# CUAV Pixhawk V6X :::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues. ::: _Pixhawk V6X_® is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with CUAV® and the PX4 team. It is based on the [Pixhawk​​® Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf). ![Pixhawk V6X](../../assets/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x/pixhawk_v6x.jpg) :::tip This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams. ::: Pixhawk® V6X принесе вам найвищий рівень продуктивності, стабільності та надійності у всіх аспектах. - Процесор Arm® Cortex®-M7 (STM32H753) з операційною точкою (FPU), високошвидкісні операції на частоті 480 МГц та 2 МБ флеш-пам'яті. Розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними, що дозволяє використовувати складніші алгоритми та моделі. - Високопродуктивний бортовий, низькозвуковий ІНС та автомобільний магнітний компас на основі відкритого стандарту FMUv6X. Мета полягає в досягненні кращої стабільності та антиінтерференційної здатності. - Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses. Коли автопілот PX4 виявляє відмову датчика, система безперервно переключається на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом. - Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням. Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту. - Зовнішня шина датчика (SPI5) має дві лінії вибору мікросхем та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та навантаження з інтерфейсом SPI. - Інтегрований мікросхемний Ethernet PHY для високошвидкісного зв'язку по Ethernet з пристроями на борту, такими як комп'ютери місій. - Нова система ізоляції вібрацій, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань. - IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs - Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk®​ Autopilot Bus connector. Pixhawk® V6X ідеально підходить для корпоративних дослідницьких лабораторій, академічних досліджень та комерційних застосувань. ### Processors & Sensors - Процесор FMU: STM32H753 - 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM - IO Processor: STM32F103 - 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 20KB SRAM - Сенсори на платі - Акселератор/гіроскоп: BMI088 - Accel/Gyro: ICM-42688-P - Accel/Gyro: ICM-20649 - Mag: RM3100 - Барометр: 2x ICP-20100 ### Електричні дані - Номінальна напруга: - Максимальна вхідна напруга: 5,7 В - Вхід USB Power: 4.75~5.25V - Вхід на серворейку: 0\~9.9В - Номінальний струм: - Комбінований обмежувач вихідного струму TELEM1 і GPS2: 1,5 А - Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A ### Інтерфейси - 16 PWM виводів сервоприводів - 1 Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом - 3 TELEM-порти (з повним контролем потоку) - 1 UART4(Serial and I2C) - 2 порти GPS - 1 повноцінний порт GPS плюс порт перемикача безпеки (GPS1) - 1 базовий GPS-порт (з I2C, GPS2) - 2 USB порти - 1 TYPE-C - JST GH1.25 - 1 порт Ethernet - Transformerless Applications - 100Mbps - 1 шина SPI - 2 лінії вибору чіпу - 2 лінії готових даних - 1 SPI SYNC лінія - 1 лінія SPI reset - 2 CAN шини для CAN периферії - CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control - 4 порти вводу живлення - 2 входи живлення Dronecan/UAVCAN - 2 входи живлення SMBUS/I2C - 1 AD & IO port - 2 додаткових аналогових входи (3,3 і 6,6 В) - 1 PWM/Capture вхід - 2 виділених для відлагодження - FMU Debug - IO debug ### Механічні характеристики - Вага - Модуль політного контролера: 99г - Основний модуль: 43г - Baseboard: 56г - Operating & storage temperature: -20 ~ 85°c - Розмір - Політний контролер ![Pixhawk V6X](../../assets/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x/v6x_size.jpg) - Основний модуль ![Pixhawk V6X](../../assets/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x/core.png) ## Where to Buy {#store} Order from [CUAV](https://store.cuav.net/). ## Зборка/інсталяція The [Pixhawk V6X Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc. ## Схема розташування виводів ![Pixhawk V6x Pinout](../../assets/flight_controller/cuav_pixhawk_v6x/pixhawk_v6x_pinouts.png) Notes: - The [camera capture pin](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) (`PI0`) is pin 2 on the AD&IO port, marked above as `FMU_CAP1`. ## Налаштування послідовного порту | UART | Пристрій | Порт | | ------ | ---------- | ------------- | | USART1 | /dev/ttyS0 | GPS | | USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 | | USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console | | UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 | | UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 | | USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC | | UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 | | UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 | ## Номінальна напруга _Pixhawk V6X_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWERC1/POWER1**, **POWERC2/POWER2** and **USB**. - **POWER C1** and **POWER C2** are DroneCAN/UAVCAN battery interfaces (recommended)；**POWER1** and **POWER2** are SMbus/I2C battery interfaces (backup). - **POWER C1** and **POWER1** use the same power switch, **POWER C2** and **POWER2** use the same power switch. **Normal Operation Maximum Ratings** За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи: 1. **POWER C1**, **POWER C2**, **POWER1** and **POWER2** inputs (4.75V to 5.7V) 2. **USB** input (4.75V to 5.25V) **Absolute Maximum Ratings** За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою. 1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.7V to 5.7V, 0V to 10V undamaged) 2. **USB input** (operational range 4.7V to 5.7V, 0V to 6V undamaged) 3. **Servo input:** `VDD_SERVO` pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged) **Voltage monitoring** Digital DroneCAN/UAVCAN battery monitoring is enabled by default (see [Quickstart > Power](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md#power)). :::info Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board, but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard. ::: ## Збірка прошивки :::tip Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected. ::: To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target: ```sh make px4_fmu-v6x_default ``` ## Debug Port {#debug_port} The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port. The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector). | Pin | Сигнал | Вольтаж | | ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- | | 1 (red) | `Vtref` | +3.3V | | 2 (blk) | Console TX (OUT) | +3.3V | | 3 (blk) | Console RX (IN) | +3.3V | | 4 (blk) | `SWDIO` | +3.3V | | 5 (blk) | `SWCLK` | +3.3V | | 6 (blk) | `SWO` | +3.3V | | 7 (blk) | NFC GPIO | +3.3V | | 8 (чорний) | PH11 | +3.3V | | 9 (чорний) | nRST | +3.3V | | 10 (чорний) | `GND` | GND | Інформацію про підключення та використання цього порту див: - [PX4 System Console](../debug/system_console.md#pixhawk_debug_port) (Note, the FMU console maps to USART3). - [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md) ## Периферійні пристрої - [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor-ms4525do) - [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date) - [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md) ## Підтримувані платформи / Конструкції Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md). ## Подальша інформація - [Документація CUAV](https://doc.cuav.net/) (CUAV) - [Pixhawk V6X Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_cuav_pixhawk_v6x.md) - [Pixhawk Автопілот FMUv6X Стандартний](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf) - [Стандарт шини автопілота Pixhawk](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf) - [Стандарт Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf)