mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
61 lines
3.6 KiB
Markdown
61 lines
3.6 KiB
Markdown
# Симуляція кількох літальних апаратів з FlightGear
|
||
|
||
:::warning
|
||
This simulator is [community supported and maintained](../simulation/community_supported_simulators.md).
|
||
Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.
|
||
|
||
Дивіться [Встановлення інструментарію](../dev_setup/dev_env.md) для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.
|
||
:::
|
||
|
||
Цей розділ пояснює як моделювати кілька транспортних засобів за допомогою FlightGear в SITL.
|
||
Всі екземпляри транспортних засобів мають параметри, визначені їхніми сценаріями запуску.
|
||
|
||
:::info
|
||
This is the most environmentally realistic way to simulate multiple vehicles running PX4, and allows easy testing of multiple different types of vehicles.
|
||
It is suitable for testing multi-vehicle support in _QGroundControl_, [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/), etc.
|
||
|
||
[Multi-Vehicle Simulation with Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/multi_vehicle_simulation.md) should be used instead for: swarm simulations with many vehicles, and testing features like computer vision that are only supported by Gazebo Classic.
|
||
:::
|
||
|
||
## Як запустити кілька екземплярів
|
||
|
||
Для запуску кількох екземплярів (на окремих портах та ID):
|
||
|
||
1. Checkout the [PX4 branch that supports multiple vehicles](https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4-Autopilot/tree/flightgear-multi) (at ThunderFly-aerospace):
|
||
|
||
```sh
|
||
git clone https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware.git
|
||
cd PX4Firmware
|
||
git checkout flightgear-multi
|
||
```
|
||
|
||
2. Побудуйте прошивку PX4 за допомогою стандартного інструментарію (з встановленим FlightGear).
|
||
|
||
3. Start the first instance using the [predefined scripts](https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4-FlightGear-Bridge/tree/master/scripts):
|
||
|
||
```sh
|
||
cd ./Tools/flightgear_bridge/scripts
|
||
./vehicle1.sh
|
||
```
|
||
|
||
4. Почніть наступні екземпляри, використовуючи інший скрипт:
|
||
|
||
```sh
|
||
./vehicle2.sh
|
||
```
|
||
|
||
Кожен екземпляр повинен мати свій власний запусковий скрипт, який може представляти абсолютно різний тип транспортного засобу.
|
||
Для підготовлених сценаріїв вам слід отримати наступний вигляд.
|
||
|
||
|
||
|
||
Ground stations such as _QGroundControl_ connect to all instances using the normal UDP port 14550 (all traffic goes to the same port).
|
||
|
||
Кількість одночасно працюючих екземплярів обмежена в основному ресурсами комп'ютера.
|
||
FlightGear є однопотоковим додатком, але розв'язувачі аеродинаміки споживають багато пам'яті.
|
||
Therefore splitting to multiple computers and using a [multiplayer server](https://wiki.flightgear.org/Howto:Multiplayer) is probably required to run _many_ vehicle instances.
|
||
|
||
## Додаткові ресурси
|
||
|
||
- See [Simulation](../simulation/index.md) for more information about the port configuration.
|