM jsbsim_airframes ${jsbsim_airframe})
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
endforeach()
|
||||
list(REMOVE_DUPLICATES jsbsim_airframes)
|
||||
|
||||
# default jsbsim target
|
||||
add_custom_target(jsbsim
|
||||
COMMAND ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/sitl_run.sh $<TARGET_FILE:px4> "rascal" "LSZH" ${PX4_SOURCE_DIR} ${PX4_BINARY_DIR}
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4 jsbsim_bridge
|
||||
)
|
||||
|
||||
foreach(model ${models})
|
||||
|
||||
# match model to airframe
|
||||
set(airframe_model_only)
|
||||
set(airframe_sys_autostart)
|
||||
set(jsbsim_airframe_found)
|
||||
foreach(jsbsim_airframe IN LISTS jsbsim_airframes)
|
||||
|
||||
string(REGEX REPLACE ".*_jsbsim_" "" airframe_model_only ${jsbsim_airframe})
|
||||
string(REGEX REPLACE "_jsbsim_.*" "" airframe_sys_autostart ${jsbsim_airframe})
|
||||
|
||||
if(model STREQUAL ${airframe_model_only})
|
||||
set(jsbsim_airframe_found ${jsbsim_airframe})
|
||||
break()
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
if(jsbsim_airframe_found)
|
||||
#message(STATUS "jsbsim model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${jsbsim_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
else()
|
||||
message(WARNING "jsbsim missing model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${jsbsim_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
|
||||
foreach(world ${worlds})
|
||||
if(world STREQUAL "none")
|
||||
add_custom_target(jsbsim_${model}
|
||||
COMMAND ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/sitl_run.sh $<TARGET_FILE:px4> ${model} "LSZH" ${PX4_SOURCE_DIR} ${PX4_BINARY_DIR}
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4 jsbsim_bridge
|
||||
)
|
||||
else()
|
||||
add_custom_target(jsbsim_${model}__${world}
|
||||
COMMAND ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/simulation/jsbsim/sitl_run.sh $<TARGET_FILE:px4> ${model} ${world} ${PX4_SOURCE_DIR} ${PX4_BINARY_DIR}
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4 jsbsim_bridge
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
@@ -55,9 +55,45 @@ if(PX4_PLATFORM MATCHES "posix")
|
||||
xvert
|
||||
)
|
||||
|
||||
# find corresponding airframes
|
||||
file(GLOB sihsim_airframes
|
||||
RELATIVE ${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes
|
||||
${PX4_SOURCE_DIR}/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/*_sihsim_*
|
||||
)
|
||||
|
||||
# remove any .post files
|
||||
foreach(sihsim_airframe IN LISTS sihsim_airframes)
|
||||
if(sihsim_airframe MATCHES ".post")
|
||||
list(REMOVE_ITEM sihsim_airframes ${sihsim_airframe})
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
list(REMOVE_DUPLICATES sihsim_airframes)
|
||||
|
||||
foreach(model ${models})
|
||||
|
||||
# match model to airframe
|
||||
set(airframe_model_only)
|
||||
set(airframe_sys_autostart)
|
||||
set(sihsim_airframe_found)
|
||||
foreach(sihsim_airframe IN LISTS sihsim_airframes)
|
||||
|
||||
string(REGEX REPLACE ".*_sihsim_" "" airframe_model_only ${sihsim_airframe})
|
||||
string(REGEX REPLACE "_sihsim_.*" "" airframe_sys_autostart ${sihsim_airframe})
|
||||
|
||||
if(model STREQUAL ${airframe_model_only})
|
||||
set(sihsim_airframe_found ${sihsim_airframe})
|
||||
break()
|
||||
endif()
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
if(sihsim_airframe_found)
|
||||
#message(STATUS "sihsim model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${sihsim_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
else()
|
||||
message(WARNING "sihsim missing model: ${model} (${airframe_model_only}), airframe: ${sihsim_airframe_found}, SYS_AUTOSTART: ${airframe_sys_autostart}")
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
add_custom_target(sihsim_${model}
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E env PX4_SIM_MODEL=${model} PX4_SIMULATOR=sihsim $<TARGET_FILE:px4>
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E env PX4_SIM_MODEL=sihsim_${model} PX4_SIMULATOR=sihsim $<TARGET_FILE:px4>
|
||||
WORKING_DIRECTORY ${SITL_WORKING_DIR}
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
DEPENDS px4
|
||||
|
||||
@@ -275,13 +275,6 @@ class GzmodelspawnRunner(Runner):
|
||||
PX4_GAZEBO_MODELS,
|
||||
self.model, self.model + ".sdf")
|
||||
|
||||
elif os.path.isfile(os.path.join(workspace_dir,
|
||||
PX4_GAZEBO_MODELS,
|
||||
self.model, self.model + "-gen.sdf")):
|
||||
|
||||
model_path = os.path.join(workspace_dir,
|
||||
PX4_GAZEBO_MODELS,
|
||||
self.model, self.model + "-gen.sdf")
|
||||
else:
|
||||
raise Exception("Model not found")
|
||||
|
||||
|
||||
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