mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
120 lines
5.0 KiB
Markdown
120 lines
5.0 KiB
Markdown
# mRo-X2.1 Autopilot (Discontinued)
|
||
|
||
<Badge type="info" text="Discontinued" /> <!-- 202507 / PX4v1.16 -->
|
||
|
||
:::warning
|
||
This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available.
|
||
:::
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
The [mRo-X2.1 autopilot](http://www.mRobotics.io/) is based on the [Pixhawk<sup>®</sup>-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design.
|
||
It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS.
|
||
|
||
|
||
|
||
:::info
|
||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||
:::
|
||
|
||
## Короткий опис
|
||
|
||
- Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html)
|
||
- CPU: STM32F427VIT6 ARM<sup>®</sup> мікроконтроллер - Revision 3
|
||
- ІО: мікроконтролер STM32F100C8T6 ARM<sup>®</sup>
|
||
- Датчики:
|
||
- Invensense<sup>®</sup> MPU9250 9DOF
|
||
- Invensense ICM-20602 6DOF
|
||
- MEAS MS5611 барометр
|
||
- Розміри/Вага
|
||
- Size: 36mm x 50mm
|
||
(Can be ordered with vertical, horizontal or no headers installed)
|
||
- Точки кріплення: 30,5 мм х 30,5 мм діаметр 3,2 мм
|
||
- Вага: 10.9g
|
||
|
||
Діаграма нижче надає порівняльний аналіз з Pixhawk 1.
|
||
mRo має практично ідентичне апаратне забезпечення й підключення, але має значно менший слід.
|
||
Основні відмінності - це оновлені датчики та Rev 3 FMU.
|
||
|
||
|
||
|
||
## Підключення
|
||
|
||
- 2.54 мм заголовки:
|
||
- GPS (UART4) з I2C
|
||
- CAN шина
|
||
- Вхід RC
|
||
- PPM вхід
|
||
- Вхідний спектр
|
||
- RSSI вхід
|
||
- вхід SBUS
|
||
- sBus вихід
|
||
- Вхід живлення
|
||
- Вихід зумера
|
||
- Вихід світлодіода
|
||
- 8 x Виводи сервоприводів
|
||
- 6 x Aux outputs
|
||
- Позабортовий конектор microUSB
|
||
- Kill Pin output _(Currently not supported by firmware)_
|
||
- AirSpeed Sensor
|
||
- USART2 (Telem 1)
|
||
- USART3 (Telem 2)
|
||
- UART7 (Console)
|
||
- UART8 (OSD)
|
||
|
||
## Проблема PX4 BootLoader
|
||
|
||
За замовчуванням mRo X2.1 може бути попередньо налаштований на ArduPilot<sup>®</sup>, а не на PX4. Це можна побачити під час оновлення прошивки, коли плата визнається як FMUv2 замість X2.1.
|
||
|
||
In this case you must update the BootLoader using [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
|
||
Якщо це виправлення не буде зроблено, ваша пеленга буде відображена неправильно і надмірний інерціальний модуль не буде виявлено.
|
||
|
||
Основні кроки:
|
||
|
||
1. Download and extract [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/hardware/BL_Update_X21.zip).
|
||
2. Find the folder _BL_Update_X21_. This contains a **bin** file and a subfolder named **/etc** containing an **rc.txt** file
|
||
3. Скопіюйте ці файли на кореневий каталог вашої micro SD-карти та вставте її в mRO x2.1
|
||
4. Увімкніть mRO x2.1. Зачекайте, доки він завантажиться, а потім перезавантажте 1 раз.
|
||
|
||
## Доступність
|
||
|
||
This product can be ordered at the [mRobotics<sup>®</sup> Store](https://store.mrobotics.io/mRo-X2-1-Rev-2-p/m10021a.htm).
|
||
|
||
## Посібник з підключення
|
||
|
||
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```
|
||
make mro_x21_default
|
||
```
|
||
|
||
## Креслення
|
||
|
||
The board is documented on the mRo hardware repo: [x21_V2_schematic.pdf](https://github.com/mRoboticsIO/Hardware/blob/master/X2.1/Docs/x21_V2_schematic.pdf).
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | --------------- |
|
||
| USART1 | /dev/ttyS0 | IO debug |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | SERIAL1 |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS/I2C |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS5 | SERIAL5 CONSOLE |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS6 | SERIAL4 |
|
||
|
||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|