mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
222 lines
12 KiB
Markdown
222 lines
12 KiB
Markdown
# CUAV Pixhawk V6X
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
_Pixhawk V6X_<sup>®</sup> is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with CUAV<sup>®</sup> and the PX4 team.
|
||
|
||
It is based on the [Pixhawk® Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|
||
|
||
|
||
|
||
:::tip
|
||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||
:::
|
||
|
||
Pixhawk<sup>®</sup> V6X принесе вам найвищий рівень продуктивності, стабільності та надійності у всіх аспектах.
|
||
|
||
- Процесор Arm® Cortex®-M7 (STM32H753) з операційною точкою (FPU), високошвидкісні операції на частоті 480 МГц та 2 МБ флеш-пам'яті.
|
||
Розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними, що дозволяє використовувати складніші алгоритми та моделі.
|
||
- Високопродуктивний бортовий, низькозвуковий ІНС та автомобільний магнітний компас на основі відкритого стандарту FMUv6X.
|
||
Мета полягає в досягненні кращої стабільності та антиінтерференційної здатності.
|
||
- Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses.
|
||
Коли автопілот PX4 виявляє відмову датчика, система безперервно переключається на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
|
||
- Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням.
|
||
Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
|
||
- Зовнішня шина датчика (SPI5) має дві лінії вибору мікросхем та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та навантаження з інтерфейсом SPI.
|
||
- Інтегрований мікросхемний Ethernet PHY для високошвидкісного зв'язку по Ethernet з пристроями на борту, такими як комп'ютери місій.
|
||
- Нова система ізоляції вібрацій, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань.
|
||
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs 
|
||
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk® Autopilot Bus connector.
|
||
|
||
Pixhawk® V6X ідеально підходить для корпоративних дослідницьких лабораторій, академічних досліджень та комерційних застосувань.
|
||
|
||
### Processors & Sensors
|
||
|
||
- Процесор FMU: STM32H753
|
||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
|
||
- IO Processor: STM32F103
|
||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 20KB SRAM
|
||
- Сенсори на платі
|
||
- Акселератор/гіроскоп: BMI088
|
||
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
|
||
- Accel/Gyro: ICM-20649
|
||
- Mag: RM3100
|
||
- Барометр: 2x ICP-20100
|
||
|
||
### Електричні дані
|
||
|
||
- Номінальна напруга:
|
||
- Максимальна вхідна напруга: 5,7 В
|
||
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
|
||
- Вхід на серворейку: 0\~9.9В
|
||
- Номінальний струм:
|
||
- Комбінований обмежувач вихідного струму TELEM1 і GPS2: 1,5 А
|
||
- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
|
||
|
||
### Інтерфейси
|
||
|
||
- 16 PWM виводів сервоприводів
|
||
- 1 Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
|
||
- 3 TELEM-порти (з повним контролем потоку)
|
||
- 1 UART4(Serial and I2C)
|
||
- 2 порти GPS
|
||
- 1 повноцінний порт GPS плюс порт перемикача безпеки (GPS1)
|
||
- 1 базовий GPS-порт (з I2C, GPS2)
|
||
- 2 USB порти
|
||
- 1 TYPE-C
|
||
- JST GH1.25
|
||
- 1 порт Ethernet
|
||
- Transformerless Applications
|
||
- 100Mbps
|
||
- 1 шина SPI
|
||
- 2 лінії вибору чіпу
|
||
- 2 лінії готових даних
|
||
- 1 SPI SYNC лінія
|
||
- 1 лінія SPI reset
|
||
- 2 CAN шини для CAN периферії
|
||
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
|
||
- 4 порти вводу живлення
|
||
- 2 входи живлення Dronecan/UAVCAN
|
||
- 2 входи живлення SMBUS/I2C
|
||
- 1 AD & IO port
|
||
- 2 додаткових аналогових входи (3,3 і 6,6 В)
|
||
- 1 PWM/Capture вхід
|
||
- 2 виділених для відлагодження
|
||
- FMU Debug
|
||
- IO debug
|
||
|
||
### Механічні характеристики
|
||
|
||
- Вага
|
||
- Модуль політного контролера: 99г
|
||
- Основний модуль: 43г
|
||
- Baseboard: 56г
|
||
- Operating & storage temperature: -20 ~ 85°c
|
||
- Розмір
|
||
- Політний контролер
|
||
|
||
|
||
|
||
- Основний модуль
|
||
|
||
|
||
|
||
## Where to Buy {#store}
|
||
|
||
Order from [CUAV](https://store.cuav.net/).
|
||
|
||
## Зборка/інсталяція
|
||
|
||
The [Pixhawk V6X Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.
|
||
|
||
## Схема розташування виводів
|
||
|
||
|
||
|
||
Notes:
|
||
|
||
- The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`.
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | ------------- |
|
||
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 |
|
||
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
|
||
|
||
## Номінальна напруга
|
||
|
||
_Pixhawk V6X_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied.
|
||
The three power rails are: **POWERC1/POWER1**, **POWERC2/POWER2** and **USB**.
|
||
|
||
- **POWER C1** and **POWER C2** are DroneCAN/UAVCAN battery interfaces (recommended)；**POWER1** and **POWER2** are SMbus/I2C battery interfaces (backup).
|
||
- **POWER C1** and **POWER1** use the same power switch, **POWER C2** and **POWER2** use the same power switch.
|
||
|
||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||
|
||
1. **POWER C1**, **POWER C2**, **POWER1** and **POWER2** inputs (4.75V to 5.7V)
|
||
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)
|
||
|
||
**Absolute Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
|
||
|
||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.7V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
|
||
2. **USB input** (operational range 4.7V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
|
||
3. **Servo input:** `VDD_SERVO` pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)
|
||
|
||
**Voltage monitoring**
|
||
|
||
Digital DroneCAN/UAVCAN battery monitoring is enabled by default (see [Quickstart > Power](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md#power)).
|
||
|
||
:::info
|
||
Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board, but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard.
|
||
:::
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```sh
|
||
make px4_fmu-v6x_default
|
||
```
|
||
|
||
## Debug Port {#debug_port}
|
||
|
||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.
|
||
|
||
The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
|
||
| 1 (red) | `Vtref` | +3.3V |
|
||
| 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V |
|
||
| 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V |
|
||
| 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V |
|
||
| 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V |
|
||
| 6 (blk) | `SWO` | +3.3V |
|
||
| 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V |
|
||
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
|
||
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
|
||
| 10 (чорний) | `GND` | GND |
|
||
|
||
Інформацію про підключення та використання цього порту див:
|
||
|
||
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md#pixhawk_debug_port) (Note, the FMU console maps to USART3).
|
||
- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
|
||
|
||
## Периферійні пристрої
|
||
|
||
- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor-ms4525do)
|
||
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
|
||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||
|
||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||
|
||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [Документація CUAV](https://doc.cuav.net/) (CUAV)
|
||
- [Pixhawk V6X Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md)
|
||
- [Pixhawk Автопілот FMUv6X Стандартний](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf)
|
||
- [Стандарт шини автопілота Pixhawk](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf)
|
||
- [Стандарт Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf)
|