# mRo-X2.1 Autopilot (Discontinued) :::warning This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available. ::: :::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the [manufacturer](https://store.mrobotics.io/) for hardware support or compliance issues. ::: The [mRo-X2.1 autopilot](http://www.mRobotics.io/) is based on the [Pixhawk®-project](https://pixhawk.org/) **FMUv2** open hardware design. It runs PX4 on the [NuttX](https://nuttx.apache.org/) OS. ![mRo X2.1](../../assets/flight_controller/mro/mro_x2.1.jpg) :::info This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md). ::: ## Короткий опис - Main System-on-Chip: [STM32F427](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f427-437.html) - CPU: STM32F427VIT6 ARM® мікроконтроллер - Revision 3 - ІО: мікроконтролер STM32F100C8T6 ARM® - Датчики: - Invensense® MPU9250 9DOF - Invensense ICM-20602 6DOF - MEAS MS5611 барометр - Розміри/Вага - Size: 36mm x 50mm (Can be ordered with vertical, horizontal or no headers installed) - Точки кріплення: 30,5 мм х 30,5 мм діаметр 3,2 мм - Вага: 10.9g Діаграма нижче надає порівняльний аналіз з Pixhawk 1. mRo має практично ідентичне апаратне забезпечення й підключення, але має значно менший слід. Основні відмінності - це оновлені датчики та Rev 3 FMU. ![Mro Pixhawk 1 vs X2.1 comparison](../../assets/flight_controller/mro/px1_x21.jpg) ## Підключення - 2.54 мм заголовки: - GPS (UART4) з I2C - CAN шина - Вхід RC - PPM вхід - Вхідний спектр - RSSI вхід - вхід SBUS - sBus вихід - Вхід живлення - Вихід зумера - Вихід світлодіода - 8 x Виводи сервоприводів - 6 x Aux outputs - Позабортовий конектор microUSB - Kill Pin output _(Currently not supported by firmware)_ - AirSpeed Sensor - USART2 (Telem 1) - USART3 (Telem 2) - UART7 (Console) - UART8 (OSD) ## Проблема PX4 BootLoader За замовчуванням mRo X2.1 може бути попередньо налаштований на ArduPilot®, а не на PX4. Це можна побачити під час оновлення прошивки, коли плата визнається як FMUv2 замість X2.1. In this case you must update the BootLoader using [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/hardware/BL_Update_X21.zip). Якщо це виправлення не буде зроблено, ваша пеленга буде відображена неправильно і надмірний інерціальний модуль не буде виявлено. Основні кроки: 1. Download and extract [BL_Update_X21.zip](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/hardware/BL_Update_X21.zip). 2. Find the folder _BL_Update_X21_. This contains a **bin** file and a subfolder named **/etc** containing an **rc.txt** file 3. Скопіюйте ці файли на кореневий каталог вашої micro SD-карти та вставте її в mRO x2.1 4. Увімкніть mRO x2.1. Зачекайте, доки він завантажиться, а потім перезавантажте 1 раз. ## Доступність This product can be ordered at the [mRobotics® Store](https://store.mrobotics.io/mRo-X2-1-Rev-2-p/m10021a.htm). ## Посібник з підключення ![mRo_X2.1_Wiring](../../assets/flight_controller/mro/mro_x21_wiring.png) ## Збірка прошивки :::tip Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected. ::: To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target: ``` make mro_x21_default ``` ## Креслення The board is documented on the mRo hardware repo: [x21_V2_schematic.pdf](https://github.com/mRoboticsIO/Hardware/blob/master/X2.1/Docs/x21_V2_schematic.pdf). ## Налаштування послідовного порту | UART | Пристрій | Порт | | ------ | ---------- | --------------- | | USART1 | /dev/ttyS0 | IO debug | | USART2 | /dev/ttyS1 | SERIAL1 | | USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 | | UART4 | /dev/ttyS3 | GPS/I2C | | USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO | | UART7 | /dev/ttyS5 | SERIAL5 CONSOLE | | UART8 | /dev/ttyS6 | SERIAL4 |