mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-24 11:17:35 +08:00
Compare commits
1 Commits
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
 Lorenz Meier
|
5822830450 |
+6
-12
@@ -9,10 +9,10 @@ pipeline {
|
||||
script {
|
||||
def build_nodes = [:]
|
||||
def docker_images = [
|
||||
armhf: "px4io/px4-dev-armhf:2021-02-04",
|
||||
arm64: "px4io/px4-dev-aarch64:2021-02-04",
|
||||
base: "px4io/px4-dev-base-bionic:2021-02-04",
|
||||
nuttx: "px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-02-04",
|
||||
armhf: "px4io/px4-dev-armhf:2020-11-18",
|
||||
arm64: "px4io/px4-dev-aarch64:2020-11-18",
|
||||
base: "px4io/px4-dev-base-bionic:2020-11-18",
|
||||
nuttx: "px4io/px4-dev-nuttx-focal:2020-11-18",
|
||||
snapdragon: "lorenzmeier/px4-dev-snapdragon:2020-04-01"
|
||||
]
|
||||
|
||||
@@ -37,7 +37,6 @@ pipeline {
|
||||
def nuttx_builds_archive = [
|
||||
target: [
|
||||
"airmind_mindpx-v2_default",
|
||||
"ark_can-flow_canbootloader",
|
||||
"ark_can-flow_default",
|
||||
"av_x-v1_default",
|
||||
"bitcraze_crazyflie_default",
|
||||
@@ -50,8 +49,6 @@ pipeline {
|
||||
"cubepilot_cubeorange_default",
|
||||
"cubepilot_cubeyellow_console",
|
||||
"cubepilot_cubeyellow_default",
|
||||
"holybro_can-gps-v1_canbootloader",
|
||||
"holybro_can-gps-v1_default",
|
||||
"holybro_durandal-v1_default",
|
||||
"holybro_kakutef7_default",
|
||||
"holybro_pix32v5_default",
|
||||
@@ -61,10 +58,10 @@ pipeline {
|
||||
"mro_pixracerpro_default",
|
||||
"mro_x21-777_default",
|
||||
"mro_x21_default",
|
||||
"nxp_fmuk66-e_default",
|
||||
"nxp_fmuk66-v3_default",
|
||||
"nxp_fmuk66-v3_rtps",
|
||||
"nxp_fmuk66-v3_socketcan",
|
||||
"nxp_fmuk66-e_default",
|
||||
"nxp_fmurt1062-v1_default",
|
||||
"nxp_ucans32k146_default",
|
||||
"omnibus_f4sd_default",
|
||||
@@ -90,11 +87,8 @@ pipeline {
|
||||
"px4_fmu-v5_rover",
|
||||
"px4_fmu-v5_rtps",
|
||||
"px4_fmu-v5_stackcheck",
|
||||
"px4_fmu-v5_uavcanv0periph",
|
||||
"px4_fmu-v5_uavcanv1",
|
||||
"px4_fmu-v5x_base_phy_DP83848C",
|
||||
"px4_fmu-v5x_default",
|
||||
"px4_fmu-v6u_default",
|
||||
"px4_fmu-v6x_default",
|
||||
"px4_io-v2_default",
|
||||
"spracing_h7extreme_default",
|
||||
@@ -131,7 +125,7 @@ pipeline {
|
||||
// TODO: actually upload artifacts to S3
|
||||
// stage('S3 Upload') {
|
||||
// agent {
|
||||
// docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
// docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
// }
|
||||
// options {
|
||||
// skipDefaultCheckout()
|
||||
|
||||
+16
-31
@@ -17,7 +17,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -25,7 +24,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make cubepilot_cubeorange_console'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'cubepilot_cubeorange_console'
|
||||
stash includes: 'build/cubepilot_cubeorange_console/cubepilot_cubeorange_console.elf', name: 'cubepilot_cubeorange_console'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -94,7 +93,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -102,7 +100,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make cuav_x7pro_default'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'cuav_x7pro_default'
|
||||
stash includes: 'build/cuav_x7pro_default/cuav_x7pro_default.elf', name: 'cuav_x7pro_default'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -222,7 +220,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -230,7 +227,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v3_default'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v3_default'
|
||||
stash includes: 'build/px4_fmu-v3_default/px4_fmu-v3_default.elf', name: 'px4_fmu-v3_default'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -297,7 +294,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -305,7 +301,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v4_default'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v4_default'
|
||||
stash includes: 'build/px4_fmu-v4_default/px4_fmu-v4_default.elf', name: 'px4_fmu-v4_default'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -371,7 +367,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -379,7 +374,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v4pro_default'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v4pro_default'
|
||||
stash includes: 'build/px4_fmu-v4pro_default/px4_fmu-v4pro_default.elf', name: 'px4_fmu-v4pro_default'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -446,7 +441,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -454,7 +448,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_default'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_default'
|
||||
stash includes: 'build/px4_fmu-v5_default/px4_fmu-v5_default.elf', name: 'px4_fmu-v5_default'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -481,7 +475,8 @@ pipeline {
|
||||
// configure
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param set CBRK_BUZZER 782097"' // disable buzzer
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param set SYS_AUTOCONFIG 2"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param set SYS_AUTOSTART 4001"' // generic quadcopter
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param set SYS_AUTOSTART 13000"' // generic vtol standard
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param set IMU_GYRO_RATEMAX 2000"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param save"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "px4io forceupdate 14662 /etc/extras/px4_io-v2_default.bin" || true' // force px4io update
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "reboot" || true' // reboot to apply
|
||||
@@ -521,7 +516,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -529,7 +523,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_debug'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_debug'
|
||||
stash includes: 'build/px4_fmu-v5_debug/px4_fmu-v5_debug.elf', name: 'px4_fmu-v5_debug'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -599,7 +593,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -607,7 +600,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_optimized'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_optimized'
|
||||
stash includes: 'build/px4_fmu-v5_optimized/px4_fmu-v5_optimized.elf', name: 'px4_fmu-v5_optimized'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -634,7 +627,7 @@ pipeline {
|
||||
// configure
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param set CBRK_BUZZER 782097"' // disable buzzer
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param set SYS_AUTOCONFIG 2"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param set SYS_AUTOSTART 4001"' // generic quadcopter
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param set SYS_AUTOSTART 13000"' // generic vtol standard
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "param save"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "reboot" || true' // reboot to apply
|
||||
}
|
||||
@@ -673,7 +666,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -681,7 +673,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make px4_fmu-v5_stackcheck'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'px4_fmu-v5_stackcheck'
|
||||
stash includes: 'build/px4_fmu-v5_stackcheck/px4_fmu-v5_stackcheck.elf', name: 'px4_fmu-v5_stackcheck'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -751,7 +743,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -759,7 +750,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make modalai_fc-v1_default'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'modalai_fc-v1_default'
|
||||
stash includes: 'build/modalai_fc-v1_default/modalai_fc-v1_default.elf', name: 'modalai_fc-v1_default'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -825,7 +816,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -833,7 +823,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make holybro_durandal-v1_default'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'holybro_durandal-v1_default'
|
||||
stash includes: 'build/holybro_durandal-v1_default/holybro_durandal-v1_default.elf', name: 'holybro_durandal-v1_default'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -905,7 +895,6 @@ pipeline {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
checkout scm
|
||||
sh 'export'
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
@@ -913,7 +902,7 @@ pipeline {
|
||||
sh 'make nxp_fmuk66-v3_default'
|
||||
sh 'make sizes'
|
||||
sh 'ccache -s'
|
||||
stash includes: 'build/*/*.elf, platforms/nuttx/Debug/upload_jlink_gdb.sh, Tools/HIL/*.py', name: 'nxp_fmuk66-v3_default'
|
||||
stash includes: 'build/nxp_fmuk66-v3_default/nxp_fmuk66-v3_default.elf', name: 'nxp_fmuk66-v3_default'
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
always {
|
||||
@@ -979,7 +968,6 @@ pipeline {
|
||||
options {
|
||||
buildDiscarder(logRotator(numToKeepStr: '20', artifactDaysToKeepStr: '40'))
|
||||
timeout(time: 90, unit: 'MINUTES')
|
||||
skipDefaultCheckout()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -1010,8 +998,6 @@ void statusFTDI() {
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener estimator_status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener estimator_status_flags"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener logger_status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener parameter_update"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener px4io_status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener sensor_accel"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener sensor_accel_fifo"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener sensor_baro"'
|
||||
@@ -1020,6 +1006,7 @@ void statusFTDI() {
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener sensor_gyro_fifo"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener sensor_mag"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener sensors_status_imu"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener px4io_status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener system_power"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener telemetry_status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_air_data"'
|
||||
@@ -1030,8 +1017,6 @@ void statusFTDI() {
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_imu_status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_local_position"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_magnetometer"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "listener vehicle_status_flags"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "logger status"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "ls /"'
|
||||
sh './Tools/HIL/run_nsh_cmd.py --device `find /dev/serial -name *usb-*` --cmd "ls /dev"'
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
// https://github.com/microsoft/vscode-dev-containers/tree/v0.134.0/containers/cpp
|
||||
{
|
||||
"name": "px4-dev-nuttx",
|
||||
"image": "px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-02-04",
|
||||
"image": "px4io/px4-dev-nuttx-focal:2020-11-18",
|
||||
|
||||
"runArgs": [ "--cap-add=SYS_PTRACE", "--security-opt", "seccomp=unconfined" ],
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -28,7 +28,7 @@ jobs:
|
||||
"parameters_metadata",
|
||||
]
|
||||
container:
|
||||
image: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-02-04
|
||||
image: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2020-11-18
|
||||
options: --privileged --ulimit core=-1 --security-opt seccomp=unconfined
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@ on:
|
||||
jobs:
|
||||
build:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-clang:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-clang:2020-11-18
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@ on:
|
||||
jobs:
|
||||
build:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-armhf:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-armhf:2020-11-18
|
||||
strategy:
|
||||
matrix:
|
||||
config: [
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@ on:
|
||||
jobs:
|
||||
build:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-aarch64:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-aarch64:2020-11-18
|
||||
strategy:
|
||||
matrix:
|
||||
config: [
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@ on:
|
||||
jobs:
|
||||
build:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2020-11-18
|
||||
strategy:
|
||||
matrix:
|
||||
config: [
|
||||
@@ -19,8 +19,8 @@ jobs:
|
||||
ark_can-flow_canbootloader,
|
||||
ark_can-flow_default,
|
||||
av_x-v1_default,
|
||||
bitcraze_crazyflie21_default,
|
||||
bitcraze_crazyflie_default,
|
||||
bitcraze_crazyflie21_default,
|
||||
cuav_can-gps-v1_canbootloader,
|
||||
cuav_can-gps-v1_default,
|
||||
cuav_nora_default,
|
||||
@@ -29,8 +29,6 @@ jobs:
|
||||
cubepilot_cubeorange_default,
|
||||
cubepilot_cubeyellow_console,
|
||||
cubepilot_cubeyellow_default,
|
||||
holybro_can-gps-v1_canbootloader,
|
||||
holybro_can-gps-v1_default,
|
||||
holybro_durandal-v1_default,
|
||||
holybro_kakutef7_default,
|
||||
holybro_pix32v5_default,
|
||||
@@ -68,11 +66,8 @@ jobs:
|
||||
px4_fmu-v5_rover,
|
||||
px4_fmu-v5_rtps,
|
||||
px4_fmu-v5_stackcheck,
|
||||
px4_fmu-v5_uavcanv0periph,
|
||||
px4_fmu-v5_uavcanv1,
|
||||
px4_fmu-v5x_base_phy_DP83848C,
|
||||
px4_fmu-v5x_default,
|
||||
px4_fmu-v6u_default,
|
||||
px4_fmu-v6x_default,
|
||||
px4_io-v2_default,
|
||||
spracing_h7extreme_default,
|
||||
|
||||
@@ -11,13 +11,12 @@ on:
|
||||
jobs:
|
||||
build:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2020-11-18
|
||||
strategy:
|
||||
matrix:
|
||||
config: [
|
||||
ark_can-flow_default,
|
||||
cuav_can-gps-v1_default,
|
||||
holybro_can-gps-v1_default,
|
||||
#nxp_ucans32k146_default,
|
||||
px4_fmu-v4_cannode
|
||||
]
|
||||
|
||||
@@ -19,7 +19,7 @@ jobs:
|
||||
- {test_file: "mavros_posix_test_safe_landing.test", vehicle: "iris_obs_avoid", mission: "MC_safe_landing", build_type: "RelWithDebInfo"}
|
||||
|
||||
container:
|
||||
image: px4io/px4-dev-ros-melodic:2021-02-04
|
||||
image: px4io/px4-dev-ros-melodic:2020-11-18
|
||||
options: --privileged --ulimit core=-1 --security-opt seccomp=unconfined
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
|
||||
@@ -25,7 +25,7 @@ jobs:
|
||||
#- {vehicle: "tiltrotor", mission: "VTOL_mission_1", build_type: "RelWithDebInfo"}
|
||||
|
||||
container:
|
||||
image: px4io/px4-dev-ros-melodic:2021-02-04
|
||||
image: px4io/px4-dev-ros-melodic:2020-11-18
|
||||
options: --privileged --ulimit core=-1 --security-opt seccomp=unconfined
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@ jobs:
|
||||
#- {test_file: "mavros_posix_tests_offboard_rpyrt_ctl.test", vehicle: "iris", build_type: "RelWithDebInfo"}
|
||||
|
||||
container:
|
||||
image: px4io/px4-dev-ros-melodic:2021-02-04
|
||||
image: px4io/px4-dev-ros-melodic:2020-11-18
|
||||
options: --privileged --ulimit core=-1 --security-opt seccomp=unconfined
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
|
||||
@@ -12,7 +12,7 @@ jobs:
|
||||
|
||||
airframe:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
@@ -27,7 +27,7 @@ jobs:
|
||||
|
||||
module:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
@@ -42,7 +42,7 @@ jobs:
|
||||
|
||||
parameter:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
@@ -57,7 +57,7 @@ jobs:
|
||||
|
||||
uorb_graph:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-nuttx-focal:2020-11-18
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
@@ -72,7 +72,7 @@ jobs:
|
||||
|
||||
micrortps_agent:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
@@ -86,7 +86,7 @@ jobs:
|
||||
|
||||
ROS_msgs:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
@@ -99,7 +99,7 @@ jobs:
|
||||
|
||||
ROS2_bridge:
|
||||
runs-on: ubuntu-latest
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04
|
||||
container: px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
with:
|
||||
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@ jobs:
|
||||
- {latitude: "29.660316", longitude: "-82.316658", altitude: "30", build_type: "RelWithDebInfo", model: "tailsitter" } # Florida
|
||||
- {latitude: "47.397742", longitude: "8.545594", altitude: "488", build_type: "Coverage", model: "standard_vtol" } # Zurich
|
||||
container:
|
||||
image: px4io/px4-dev-simulation-focal:2021-02-04
|
||||
image: px4io/px4-dev-simulation-focal:2020-11-18
|
||||
options: --privileged --ulimit core=-1 --security-opt seccomp=unconfined
|
||||
steps:
|
||||
- uses: actions/checkout@v1
|
||||
@@ -28,9 +28,9 @@ jobs:
|
||||
token: ${{ secrets.ACCESS_TOKEN }}
|
||||
|
||||
- name: Download MAVSDK
|
||||
run: wget https://github.com/mavlink/MAVSDK/releases/download/v0.36.0/mavsdk_0.36.0_ubuntu20.04_amd64.deb
|
||||
run: wget https://github.com/mavlink/MAVSDK/releases/download/v0.33.1/mavsdk_0.33.1_ubuntu20.04_amd64.deb
|
||||
- name: Install MAVSDK
|
||||
run: dpkg -i mavsdk_0.36.0_ubuntu20.04_amd64.deb
|
||||
run: dpkg -i mavsdk_0.33.1_ubuntu20.04_amd64.deb
|
||||
|
||||
- name: Prepare ccache timestamp
|
||||
id: ccache_cache_timestamp
|
||||
@@ -94,7 +94,7 @@ jobs:
|
||||
PX4_HOME_LON: ${{matrix.config.longitude}}
|
||||
PX4_HOME_ALT: ${{matrix.config.altitude}}
|
||||
PX4_CMAKE_BUILD_TYPE: ${{matrix.config.build_type}}
|
||||
run: test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py --speed-factor 20 --abort-early --model ${{matrix.config.model}} --upload test/mavsdk_tests/configs/sitl.json
|
||||
run: test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py --speed-factor 20 --abort-early --model ${{matrix.config.model}} test/mavsdk_tests/configs/sitl.json
|
||||
|
||||
- name: Look at core files
|
||||
if: failure()
|
||||
@@ -106,6 +106,10 @@ jobs:
|
||||
name: coredump
|
||||
path: px4.core
|
||||
|
||||
- name: Upload logs to flight review
|
||||
if: failure()
|
||||
run: ./Tools/upload_log.py -q --description "${GITHUB_WORKFLOW} ${GITHUB_RUN_ID}" --feedback "${GITHUB_WORKFLOW} ${GITHUB_RUN_ID} ${GITHUB_REPOSITORY} ${GITHUB_REF}" --source CI ${GITHUB_WORKSPACE}/build/px4_sitl_default/tmp_mavsdk_tests/rootfs/log/*/*.ulg
|
||||
|
||||
- name: Upload px4 binary
|
||||
if: failure()
|
||||
uses: actions/upload-artifact@v2-preview
|
||||
|
||||
@@ -101,6 +101,9 @@ msg/tmp/
|
||||
msg/topics_sources/
|
||||
platforms/posix/apps.cpp
|
||||
platforms/posix/apps.h
|
||||
src/lib/parameters/px4_parameters.c
|
||||
src/lib/parameters/px4_parameters.h
|
||||
src/lib/parameters/px4_parameters_public.h
|
||||
src/lib/version/build_git_version.h
|
||||
src/modules/simulator/simulator_config.h
|
||||
src/systemcmds/topic_listener/listener_generated.cpp
|
||||
|
||||
-12
@@ -54,15 +54,3 @@
|
||||
[submodule "src/examples/gyro_fft/CMSIS_5"]
|
||||
path = src/examples/gyro_fft/CMSIS_5
|
||||
url = https://github.com/ARM-software/CMSIS_5.git
|
||||
[submodule "src/drivers/uavcan_v1/libcanard"]
|
||||
path = src/drivers/uavcan_v1/libcanard
|
||||
url = https://github.com/UAVCAN/libcanard.git
|
||||
[submodule "src/drivers/uavcan_v1/public_regulated_data_types"]
|
||||
path = src/drivers/uavcan_v1/public_regulated_data_types
|
||||
url = https://github.com/UAVCAN/public_regulated_data_types.git
|
||||
[submodule "src/drivers/uavcannode_gps_demo/public_regulated_data_types"]
|
||||
path = src/drivers/uavcannode_gps_demo/public_regulated_data_types
|
||||
url = https://github.com/UAVCAN/public_regulated_data_types
|
||||
[submodule "src/drivers/uavcannode_gps_demo/libcanard"]
|
||||
path = src/drivers/uavcannode_gps_demo/libcanard
|
||||
url = https://github.com/UAVCAN/libcanard
|
||||
|
||||
Vendored
+10
-10
@@ -6,6 +6,16 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: RelWithDebInfo
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_sitl_default
|
||||
px4_sitl_asan:
|
||||
short: px4_sitl (AddressSanitizer)
|
||||
buildType: AddressSanitizer
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_sitl_default
|
||||
px4_sitl_ubsan:
|
||||
short: px4_sitl (UndefinedBehaviorSanitizer)
|
||||
buildType: UndefinedBehaviorSanitizer
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_sitl_default
|
||||
px4_sitl_replay:
|
||||
short: px4_sitl_replay
|
||||
buildType: RelWithDebInfo
|
||||
@@ -131,16 +141,6 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: mro_ctrl-zero-f7_default
|
||||
mro_pixracerpro_bootloader:
|
||||
short: mro_pixracerpro_bootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: mro_pixracerpro_bootloader
|
||||
mro_pixracerpro_default:
|
||||
short: mro_pixracerpro_default
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: mro_pixracerpro_default
|
||||
mro_x21-777_default:
|
||||
short: mro_x2.1-777
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
|
||||
@@ -406,6 +406,7 @@ add_subdirectory(src/lib EXCLUDE_FROM_ALL)
|
||||
|
||||
add_subdirectory(platforms/${PX4_PLATFORM}/src/px4)
|
||||
add_subdirectory(platforms EXCLUDE_FROM_ALL)
|
||||
add_subdirectory(src/modules/uORB EXCLUDE_FROM_ALL) # TODO: platform layer
|
||||
|
||||
if(EXISTS "${PX4_BOARD_DIR}/CMakeLists.txt")
|
||||
add_subdirectory(${PX4_BOARD_DIR})
|
||||
|
||||
Vendored
+18
-17
@@ -15,7 +15,7 @@ pipeline {
|
||||
// stage('Catkin build on ROS workspace') {
|
||||
// agent {
|
||||
// docker {
|
||||
// image 'px4io/px4-dev-ros-melodic:2021-02-04'
|
||||
// image 'px4io/px4-dev-ros-melodic:2020-11-18'
|
||||
// args '-e CCACHE_BASEDIR=$WORKSPACE -v ${CCACHE_DIR}:${CCACHE_DIR}:rw -e HOME=$WORKSPACE'
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
@@ -56,7 +56,7 @@ pipeline {
|
||||
stage('Colcon build on ROS2 workspace') {
|
||||
agent {
|
||||
docker {
|
||||
image 'px4io/px4-dev-ros2-foxy:2021-02-04'
|
||||
image 'px4io/px4-dev-ros2-foxy:2020-11-18'
|
||||
args '-e CCACHE_BASEDIR=$WORKSPACE -v ${CCACHE_DIR}:${CCACHE_DIR}:rw -e HOME=$WORKSPACE'
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -67,9 +67,11 @@ pipeline {
|
||||
unset ROS_DISTRO;
|
||||
mkdir -p colcon_ws/src;
|
||||
cd colcon_ws;
|
||||
git -C ${WORKSPACE}/colcon_ws/src/Firmware submodule update --init --recursive --force Tools/sitl_gazebo;
|
||||
git -C ${WORKSPACE}/colcon_ws/src/Firmware submodule update --init --recursive --force Tools/sitl_gazebo
|
||||
git clone --recursive ${WORKSPACE}/colcon_ws/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo src/mavlink_sitl_gazebo;
|
||||
git -C ${WORKSPACE}/colcon_ws/src/Firmware fetch --tags;
|
||||
source /opt/ros/foxy/setup.sh;
|
||||
source /opt/ros/bouncy/setup.sh;
|
||||
source /opt/ros/melodic/setup.sh;
|
||||
colcon build --event-handlers console_direct+ --symlink-install;
|
||||
'''
|
||||
}
|
||||
@@ -85,7 +87,7 @@ pipeline {
|
||||
|
||||
stage('Airframe') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
@@ -104,14 +106,14 @@ pipeline {
|
||||
|
||||
stage('Parameter') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
sh 'make parameters_metadata'
|
||||
dir('build/px4_sitl_default/docs') {
|
||||
archiveArtifacts(artifacts: 'parameters.md, parameters.xml, params.json.xz')
|
||||
stash includes: 'parameters.md, parameters.xml, params.json.xz', name: 'metadata_parameters'
|
||||
archiveArtifacts(artifacts: 'parameters.md, parameters.xml')
|
||||
stash includes: 'parameters.md, parameters.xml', name: 'metadata_parameters'
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
post {
|
||||
@@ -123,7 +125,7 @@ pipeline {
|
||||
|
||||
stage('Module') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh 'make distclean'
|
||||
@@ -143,7 +145,7 @@ pipeline {
|
||||
stage('uORB graphs') {
|
||||
agent {
|
||||
docker {
|
||||
image 'px4io/px4-dev-nuttx-focal:2021-02-04'
|
||||
image 'px4io/px4-dev-nuttx-focal:2020-11-18'
|
||||
args '-e CCACHE_BASEDIR=$WORKSPACE -v ${CCACHE_DIR}:${CCACHE_DIR}:rw'
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -172,7 +174,7 @@ pipeline {
|
||||
|
||||
stage('Userguide') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh('export')
|
||||
@@ -202,7 +204,7 @@ pipeline {
|
||||
|
||||
stage('QGroundControl') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh('export')
|
||||
@@ -230,7 +232,7 @@ pipeline {
|
||||
|
||||
stage('microRTPS agent') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh('export')
|
||||
@@ -260,7 +262,7 @@ pipeline {
|
||||
|
||||
stage('PX4 ROS msgs') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh('export')
|
||||
@@ -289,7 +291,7 @@ pipeline {
|
||||
|
||||
stage('PX4 ROS2 bridge') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh('export')
|
||||
@@ -332,7 +334,7 @@ pipeline {
|
||||
|
||||
stage('S3') {
|
||||
agent {
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2021-02-04' }
|
||||
docker { image 'px4io/px4-dev-base-focal:2020-11-18' }
|
||||
}
|
||||
steps {
|
||||
sh('export')
|
||||
@@ -342,7 +344,6 @@ pipeline {
|
||||
withAWS(credentials: 'px4_aws_s3_key', region: 'us-east-1') {
|
||||
s3Upload(acl: 'PublicRead', bucket: 'px4-travis', file: 'airframes.xml', path: 'Firmware/master/')
|
||||
s3Upload(acl: 'PublicRead', bucket: 'px4-travis', file: 'parameters.xml', path: 'Firmware/master/')
|
||||
s3Upload(acl: 'PublicRead', bucket: 'px4-travis', file: 'params.json.xz', path: 'Firmware/master/')
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
when {
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
BSD 3-Clause License
|
||||
|
||||
Copyright (c) 2012 - 2021, PX4 Development Team
|
||||
Copyright (c) 2012 - 2020, PX4 Development Team
|
||||
All rights reserved.
|
||||
|
||||
Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
|
||||
@@ -187,46 +187,6 @@ foreach(board_rc_file ${OPTIONAL_BOARD_RC})
|
||||
|
||||
endforeach()
|
||||
|
||||
|
||||
if(config_uavcan_peripheral_firmware)
|
||||
|
||||
include(ExternalProject)
|
||||
|
||||
foreach(uavcan_peripheral_config ${config_uavcan_peripheral_firmware})
|
||||
# include the px4io binary in ROMFS
|
||||
message(STATUS "ROMFS: Building and including UAVCAN peripheral ${uavcan_peripheral_config}")
|
||||
ExternalProject_Add(build_${uavcan_peripheral_config}
|
||||
SOURCE_DIR ${CMAKE_SOURCE_DIR}
|
||||
DOWNLOAD_COMMAND ""
|
||||
UPDATE_COMMAND ""
|
||||
CMAKE_ARGS -DCONFIG=${uavcan_peripheral_config}
|
||||
INSTALL_COMMAND ""
|
||||
USES_TERMINAL_BUILD true
|
||||
DEPENDS git_nuttx git_nuttx_apps
|
||||
BUILD_ALWAYS 1
|
||||
)
|
||||
|
||||
ExternalProject_Get_Property(build_${uavcan_peripheral_config} BINARY_DIR)
|
||||
|
||||
add_custom_command(
|
||||
OUTPUT
|
||||
${romfs_gen_root_dir}/uavcan/fw/_${uavcan_board_id}.bin
|
||||
${uavcan_peripheral_config}.stamp
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E make_directory ${romfs_gen_root_dir}/uavcan/fw/
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy ${BINARY_DIR}/deploy/*.bin ${romfs_gen_root_dir}/uavcan/fw/
|
||||
COMMAND ls -lsa ${romfs_gen_root_dir}/uavcan/fw/
|
||||
COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E touch ${uavcan_peripheral_config}.stamp
|
||||
DEPENDS
|
||||
build_${uavcan_peripheral_config}
|
||||
COMMENT "ROMFS: copying ${uavcan_peripheral_config}"
|
||||
)
|
||||
|
||||
list(APPEND extras_dependencies
|
||||
${uavcan_peripheral_config}.stamp
|
||||
)
|
||||
endforeach()
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
list(APPEND extras_dependencies
|
||||
${config_romfs_extra_dependencies}
|
||||
)
|
||||
|
||||
@@ -30,6 +30,13 @@ sercon
|
||||
#
|
||||
ver all
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the ORB (first app to start)
|
||||
# tone_alarm and tune_control
|
||||
# is dependent.
|
||||
#
|
||||
uorb start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set the parameter file if mtd starts successfully.
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -12,11 +12,6 @@ if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# EKF2: Multi GPS blending (as the model has 2 GPS's)
|
||||
param set EKF2_GPS_MASK 7 # Uses speed, hpos and vpos accuracy
|
||||
param set TRIG_INTERFACE 3
|
||||
param set TRIG_MODE 4
|
||||
param set MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set MNT_MODE_OUT 2
|
||||
param set MNT_DO_STAB 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -8,7 +8,6 @@
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set GND_L1_DIST 5
|
||||
param set GND_L1_PERIOD 10
|
||||
param set GND_SP_CTRL_MODE 1
|
||||
param set GND_SPEED_D 0.001
|
||||
param set GND_SPEED_I 3
|
||||
@@ -17,6 +16,7 @@ then
|
||||
param set GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
param set GND_SPEED_TRIM 4
|
||||
param set GND_THR_CRUISE 0.3
|
||||
param set GND_THR_IDLE 0
|
||||
param set GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set GND_THR_MIN 0
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -17,6 +17,7 @@ then
|
||||
param set GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
param set GND_SPEED_TRIM 4
|
||||
param set GND_THR_CRUISE 0.3
|
||||
param set GND_THR_IDLE 0
|
||||
param set GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set GND_THR_MIN 0
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -22,6 +22,7 @@ then
|
||||
param set GND_SPEED_TRIM 15
|
||||
param set GND_SPEED_MAX 25
|
||||
param set GND_THR_CRUISE 0.3
|
||||
param set GND_THR_IDLE 0
|
||||
param set GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set GND_THR_MIN 0
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -8,16 +8,16 @@
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set GND_L1_DIST 5
|
||||
param set GND_L1_PERIOD 100
|
||||
param set GND_SP_CTRL_MODE 1
|
||||
param set GND_SPEED_D 0.001
|
||||
param set GND_SPEED_I 8
|
||||
param set GND_SPEED_I 3
|
||||
param set GND_SPEED_IMAX 0.125
|
||||
param set GND_SPEED_P 2
|
||||
param set GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set GND_SPEED_THR_SC 1
|
||||
param set GND_SPEED_TRIM 1
|
||||
param set GND_THR_CRUISE 0.85
|
||||
param set GND_THR_MAX 1
|
||||
param set GND_SPEED_TRIM 4
|
||||
param set GND_THR_CRUISE 0.3
|
||||
param set GND_THR_IDLE 0
|
||||
param set GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set GND_THR_MIN 0
|
||||
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 0.01
|
||||
|
||||
@@ -26,6 +26,7 @@ then
|
||||
param set TRIG_MODE 4
|
||||
param set MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set MNT_DO_STAB 2
|
||||
param set MAV_PROTO_VER 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
@@ -24,8 +24,7 @@ then
|
||||
|
||||
param set TRIG_INTERFACE 3
|
||||
param set TRIG_MODE 4
|
||||
param set MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set MNT_MODE_OUT 2
|
||||
param set MNT_MODE_IN 0
|
||||
param set MAV_PROTO_VER 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -20,6 +20,7 @@ module: replay
|
||||
ignore_others: false
|
||||
EOF
|
||||
|
||||
uorb start
|
||||
param set SDLOG_DIRS_MAX 7
|
||||
|
||||
# apply all params before ekf starts, as some params cannot be changed after startup
|
||||
|
||||
@@ -46,13 +46,15 @@ else
|
||||
# shellcheck disable=SC2012
|
||||
REQUESTED_AUTOSTART=$(ls "$SCRIPT_DIR/airframes" | sed -n 's/^\([0-9][0-9]*\)_'${PX4_SIM_MODEL}'$/\1/p')
|
||||
if [ -z "$REQUESTED_AUTOSTART" ]; then
|
||||
echo "Error: Unknown model $PX4_SIM_MODEL (not found by name on $SCRIPT_DIR/airframes)"
|
||||
echo "ERROR [init] Unknown model $PX4_SIM_MODEL (not found by name on $SCRIPT_DIR/airframes)"
|
||||
exit 1
|
||||
else
|
||||
echo "Info: found model autostart file as SYS_AUTOSTART=$REQUESTED_AUTOSTART"
|
||||
echo "INFO [init] found model autostart file as SYS_AUTOSTART=$REQUESTED_AUTOSTART"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
uorb start
|
||||
|
||||
# Load parameters
|
||||
set PARAM_FILE eeprom/parameters_"$REQUESTED_AUTOSTART"
|
||||
param select $PARAM_FILE
|
||||
@@ -61,12 +63,12 @@ if [ -f $PARAM_FILE ]
|
||||
then
|
||||
if param load
|
||||
then
|
||||
echo "[param] Loaded: $PARAM_FILE"
|
||||
echo "INFO [init] Loaded: $PARAM_FILE"
|
||||
else
|
||||
echo "[param] FAILED loading $PARAM_FILE"
|
||||
echo "ERROR [init] FAILED loading $PARAM_FILE"
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "[param] parameter file not found, creating $PARAM_FILE"
|
||||
echo "INFO [init] parameter file not found, creating $PARAM_FILE"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# exit early when the minimal shell is requested
|
||||
@@ -109,8 +111,6 @@ udp_offboard_port_remote=$((14540+px4_instance))
|
||||
[ $px4_instance -gt 9 ] && udp_offboard_port_remote=14549 # use the same ports for more than 10 instances to avoid port overlaps
|
||||
udp_onboard_payload_port_local=$((14280+px4_instance))
|
||||
udp_onboard_payload_port_remote=$((14030+px4_instance))
|
||||
udp_onboard_gimbal_port_local=$((13030+px4_instance))
|
||||
udp_onboard_gimbal_port_remote=$((13280+px4_instance))
|
||||
udp_gcs_port_local=$((18570+px4_instance))
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
@@ -192,7 +192,7 @@ do
|
||||
esac
|
||||
done
|
||||
if [ ! -e "$autostart_file" ]; then
|
||||
echo "Error: no autostart file found ($autostart_file)"
|
||||
echo "ERROR [init] no autostart file found ($autostart_file)"
|
||||
exit 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -244,7 +244,7 @@ then
|
||||
sh etc/init.d-posix/rc.mavlink_override
|
||||
else
|
||||
# GCS link
|
||||
mavlink start -x -u $udp_gcs_port_local -r 4000000 -f
|
||||
mavlink start -x -u $udp_gcs_port_local -r 4000000
|
||||
mavlink stream -r 50 -s POSITION_TARGET_LOCAL_NED -u $udp_gcs_port_local
|
||||
mavlink stream -r 50 -s LOCAL_POSITION_NED -u $udp_gcs_port_local
|
||||
mavlink stream -r 50 -s GLOBAL_POSITION_INT -u $udp_gcs_port_local
|
||||
@@ -256,15 +256,12 @@ else
|
||||
mavlink stream -r 10 -s OPTICAL_FLOW_RAD -u $udp_gcs_port_local
|
||||
|
||||
# API/Offboard link
|
||||
mavlink start -x -u $udp_offboard_port_local -r 4000000 -f -m onboard -o $udp_offboard_port_remote
|
||||
mavlink start -x -u $udp_offboard_port_local -r 4000000 -m onboard -o $udp_offboard_port_remote
|
||||
|
||||
# Onboard link to camera
|
||||
mavlink start -x -u $udp_onboard_payload_port_local -r 4000 -f -m onboard -o $udp_onboard_payload_port_remote
|
||||
|
||||
# Onboard link to gimbal
|
||||
mavlink start -x -u $udp_onboard_gimbal_port_local -r 400000 -m gimbal -o $udp_onboard_gimbal_port_remote
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# execute autostart post script if any
|
||||
[ -e "$autostart_file".post ] && . "$autostart_file".post
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -42,6 +42,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.fw_apps
|
||||
rc.fw_defaults
|
||||
rc.interface
|
||||
rc.io
|
||||
rc.logging
|
||||
rc.mc_apps
|
||||
rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -17,33 +17,34 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 14
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 12
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 14
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_PR_I 0.1
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set FW_PR_P 0.2
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_I 0.1
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.3
|
||||
|
||||
param set RWTO_TKOFF 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -26,19 +26,22 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -24,23 +24,26 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.25
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.25
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set BAT_V_DIV 12.27559
|
||||
param set BAT_A_PER_V 15.39103
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default BAT_V_DIV 12.27559
|
||||
param set-default BAT_A_PER_V 15.39103
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -26,21 +26,24 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -26,26 +26,29 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 6
|
||||
param set BAT_V_EMPTY 3.5
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 6
|
||||
param set-default BAT_V_EMPTY 3.5
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -14,56 +14,57 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
param set COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 1
|
||||
param set EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
||||
param set EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
param set EKF2_HGT_MODE 0
|
||||
param set EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 1
|
||||
param set-default EKF2_ANGERR_INIT 0.01
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
param set-default EKF2_HGT_MODE 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set MC_PITCH_P 6
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set MIS_LTRMIN_ALT 10
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 10
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 10
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 12
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 12
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 2
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 80
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 80
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default SDLOG_DIRS_MAX 7
|
||||
param set-default SYS_RESTART_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set SDLOG_DIRS_MAX 7
|
||||
param set SYS_RESTART_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,8 +7,6 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Romain Chiappinelli <romain.chiap@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -23,29 +23,32 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_PITCH_P 4
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.24
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.013
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.24
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.013
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 180
|
||||
param set MC_ROLL_P 4
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.16
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.07
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.009
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.16
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.07
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.009
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 180
|
||||
param set MC_YAW_P 3
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.25
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.15
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.25
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.15
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
set MIXER octo_cox_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -24,13 +24,16 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -19,31 +19,34 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 4.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 3.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_MOT_ID 12
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
|
||||
@@ -24,34 +24,37 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 34
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_MOT_ID 123456
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 56
|
||||
param set VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 34
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123456
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 56
|
||||
param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER firefly6
|
||||
|
||||
@@ -14,14 +14,17 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
set MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_vtol
|
||||
|
||||
@@ -23,13 +23,16 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 1
|
||||
set MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+_vtol
|
||||
|
||||
@@ -24,47 +24,50 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 6
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set FW_PR_I 0.02
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_I 0.01
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.05
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.75
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.01
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.75
|
||||
param set VT_ARSP_BLEND 6
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 12
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 6
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 12
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -22,37 +22,40 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.01
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 50
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 50
|
||||
param set MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
param set PWM_AUX_DIS3 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -14,34 +14,37 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -14,51 +14,54 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 65
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set FW_RR_P 0.05
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 65
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.6
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.04
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.04
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 0.8
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.8
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set VT_ARSP_BLEND 8
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 8
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -14,72 +14,75 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set FW_PR_P 0.060
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 40
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 40
|
||||
param set FW_RR_FF 0.4
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
param set FW_R_RMAX 40
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.060
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 40
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 40
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.4
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 40
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.21
|
||||
param set MC_PITCH_P 4
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.24
|
||||
param set MC_ROLL_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.18
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.21
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.24
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.18
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
||||
param set MIS_YAW_TMT 20
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 20
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 1
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
||||
param set MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.07
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 35
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 20
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_XY_P 0.3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
||||
param set MPC_Z_P 0.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 1
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.07
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 35
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 20
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
||||
param set-default MPC_Z_P 0.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
param set PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 5
|
||||
param set VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 5
|
||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -14,23 +14,26 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_DISARMED 1000
|
||||
param set PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
param set PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 1000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 13
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 13
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER claire
|
||||
|
||||
@@ -23,63 +23,66 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 17
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 50
|
||||
param set FW_ACRO_X_MAX 270
|
||||
param set FW_ACRO_Y_MAX 270
|
||||
param set FW_ACRO_Z_MAX 180
|
||||
param set FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 60
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 60
|
||||
param set FW_RR_FF 0.33
|
||||
param set FW_RR_P 0.11
|
||||
param set FW_YR_FF 0.3
|
||||
param set FW_YR_P 0.05
|
||||
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 17
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 50
|
||||
param set-default FW_ACRO_X_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Y_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Z_MAX 180
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 60
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 60
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.33
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.11
|
||||
param set-default FW_YR_FF 0.3
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCH_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.27
|
||||
param set MC_YAW_P 2.5
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.27
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 2.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 3
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 2.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 3
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 1
|
||||
param set VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
||||
param set VT_F_TR_OL_TM 4
|
||||
param set VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
||||
param set VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 3
|
||||
param set VT_FW_PERM_STAB 0
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
||||
param set VT_MOT_ID 123
|
||||
param set VT_TILT_FW 1
|
||||
param set VT_TILT_MC 0
|
||||
param set VT_TILT_TRANS 0.45
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
||||
param set VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_TYPE 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 1
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 1.2
|
||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 4
|
||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_EN 1
|
||||
param set-default VT_FW_DIFTHR_SC 0.17
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 3
|
||||
param set-default VT_FW_PERM_STAB 0
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1200
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123
|
||||
param set-default VT_TILT_FW 1
|
||||
param set-default VT_TILT_MC 0
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.45
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 1.2
|
||||
param set-default VT_TRANS_P2_DUR 1.3
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_convergence
|
||||
|
||||
@@ -23,134 +23,138 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_CAPACITY 23000
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set BAT_R_INTERNAL 0.0025
|
||||
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 23000
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_R_INTERNAL 0.0025
|
||||
param set CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set EKF2_GPS_POS_X -0.12
|
||||
param set EKF2_IMU_POS_X -0.12
|
||||
param set EKF2_TAU_VEL 0.5
|
||||
param set EKF2_GPS_P_GATE 10
|
||||
param set EKF2_GPS_V_GATE 10
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X -0.12
|
||||
param set-default EKF2_IMU_POS_X -0.12
|
||||
param set-default EKF2_TAU_VEL 0.5
|
||||
param set-default EKF2_GPS_P_GATE 10
|
||||
param set-default EKF2_GPS_V_GATE 10
|
||||
param set FW_ARSP_MODE 1
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set FW_PR_FF 0.7
|
||||
param set FW_PR_I 0.18
|
||||
param set FW_PR_P 0.15
|
||||
param set FW_P_TC 0.5
|
||||
param set FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set FW_R_LIM 35
|
||||
param set FW_RR_FF 0.9
|
||||
param set FW_RR_I 0.08
|
||||
param set FW_RR_P 0.18
|
||||
param set FW_T_HRATE_FF 0.5
|
||||
param set FW_T_CLMB_MAX 3
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 3
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 1
|
||||
param set FW_T_VERT_ACC 6
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.70
|
||||
param set FW_THR_SLEW_MAX 1
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 15
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 45
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 45
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
param set FW_THR_MIN 0.55
|
||||
param set FW_BAT_SCALE_EN 1
|
||||
param set FW_THR_ALT_SCL 2.7
|
||||
param set FW_T_RLL2THR 20
|
||||
|
||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.7
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.18
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.15
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.5
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set-default FW_R_LIM 35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.9
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.08
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.18
|
||||
param set-default FW_T_HRATE_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_T_CLMB_MAX 3
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 3
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 1
|
||||
param set-default FW_T_VERT_ACC 6
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.70
|
||||
param set-default FW_THR_SLEW_MAX 1
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 15
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 45
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 45
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.55
|
||||
param set-default FW_BAT_SCALE_EN 1
|
||||
param set-default FW_THR_ALT_SCL 2.7
|
||||
param set-default FW_T_RLL2THR 20
|
||||
param set LNDMC_ALT_MAX 9999
|
||||
param set LNDMC_XY_VEL_MAX 1
|
||||
param set LNDMC_Z_VEL_MAX 0.7
|
||||
|
||||
param set-default LNDMC_ALT_MAX 9999
|
||||
param set-default LNDMC_XY_VEL_MAX 1
|
||||
param set-default LNDMC_Z_VEL_MAX 0.7
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.16
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 80
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 80
|
||||
param set MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 20
|
||||
param set MC_AIRMODE 1
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.16
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 80
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 80
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 20
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set MIS_DIST_1WP 100
|
||||
param set MIS_DIST_WPS 100000
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 15
|
||||
|
||||
param set-default MIS_DIST_1WP 100
|
||||
param set-default MIS_DIST_WPS 100000
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 15
|
||||
param set MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 35
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 0.8
|
||||
param set MPC_XY_CRUISE 5
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 25
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 35
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 0.8
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 25
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 20
|
||||
param set NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 100
|
||||
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 100
|
||||
param set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS7 900
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS8 900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 900
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 18
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 18
|
||||
# TELEM2 config
|
||||
param set MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set MAV_1_RATE 5000
|
||||
param set MAV_1_FORWARD 1
|
||||
param set SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
|
||||
# TELEM2 config
|
||||
param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_RATE 5000
|
||||
param set-default MAV_1_FORWARD 1
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set VT_F_TRANS_THR 1
|
||||
param set VT_DWN_PITCH_MAX 8
|
||||
param set VT_FW_QC_P 55
|
||||
param set VT_FW_QC_R 55
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 15
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set VT_WV_LND_EN 1
|
||||
param set VT_WV_LTR_EN 1
|
||||
param set VT_FWD_THRUST_SC 4
|
||||
param set VT_F_TRANS_DUR 1
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1025
|
||||
param set VT_B_REV_OUT 0.5
|
||||
param set VT_B_TRANS_THR 0.7
|
||||
param set VT_FW_PERM_STAB 1
|
||||
param set VT_TRANS_TIMEOUT 22
|
||||
param set VT_F_TRANS_RAMP 4
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 1
|
||||
param set-default VT_DWN_PITCH_MAX 8
|
||||
param set-default VT_FW_QC_P 55
|
||||
param set-default VT_FW_QC_R 55
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 15
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 8
|
||||
param set-default VT_WV_LND_EN 1
|
||||
param set-default VT_WV_LTR_EN 1
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 1
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1025
|
||||
param set-default VT_B_REV_OUT 0.5
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_THR 0.7
|
||||
param set-default VT_FW_PERM_STAB 1
|
||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 22
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_RAMP 4
|
||||
param set COM_RC_OVERRIDE 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_OVERRIDE 0
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER deltaquad
|
||||
|
||||
@@ -23,89 +23,92 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
|
||||
param set BAT_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 6
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 19
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 23
|
||||
param set FW_L1_R_SLEW_MAX 40
|
||||
param set FW_LND_EARLYCFG 1
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set FW_PR_I 0.1
|
||||
param set FW_PSP_OFF 3
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 18
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set FW_RLL_TO_YAW_FF 0.1
|
||||
param set FW_RR_I 0.1
|
||||
param set FW_RR_P 0.08
|
||||
param set FW_R_LIM 45
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set FW_THR_MIN 0.3
|
||||
param set FW_THR_SLEW_MAX 0.6
|
||||
param set FW_T_HRATE_FF 0
|
||||
param set FW_T_SINK_MAX 15
|
||||
param set FW_T_SINK_MIN 3
|
||||
param set FW_YR_I 0.1
|
||||
param set FW_YR_P 0.15
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 19
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 23
|
||||
param set-default FW_L1_R_SLEW_MAX 40
|
||||
param set-default FW_LND_EARLYCFG 1
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 3
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 18
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set-default FW_RLL_TO_YAW_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_SLEW_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_T_HRATE_FF 0
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 15
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 3
|
||||
param set-default FW_YR_I 0.1
|
||||
param set-default FW_YR_P 0.15
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 40
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 40
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 30
|
||||
param set MPC_ACC_DOWN_MAX 2
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set MPC_ACC_UP_MAX 3
|
||||
param set MC_AIRMODE 1
|
||||
param set MPC_JERK_AUTO 4
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 25
|
||||
param set MPC_MAN_Y_MAX 40
|
||||
param set MPC_POS_MODE 3
|
||||
param set MPC_SPOOLUP_TIME 1.5
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.45
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 1.8
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set MPC_XY_CRUISE 3
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3.5
|
||||
param set MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 2
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 3
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MPC_JERK_AUTO 4
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 25
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 40
|
||||
param set-default MPC_POS_MODE 3
|
||||
param set-default MPC_SPOOLUP_TIME 1.5
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.45
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 25
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 1.8
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3.5
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 2
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
param set PWM_MAIN_DIS3 1000
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN3 1120
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1120
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 950
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
param set VT_ARSP_BLEND 10
|
||||
param set VT_ARSP_TRANS 21
|
||||
param set VT_B_DEC_MSS 1.5
|
||||
param set VT_B_TRANS_DUR 12
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_FWD_THRUST_SC 1.2
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 5678
|
||||
param set VT_F_TR_OL_TM 8
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1000
|
||||
param set VT_MOT_ID 5678
|
||||
param set VT_PSHER_RMP_DT 2
|
||||
param set VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 10
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 21
|
||||
param set-default VT_B_DEC_MSS 1.5
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 12
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 1.2
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 5678
|
||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 8
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1000
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 5678
|
||||
param set-default VT_PSHER_RMP_DT 2
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,58 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Quadplane VTOL (PWM14)
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 Aileron 1
|
||||
# @output MAIN6 Aileron 2
|
||||
# @output MAIN7 Elevator
|
||||
# @output MAIN8 Rudder
|
||||
# @output MAIN9 Pusher motor
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board intel_aerofc-v1 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN3 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN4 1100
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX3 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX4 1900
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS7 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS8 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS9 900
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_vtol_AAERT
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -26,13 +26,16 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set VT_TYPE 2
|
||||
param set VT_MOT_ID 12345678
|
||||
param set VT_FW_MOT_OFFID 12345678
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12345678
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 12345678
|
||||
set MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER octo_cox
|
||||
|
||||
@@ -19,12 +19,15 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 2
|
||||
param set VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_COUNT 2
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set MAV_TYPE 19
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -20,33 +20,36 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER coax
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.17
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set MC_YAW_P 2
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_FF 0
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
# This is the gimbal pass mixer
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -27,32 +27,34 @@ set MIXER blade130
|
||||
|
||||
#set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set MC_ROLL_P 5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_FF 0.15
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_FF 0.15
|
||||
param set MC_YAW_P 3
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 720
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 720
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0.15
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -26,26 +26,29 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_CAPACITY 2500
|
||||
param set BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 2500
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set FW_PR_I 0.02
|
||||
param set FW_R_LIM 40
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
set MIXER TF-AutoG2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@@ -21,26 +21,29 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_CAPACITY 3300
|
||||
param set BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default BAT_CAPACITY 3300
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set FW_PR_I 0.02
|
||||
param set FW_R_LIM 40
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
set MIXER TF-G2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@@ -16,19 +16,22 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.balloon_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set COM_PREARM_MODE 2 # always in prearm state
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set SDLOG_PROFILE 17
|
||||
param set SDLOG_MODE 2
|
||||
param set MAV_0_MODE 1
|
||||
param set MAV_0_CONFIG 102
|
||||
param set GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
||||
param set SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2 # always in prearm state
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 17
|
||||
param set-default SDLOG_MODE 2
|
||||
param set-default MAV_0_MODE 1
|
||||
param set-default MAV_0_CONFIG 102
|
||||
param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 8
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
param set MAV_TYPE 8 # MAV_TYPE_FREE_BALLOON
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@@ -24,8 +24,11 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER AETRFG
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -26,23 +26,25 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER AAERTWF
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -26,23 +26,25 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER AAVVTWFF
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -27,22 +27,25 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
param set FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
param set FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set FW_WR_I 0.2
|
||||
param set FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set FW_WR_P 1
|
||||
param set FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# The Mini Talon does not have a wheel and
|
||||
# no flaps. I leave them here because the mixer
|
||||
|
||||
@@ -28,20 +28,23 @@
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 400
|
||||
param set PWM_AUX_DISARMED 900
|
||||
param set PWM_AUX_MIN 1075
|
||||
param set PWM_AUX_MAX 1950
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 400
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 900
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
set MIXER dodeca_top_cox
|
||||
set MIXER_AUX dodeca_bottom_cox
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -16,9 +16,11 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.airship_defaults
|
||||
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER cloudship
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -22,28 +22,30 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -24,31 +24,33 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set-default FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_R_LIM 50
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_PR_P 0.03
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.08
|
||||
param set FW_R_LIM 50
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER phantom
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -22,22 +22,24 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
@@ -24,26 +24,28 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 2
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 2
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 10
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Configure this as plane.
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
|
||||
@@ -21,11 +21,13 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 150
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 150
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER FX79
|
||||
|
||||
@@ -23,32 +23,34 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 27
|
||||
param set-default FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 20
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set-default FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 27
|
||||
param set FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 20
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_PR_P 0.05
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set FW_P_TC 0.3
|
||||
param set FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.03
|
||||
param set FW_R_LIM 40
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
param set FW_R_TC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER phantom
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -23,65 +23,70 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
####################################
|
||||
# Airspeed
|
||||
####################################
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15 # = 29 knots
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20 # = 39 knots
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 27 # = 52 knots
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
|
||||
####################################
|
||||
# The Main L1 Controller
|
||||
####################################
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 20 #units of meters
|
||||
####################################
|
||||
# Airspeed
|
||||
####################################
|
||||
|
||||
# Damping factor for L1 control (def = 0.75)
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15 # = 29 knots
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 20 # = 39 knots
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 27 # = 52 knots
|
||||
|
||||
####################################
|
||||
# Pitch
|
||||
####################################
|
||||
####################################
|
||||
# The Main L1 Controller
|
||||
####################################
|
||||
|
||||
# Basic limits (def = +/- 45 deg)
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 20 #units of meters
|
||||
|
||||
# Time Constant (def = 0.4s)
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.4
|
||||
# Damping factor for L1 control (def = 0.75)
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
|
||||
# Pitch rate feed forward (def = 0.5 %/rad/sec)
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
####################################
|
||||
# Pitch
|
||||
####################################
|
||||
|
||||
# Pitch rate integrator limit (def = 0.4)
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
# Basic limits (def = +/- 45 deg)
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
|
||||
# Pitch rate proportional gain (def = 0.08 %/rad/sec)
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.08
|
||||
# Time Constant (def = 0.4s)
|
||||
param set FW_P_TC 0.4
|
||||
|
||||
####################################
|
||||
# Roll
|
||||
####################################
|
||||
# Pitch rate feed forward (def = 0.5 %/rad/sec)
|
||||
param set FW_PR_FF 0.35
|
||||
|
||||
# Basic limits (def = 50 deg)
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
# Pitch rate integrator limit (def = 0.4)
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
|
||||
# Roll rate upper limit (def = 70 deg/s)
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
# Pitch rate proportional gain (def = 0.08 %/rad/sec)
|
||||
param set FW_PR_P 0.08
|
||||
|
||||
# Roll Time Constant (def = 0.4 s)
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.4
|
||||
####################################
|
||||
# Roll
|
||||
####################################
|
||||
|
||||
# Roll rate feed forward (def = 0.5 %/rad/sec)
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.5
|
||||
# Basic limits (def = 50 deg)
|
||||
param set FW_R_LIM 40
|
||||
|
||||
# Roll rate proportional Gain (def = 0.05 %/rad/sec)
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.05
|
||||
# Roll rate upper limit (def = 70 deg/s)
|
||||
param set FW_R_RMAX 50
|
||||
|
||||
# Roll Integrator Anti-Windup
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
# Roll Time Constant (def = 0.4 s)
|
||||
param set FW_R_TC 0.4
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
# Roll rate feed forward (def = 0.5 %/rad/sec)
|
||||
param set FW_RR_FF 0.5
|
||||
|
||||
# Roll rate proportional Gain (def = 0.05 %/rad/sec)
|
||||
param set FW_RR_P 0.05
|
||||
|
||||
# Roll Integrator Anti-Windup
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing.main.mix
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -21,48 +21,49 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
param set FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set FW_LND_ANG 15
|
||||
param set FW_LND_FLALT 8
|
||||
param set FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set FW_LND_TLALT 10
|
||||
param set FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 20
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set FW_R_LIM 45
|
||||
param set FW_R_TC 0.4
|
||||
param set FW_P_TC 0.4
|
||||
param set FW_PR_FF 0.45
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set FW_PR_P 0.005
|
||||
param set FW_RR_FF 0.45
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.013
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 70
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 70
|
||||
param set FW_R_RMAX 70
|
||||
param set FW_THR_CRUISE 0.55
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.75
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 8
|
||||
param set-default FW_LND_HHDIST 15
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 10
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 20
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.4
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.4
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.005
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.013
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 70
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 70
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 70
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.55
|
||||
param set LNDFW_AIRSPD_MAX 6
|
||||
param set LNDFW_XYACC_MAX 4
|
||||
param set LNDFW_VEL_XY_MAX 3
|
||||
param set LNDFW_VEL_Z_MAX 5
|
||||
|
||||
param set-default LNDFW_AIRSPD_MAX 6
|
||||
param set-default LNDFW_XYACC_MAX 4
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_XY_MAX 3
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_Z_MAX 5
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 50
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 50
|
||||
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 30
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2100
|
||||
param set NAV_LOITER_RAD 30
|
||||
|
||||
param set PWM_MAIN_REV1 1
|
||||
param set PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 900
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 2100
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER caipi
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -16,21 +16,23 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 8
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.16
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 8
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.16
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -16,24 +16,26 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
param set MC_ROLL_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.23
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0025
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.235
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.17
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.23
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.235
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.17
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -13,18 +13,21 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -13,18 +13,21 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
# DJI ESCs do not support calibration and need a higher min
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1230
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -16,10 +16,12 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -16,13 +16,14 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 30
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 30
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 60
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 30
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -19,119 +19,121 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# System parameters
|
||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
||||
param set SYS_USE_IO 0
|
||||
|
||||
# System parameters
|
||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
||||
param set-default SYS_USE_IO 0
|
||||
# Commander Parameters
|
||||
param set COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||
|
||||
# Commander Parameters
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||
# EKF2 parameters
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 35
|
||||
param set EKF2_IMU_POS_X 0.02
|
||||
param set EKF2_GPS_POS_X 0.055
|
||||
param set EKF2_GPS_POS_Z -0.15
|
||||
param set EKF2_HGT_MODE 0
|
||||
param set EKF2_MIN_RNG 0.03
|
||||
param set EKF2_OF_POS_X 0.055
|
||||
param set EKF2_OF_POS_Y 0.02
|
||||
param set EKF2_OF_POS_Z 0.065
|
||||
param set EKF2_REQ_HDRIFT 0.3
|
||||
param set EKF2_REQ_SACC 1
|
||||
param set EKF2_REQ_VDRIFT 0.3
|
||||
param set EKF2_RNG_AID 1
|
||||
param set EKF2_RNG_A_HMAX 8
|
||||
param set EKF2_RNG_A_VMAX 2
|
||||
param set EKF2_RNG_POS_X 0.055
|
||||
param set EKF2_RNG_POS_Y -0.01
|
||||
param set EKF2_RNG_POS_Z 0.065
|
||||
param set EKF2_PCOEF_XP -0.25
|
||||
param set EKF2_PCOEF_YN -0.55
|
||||
param set EKF2_PCOEF_YP -0.55
|
||||
|
||||
# EKF2 parameters
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 35
|
||||
param set-default EKF2_IMU_POS_X 0.02
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X 0.055
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_Z -0.15
|
||||
param set-default EKF2_HGT_MODE 0
|
||||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.03
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_X 0.055
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Y 0.02
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Z 0.065
|
||||
param set-default EKF2_REQ_HDRIFT 0.3
|
||||
param set-default EKF2_REQ_SACC 1
|
||||
param set-default EKF2_REQ_VDRIFT 0.3
|
||||
param set-default EKF2_RNG_AID 1
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 8
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 2
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_X 0.055
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Y -0.01
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Z 0.065
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_XP -0.25
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_YN -0.55
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_YP -0.55
|
||||
# MAVLink parameters
|
||||
param set MAV_0_CONFIG 101
|
||||
param set MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set MAV_1_RATE 80000
|
||||
param set MAV_1_MODE 9
|
||||
param set SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# MAVLink parameters
|
||||
param set-default MAV_0_CONFIG 101
|
||||
param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_RATE 80000
|
||||
param set-default MAV_1_MODE 9
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||
param set MC_ACRO_EXPO 0
|
||||
param set MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
||||
param set MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||
param set MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||
param set MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
||||
param set MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
||||
param set MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 30
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_K 1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_ROLLRATE_K 1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
# Vehicle attitude PID tuning
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_EXPO_Y 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 200
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPO 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_SUPEXPOY 0
|
||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 150
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 30
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_K 1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_K 1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.3
|
||||
# Position Control Tuning
|
||||
param set CP_DIST 6
|
||||
param set MPC_ACC_DOWN_MAX 5
|
||||
param set MPC_ACC_HOR_MAX 10
|
||||
param set MPC_ACC_UP_MAX 4
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set MPC_TILTMAX_AIR 45
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.3
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.12
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 5
|
||||
param set MPC_XY_CRUISE 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 1.58
|
||||
param set MPC_XY_TRAJ_P 0.3
|
||||
param set MPC_Z_TRAJ_P 0.3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set MPC_LAND_ALT1 3
|
||||
param set MPC_LAND_ALT2 1
|
||||
|
||||
# Position Control Tuning
|
||||
param set-default CP_DIST 6
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 4
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 45
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.3
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.12
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 5
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1.58
|
||||
param set-default MPC_XY_TRAJ_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_Z_TRAJ_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT1 3
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT2 1
|
||||
# Navigator Parameters
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
# Navigator Parameters
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
# PWM and RC Parameters
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
|
||||
# PWM and RC Parameters
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
# use oneshot motor output protocol
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# use oneshot motor output protocol
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
# RTL Parameters
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 5
|
||||
param set RTL_CONE_ANG 45
|
||||
|
||||
# RTL Parameters
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 5
|
||||
param set-default RTL_CONE_ANG 45
|
||||
# Logging Parameters
|
||||
param set SDLOG_PROFILE 131
|
||||
|
||||
# Logging Parameters
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 131
|
||||
# Sensors Parameters
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
param set SENS_CM8JL65_CFG 104
|
||||
param set SENS_FLOW_MAXHGT 25
|
||||
param set SENS_FLOW_MINHGT 0.5
|
||||
param set SENS_FLOW_ROT 0
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
param set SENS_EN_PMW3901 1
|
||||
|
||||
# Sensors Parameters
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 0
|
||||
param set-default SENS_CM8JL65_CFG 104
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 25
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.5
|
||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 0
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
param set-default SENS_EN_PMW3901 1
|
||||
# Power Parameters
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set BAT_A_PER_V 36.364
|
||||
param set BAT_V_DIV 18.182
|
||||
|
||||
# Power Parameters
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_A_PER_V 36.364
|
||||
param set-default BAT_V_DIV 18.182
|
||||
# Circuit breakers
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
# Circuit breakers
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
param set THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -21,16 +21,19 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 40
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 20
|
||||
param set IMU_GYRO_RATEMAX 400
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 40
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 20
|
||||
param set-default IMU_GYRO_RATEMAX 400
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -7,47 +7,48 @@
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Silvan Fuhrer
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etcinit.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.ctrlalloc
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MPC_USE_HTE 0
|
||||
|
||||
param set-default MPC_USE_HTE 0
|
||||
param set VM_MASS 1.5
|
||||
param set VM_INERTIA_XX 0.03
|
||||
param set VM_INERTIA_YY 0.03
|
||||
param set VM_INERTIA_ZZ 0.05
|
||||
|
||||
param set-default VM_MASS 1.5
|
||||
param set-default VM_INERTIA_XX 0.03
|
||||
param set-default VM_INERTIA_YY 0.03
|
||||
param set-default VM_INERTIA_ZZ 0.05
|
||||
param set CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set CA_METHOD 1
|
||||
param set CA_ACT0_MIN 0.0
|
||||
param set CA_ACT1_MIN 0.0
|
||||
param set CA_ACT2_MIN 0.0
|
||||
param set CA_ACT3_MIN 0.0
|
||||
param set CA_ACT0_MAX 1.0
|
||||
param set CA_ACT1_MAX 1.0
|
||||
param set CA_ACT2_MAX 1.0
|
||||
param set CA_ACT3_MAX 1.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set-default CA_METHOD 1
|
||||
param set-default CA_ACT0_MIN 0.0
|
||||
param set-default CA_ACT1_MIN 0.0
|
||||
param set-default CA_ACT2_MIN 0.0
|
||||
param set-default CA_ACT3_MIN 0.0
|
||||
param set-default CA_ACT0_MAX 1.0
|
||||
param set-default CA_ACT1_MAX 1.0
|
||||
param set-default CA_ACT2_MAX 1.0
|
||||
param set-default CA_ACT3_MAX 1.0
|
||||
param set CA_MC_R0_PX 0.177
|
||||
param set CA_MC_R0_PY 0.177
|
||||
param set CA_MC_R0_CT 6.5
|
||||
param set CA_MC_R0_KM 0.05
|
||||
param set CA_MC_R1_PX -0.177
|
||||
param set CA_MC_R1_PY -0.177
|
||||
param set CA_MC_R1_CT 6.5
|
||||
param set CA_MC_R1_KM 0.05
|
||||
param set CA_MC_R2_PX 0.177
|
||||
param set CA_MC_R2_PY -0.177
|
||||
param set CA_MC_R2_CT 6.5
|
||||
param set CA_MC_R2_KM -0.05
|
||||
param set CA_MC_R3_PX -0.177
|
||||
param set CA_MC_R3_PY 0.177
|
||||
param set CA_MC_R3_CT 6.5
|
||||
param set CA_MC_R3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_MC_R0_PX 0.177
|
||||
param set-default CA_MC_R0_PY 0.177
|
||||
param set-default CA_MC_R0_CT 6.5
|
||||
param set-default CA_MC_R0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_MC_R1_PX -0.177
|
||||
param set-default CA_MC_R1_PY -0.177
|
||||
param set-default CA_MC_R1_CT 6.5
|
||||
param set-default CA_MC_R1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_MC_R2_PX 0.177
|
||||
param set-default CA_MC_R2_PY -0.177
|
||||
param set-default CA_MC_R2_CT 6.5
|
||||
param set-default CA_MC_R2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_MC_R3_PX -0.177
|
||||
param set-default CA_MC_R3_PY 0.177
|
||||
param set-default CA_MC_R3_CT 6.5
|
||||
param set-default CA_MC_R3_KM -0.05
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER direct
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -22,18 +22,20 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1200
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1200
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -19,72 +19,77 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# tuning
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.11
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
param set MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
|
||||
# tuning
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
# takeoff, land and RTL settings
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 4
|
||||
param set RTL_LAND_DELAY 1
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 15
|
||||
param set MPC_TILTMAX_LND 8
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 0.4
|
||||
param set MPC_HOLD_MAX_Z 1.5
|
||||
param set MPC_TKO_JMPSPD 2
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
|
||||
# takeoff, land and RTL settings
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 4
|
||||
param set-default RTL_LAND_DELAY 1
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 15
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 8
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.4
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 1.5
|
||||
param set-default MPC_TKO_JMPSPD 2
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1.5
|
||||
# setup
|
||||
# main board rotation: pitch 180
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 12
|
||||
# solo external mag rotation
|
||||
param set CAL_MAG0_ROT 38
|
||||
# no safety switch
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
# battery voltage not available yet
|
||||
param set CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
|
||||
# setup
|
||||
# main board rotation: pitch 180
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 12
|
||||
# solo external mag rotation
|
||||
param set-default CAL_MAG0_ROT 38
|
||||
# no safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
# battery voltage not available yet
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# RC configuration
|
||||
param set RC_MAP_MODE_SW 5
|
||||
param set RC_MAP_PITCH 2
|
||||
param set RC_MAP_ROLL 1
|
||||
param set RC_MAP_THROTTLE 3
|
||||
param set RC_MAP_YAW 4
|
||||
|
||||
# RC configuration
|
||||
param set-default RC_MAP_PITCH 2
|
||||
param set-default RC_MAP_ROLL 1
|
||||
param set-default RC_MAP_THROTTLE 3
|
||||
param set-default RC_MAP_YAW 4
|
||||
param set RC1_DZ 10
|
||||
param set RC1_MAX 1988
|
||||
param set RC1_MIN 1003
|
||||
param set RC1_REV 1
|
||||
param set RC1_TRIM 1499
|
||||
param set RC2_DZ 10
|
||||
param set RC2_MAX 1987
|
||||
param set RC2_MIN 1023
|
||||
param set RC2_REV -1
|
||||
param set RC2_TRIM 1499
|
||||
param set RC3_DZ 10
|
||||
param set RC3_MAX 1877
|
||||
param set RC3_MIN 1023
|
||||
param set RC3_REV 1
|
||||
param set RC3_TRIM 1023
|
||||
param set RC4_DZ 10
|
||||
param set RC4_MAX 1998
|
||||
param set RC4_MIN 1012
|
||||
param set RC4_REV 1
|
||||
param set RC4_TRIM 1500
|
||||
param set RC5_DZ 10
|
||||
param set RC5_MAX 2000
|
||||
param set RC5_MIN 1000
|
||||
param set RC5_REV 1
|
||||
param set RC5_TRIM 1500
|
||||
|
||||
param set-default RC1_DZ 10
|
||||
param set-default RC1_MAX 1988
|
||||
param set-default RC1_MIN 1003
|
||||
param set-default RC1_REV 1
|
||||
param set-default RC1_TRIM 1499
|
||||
param set-default RC2_DZ 10
|
||||
param set-default RC2_MAX 1987
|
||||
param set-default RC2_MIN 1023
|
||||
param set-default RC2_REV -1
|
||||
param set-default RC2_TRIM 1499
|
||||
param set-default RC3_DZ 10
|
||||
param set-default RC3_MAX 1877
|
||||
param set-default RC3_MIN 1023
|
||||
param set-default RC3_REV 1
|
||||
param set-default RC3_TRIM 1023
|
||||
param set-default RC4_DZ 10
|
||||
param set-default RC4_MAX 1998
|
||||
param set-default RC4_MIN 1012
|
||||
param set-default RC4_REV 1
|
||||
param set-default RC4_TRIM 1500
|
||||
param set-default RC5_DZ 10
|
||||
param set-default RC5_MAX 2000
|
||||
param set-default RC5_MIN 1000
|
||||
param set-default RC5_REV 1
|
||||
param set-default RC5_TRIM 1500
|
||||
# enable high-speed link on telem 1
|
||||
param set MAV_0_RATE 80000
|
||||
param set MAV_0_MODE 2
|
||||
param set SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# enable high-speed link on telem 1
|
||||
param set-default MAV_0_RATE 80000
|
||||
param set-default MAV_0_MODE 2
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -17,13 +17,15 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 6
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -21,27 +21,29 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_PITCH_P 6
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.09
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
param set PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
param set PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 1900
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARMED 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
param set RTL_RETURN_ALT 30
|
||||
param set RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -24,38 +24,41 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 60
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 60
|
||||
param set MC_AIRMODE 2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.001
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 600
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.075
|
||||
param set MC_PITCH_P 6
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.001
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.4
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 600
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.075
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 600
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.075
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.4
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 600
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.075
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
param set MOT_ORDERING 1
|
||||
param set DSHOT_CONFIG 600
|
||||
|
||||
param set-default MOT_ORDERING 1
|
||||
param set-default DSHOT_CONFIG 600
|
||||
param set SYS_HAS_BARO 0
|
||||
param set SYS_HAS_MAG 0
|
||||
|
||||
param set-default SYS_HAS_BARO 0
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
param set BAT_N_CELLS 2
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 2
|
||||
# The Whoop uses reversed props
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -16,38 +16,40 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 8
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.25
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.001
|
||||
param set MC_PITCH_P 8
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.08
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.25
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.001
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.25
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.25
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 1000
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 1000
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
# use thrust curve factor (instead of TPA)
|
||||
param set THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# use thrust curve factor (instead of TPA)
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
# enable one-shot
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
# enable one-shot
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
# enable high-rate logging profile (helps with tuning)
|
||||
param set SDLOG_PROFILE 19
|
||||
|
||||
# enable high-rate logging profile (helps with tuning)
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 19
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -28,30 +28,32 @@ set MAV_TYPE 2
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set MC_ROLL_P 8
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0055
|
||||
param set MC_PITCH_P 8
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0055
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 720
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 720
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0055
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0055
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -19,38 +19,41 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# The set does not include a battery, but most people will probably use 4S
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
# The set does not include a battery, but most people will probably use 4S
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 120
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 45
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 120
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 45
|
||||
param set MC_AIRMODE 1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0012
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.35
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 1200
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.082
|
||||
param set MC_PITCH_P 8
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0012
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 1200
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.076
|
||||
param set MC_ROLL_P 8
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 600
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.35
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 1200
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.082
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 1200
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.076
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 600
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
param set MPC_THR_CURVE 1
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.25
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.05
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
param set-default MPC_THR_CURVE 1
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.25
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.05
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1050
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1050
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
param set THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
@@ -19,46 +19,49 @@ set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set PARAM_DEFAULTS_VER 2
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set GPS_1_CONFIG 0
|
||||
param set RC_PORT_CONFIG 201
|
||||
|
||||
param set-default GPS_1_CONFIG 0
|
||||
param set-default RC_PORT_CONFIG 201
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 80
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||
param set IMU_GYRO_RATEMAX 2000
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 80
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||
param set-default IMU_GYRO_RATEMAX 2000
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.085
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.25
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0008
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
param set MC_ROLL_P 10
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.085
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.25
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0008
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 10
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.085
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.32
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0008
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
param set MC_PITCH_P 10
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.085
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.32
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0008
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 10
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 1000
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 1000
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set MOT_ORDERING 1
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
|
||||
param set-default MOT_ORDERING 1
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
param set DSHOT_CONFIG 1200
|
||||
|
||||
param set-default DSHOT_CONFIG 1200
|
||||
param set OSD_ATXXXX_CFG 1
|
||||
param set TEL_FRSKY_CONFIG 300
|
||||
|
||||
param set-default OSD_ATXXXX_CFG 1
|
||||
param set-default TEL_FRSKY_CONFIG 300
|
||||
param set THR_MDL_FAC 0.35
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.35
|
||||
param set MPC_THR_CURVE 1
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.12
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_CURVE 1
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.12
|
||||
param set MC_AIRMODE 1
|
||||
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set EV_TSK_RC_LOSS 1
|
||||
fi
|
||||
|
||||
param set-default EV_TSK_RC_LOSS 1
|
||||
|
||||
@@ -17,19 +17,21 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 6
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.001
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.001
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1200
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1200
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -21,59 +21,61 @@
|
||||
#
|
||||
# Load default params for this platform
|
||||
#
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set EKF2_GPS_POS_X -0.06
|
||||
param set EKF2_GPS_POS_Z -0.1
|
||||
param set EKF2_MIN_OBS_DT 50
|
||||
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X -0.06
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_Z -0.1
|
||||
param set-default EKF2_MIN_OBS_DT 50
|
||||
param set EKF2_BARO_GATE 10
|
||||
param set EKF2_BARO_NOISE 5
|
||||
param set EKF2_ACC_NOISE 0.7
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_BARO_GATE 10
|
||||
param set-default EKF2_BARO_NOISE 5
|
||||
param set-default EKF2_ACC_NOISE 0.7
|
||||
param set LNDMC_Z_VEL_MAX 2
|
||||
|
||||
param set-default LNDMC_Z_VEL_MAX 2
|
||||
param set MC_ROLL_P 8
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.07
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0012
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 360
|
||||
param set MC_PITCH_P 8
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.07
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0012
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 360
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.12
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.07
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 360
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.07
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 360
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MPC_LAND_SPEED 0.7
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.04
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.5
|
||||
param set MPC_THR_MAX 0.94
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set MPC_XY_CRUISE 8
|
||||
param set MPC_XY_P 1.5
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set MPC_Z_P 1.5
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 16
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_DN 4
|
||||
param set MPC_Z_VEL_MAX_UP 5
|
||||
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.7
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.04
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.5
|
||||
param set-default MPC_THR_MAX 0.94
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.1
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 8
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1.5
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_P 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 16
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 4
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 5
|
||||
|
||||
# TELEM2 config
|
||||
param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_RATE 80000
|
||||
param set-default MAV_1_FORWARD 1
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||
# TELEM2 config
|
||||
param set MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set MAV_1_RATE 80000
|
||||
param set MAV_1_FORWARD 1
|
||||
param set SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ! param greater SYS_HITL 0
|
||||
then
|
||||
tap_esc start -d /dev/ttyS0 -n 4
|
||||
usleep 300000
|
||||
tap_esc start -d /dev/ttyS0 -n 4
|
||||
usleep 300000
|
||||
|
||||
set OUTPUT_MODE tap_esc
|
||||
set OUTPUT_MODE tap_esc
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
@@ -25,97 +25,99 @@ set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
#param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_I 0.9
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0013
|
||||
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
#param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_I 0.9
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0013
|
||||
#param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_I 1.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0016
|
||||
|
||||
#param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_I 1.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0016
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
#param set MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.5
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
#param set MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_YAW_FF 0.5
|
||||
#param set MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
#param set MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
|
||||
#param set MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
#param set MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
# Manual mode settings: Unleash Draco R's power :)
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 70
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
#param set MC_YAWRATE_MAX 700
|
||||
param set MPC_MANTHR_MAX 0.9
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 35
|
||||
#param set MPC_TILTMAX_AIR 20
|
||||
|
||||
# Manual mode settings: Unleash Draco R's power :)
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 70
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
#param set MC_YAWRATE_MAX 700
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MAX 0.9
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 35
|
||||
#param set MPC_TILTMAX_AIR 20
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 90
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 90
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
#param set THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
#param set THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
# System
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
#param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 10
|
||||
|
||||
#param set SYS_FMU_TASK 1
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 10
|
||||
# EKF2
|
||||
param set EKF2_GND_EFF_DZ 6
|
||||
param set EKF2_HGT_MODE 1
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_GND_EFF_DZ 6
|
||||
param set-default EKF2_HGT_MODE 1
|
||||
# Position control
|
||||
param set MPC_Z_P 1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 4
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I_ACC 0.4
|
||||
|
||||
# Position control
|
||||
param set-default MPC_Z_P 1
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 0.4
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.3
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.3
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 1.1
|
||||
param set MPC_XY_P 1.7
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 2.6
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I_ACC 1.2
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D_ACC 0.2
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 1
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.1
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 1.1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1.7
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2.6
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 1.2
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.2
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 1
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1.1
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set BAT_SOURCE 0
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set BAT_V_DIV 10.14
|
||||
param set BAT_A_PER_V 18.18
|
||||
#param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set COM_DISARM_LAND 2
|
||||
|
||||
param set-default BAT_SOURCE 0
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_V_DIV 10.14
|
||||
param set-default BAT_A_PER_V 18.18
|
||||
#param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 2
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 70
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 70
|
||||
# Don't try to be intelligent on RC loss: just cut the motors
|
||||
param set NAV_RCL_ACT 6
|
||||
|
||||
# Don't try to be intelligent on RC loss: just cut the motors
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 6
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
||||
# param set SDLOG_PROFILE 19
|
||||
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
||||
# param set SDLOG_PROFILE 19
|
||||
# TELEM1 ttyS1 - Wifi module
|
||||
param set MAV_0_CONFIG 101
|
||||
param set MAV_0_RATE 0
|
||||
param set MAV_0_MODE 2 # onboard
|
||||
param set SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# TELEM1 ttyS1 - Wifi module
|
||||
param set-default MAV_0_CONFIG 101
|
||||
param set-default MAV_0_RATE 0
|
||||
param set-default MAV_0_MODE 2 # onboard
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# TELEM2 ttyS2 - Sub 1-Ghz
|
||||
param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_MODE 0 # normal
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
# TELEM2 ttyS2 - Sub 1-Ghz
|
||||
param set MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set MAV_1_MODE 0 # normal
|
||||
param set SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -26,73 +26,75 @@
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# use the Q attitude estimator, it works w/o mag or GPS.
|
||||
param set SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
param set ATT_ACC_COMP 0
|
||||
param set ATT_W_ACC 0.4
|
||||
param set ATT_W_GYRO_BIAS 0
|
||||
param set SYS_HAS_MAG 0
|
||||
|
||||
# use the Q attitude estimator, it works w/o mag or GPS.
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
param set-default ATT_ACC_COMP 0
|
||||
param set-default ATT_W_ACC 0.4
|
||||
param set-default ATT_W_GYRO_BIAS 0
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
param set MC_ROLL_P 8.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
param set MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8.0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
param set MC_PITCH_P 8
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.35
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.35
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0015
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.21
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.5
|
||||
param set MC_YAWRATE_MAX 600
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.21
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set-default MC_YAW_FF 0.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 600
|
||||
param set MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
param set MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
param set MC_AIRMODE 1
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
param set-default MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
param set MPC_THR_CURVE 1
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.25
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
param set-default MPC_THR_CURVE 1
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.25
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
param set THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
# System
|
||||
param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set PWM_MAIN_MIN 1180
|
||||
|
||||
# System
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1180
|
||||
# enable one-shot
|
||||
param set PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# enable one-shot
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 2
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 2
|
||||
param set BAT_SOURCE 0
|
||||
param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
#param set COM_DISARM_LAND 3
|
||||
|
||||
param set-default BAT_SOURCE 0
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
#param set COM_DISARM_LAND 3
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
param set IMU_DGYRO_CUTOFF 100
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 100
|
||||
# Don't try to be intelligent on RC loss: just cut the motors
|
||||
#param set NAV_RCL_ACT 6
|
||||
|
||||
# Don't try to be intelligent on RC loss: just cut the motors
|
||||
#param set NAV_RCL_ACT 6
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
||||
param set SDLOG_PROFILE 27
|
||||
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 27
|
||||
# TELEM1 ttyS1
|
||||
#param set MAV_0_CONFIG 101
|
||||
#param set MAV_0_MODE 2 # onboard
|
||||
#param set MAV_0_RATE 20000
|
||||
#param set SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# TELEM1 ttyS1
|
||||
#param set MAV_0_CONFIG 101
|
||||
#param set MAV_0_MODE 2 # onboard
|
||||
#param set MAV_0_RATE 20000
|
||||
#param set SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# TELEM2 ttyS2
|
||||
#param set MAV_1_CONFIG 0
|
||||
# TELEM2 ttyS2
|
||||
#param set MAV_1_CONFIG 0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -24,117 +24,119 @@ set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF = yes ]
|
||||
then
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
#param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_I 0.9
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0013
|
||||
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
#param set MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.15
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_I 0.9
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0013
|
||||
#param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_I 1.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0016
|
||||
|
||||
#param set MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.15
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_I 1.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0016
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
#param set MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
#param set MC_YAWRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
|
||||
#param set MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
#param set MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
|
||||
#param set MC_ROLL_TC 0.19
|
||||
#param set MC_PITCH_TC 0.16
|
||||
# Manual mode settings: Unleash Draco R's power :)
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 70
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
#param set MC_YAWRATE_MAX 700
|
||||
param set MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 35
|
||||
#param set MPC_TILTMAX_AIR 20
|
||||
|
||||
# Manual mode settings: Unleash Draco R's power :)
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 70
|
||||
#param set MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
#param set MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
#param set MC_YAWRATE_MAX 700
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.08
|
||||
#param set MPC_MAN_TILT_MAX 35
|
||||
#param set MPC_TILTMAX_AIR 20
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 100
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
#param set THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
|
||||
# Thrust curve (avoids the need for TPA)
|
||||
#param set THR_MDL_FAC 0.25
|
||||
# Obsolete
|
||||
#param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
#param set PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
#param set PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# Obsolete
|
||||
#param set PWM_MAIN_MAX 1950
|
||||
#param set PWM_MAIN_MIN 1100
|
||||
#param set PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
# Sensors
|
||||
param set SENS_BOARD_ROT 10
|
||||
# Yaw 180
|
||||
param set SENS_FLOW_ROT 4
|
||||
# TFMini on TELEM3
|
||||
param set SENS_TFMINI_CFG 103
|
||||
|
||||
# Sensors
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 10
|
||||
# Yaw 180
|
||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 4
|
||||
# TFMini on TELEM3
|
||||
param set-default SENS_TFMINI_CFG 103
|
||||
# Smart Battery
|
||||
param set SENS_EN_BATT 1
|
||||
|
||||
# Smart Battery
|
||||
param set-default SENS_EN_BATT 1
|
||||
# EKF2
|
||||
param set EKF2_AID_MASK 3
|
||||
param set EKF2_GND_EFF_DZ 6
|
||||
param set EKF2_HGT_MODE 1
|
||||
param set EKF2_MIN_RNG 0.3
|
||||
param set EKF2_RNG_AID 1
|
||||
|
||||
# EKF2
|
||||
param set-default EKF2_AID_MASK 3
|
||||
param set-default EKF2_GND_EFF_DZ 6
|
||||
param set-default EKF2_HGT_MODE 1
|
||||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.3
|
||||
param set-default EKF2_RNG_AID 1
|
||||
# Flow
|
||||
param set EKF2_OF_QMIN 70
|
||||
|
||||
# Flow
|
||||
param set-default EKF2_OF_QMIN 70
|
||||
# Position control
|
||||
param set MPC_Z_P 1.1
|
||||
param set MPC_Z_VEL_P_ACC 6
|
||||
param set MPC_Z_VEL_I_ACC 1
|
||||
|
||||
# Position control
|
||||
param set-default MPC_Z_P 1.1
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 6
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1
|
||||
param set MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set MPC_THR_HOVER 0.44
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.44
|
||||
param set MIS_TAKEOFF_ALT 1.1
|
||||
param set MPC_XY_P 1.7
|
||||
param set MPC_XY_VEL_P_ACC 2.6
|
||||
param set MPC_XY_VEL_I_ACC 1.2
|
||||
param set MPC_XY_VEL_D_ACC 0.2
|
||||
param set MPC_TKO_RAMP_T 1
|
||||
param set MPC_TKO_SPEED 1.1
|
||||
param set MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 1.1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1.7
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2.6
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 1.2
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.2
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 1
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1.1
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set BAT_SOURCE 0
|
||||
param set BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set BAT_V_DIV 10.14
|
||||
param set BAT_A_PER_V 18.18
|
||||
#param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set COM_DISARM_LAND 2
|
||||
|
||||
param set-default BAT_SOURCE 0
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_V_DIV 10.14
|
||||
param set-default BAT_A_PER_V 18.18
|
||||
#param set CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 2
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
|
||||
# Filter settings
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
# Don't try to be intelligent on RC loss: just cut the motors
|
||||
param set NAV_RCL_ACT 6
|
||||
|
||||
# Don't try to be intelligent on RC loss: just cut the motors
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 6
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
|
||||
# param set SDLOG_PROFILE 19
|
||||
|
||||
# enable to use high-rate logging for better rate tracking analysis
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# param set SDLOG_PROFILE 19
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# TELEM1 ttyS1 - Wifi module
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param set MAV_0_CONFIG 101
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param set MAV_0_RATE 0
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param set MAV_0_MODE 2 # onboard
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param set SER_TEL1_BAUD 921600
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# TELEM1 ttyS1 - Wifi module
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param set-default MAV_0_CONFIG 101
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||||
param set-default MAV_0_RATE 0
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param set-default MAV_0_MODE 2 # onboard
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param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
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# TELEM2 ttyS2 - Sub 1-Ghz
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param set MAV_1_CONFIG 102
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param set MAV_1_MODE 0 # normal
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param set SER_TEL2_BAUD 57600
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# TELEM2 ttyS2 - Sub 1-Ghz
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param set-default MAV_1_CONFIG 102
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param set-default MAV_1_MODE 0 # normal
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param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
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# DSHOT
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param set DSHOT_CONFIG 600
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# DSHOT
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param set-default DSHOT_CONFIG 600
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# EKF OF POSITION
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param set EKF2_OF_POS_X 0.06
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param set EKF2_OF_POS_Y 0.03
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param set EKF2_OF_POS_Z -0.07
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# EKF OF POSITION
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param set-default EKF2_OF_POS_X 0.06
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param set-default EKF2_OF_POS_Y 0.03
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||||
param set-default EKF2_OF_POS_Z -0.07
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# Failsafe
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param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
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# Failsafe
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param set COM_LOW_BAT_ACT 3
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fi
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@@ -17,30 +17,32 @@
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set MIXER quad_x
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set PWM_OUT 1234
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if [ $AUTOCNF = yes ]
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then
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param set CBRK_IO_SAFETY 22027
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param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
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param set MC_ROLL_P 2.2
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||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.06
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||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.2
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||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.0017
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||||
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||||
param set-default MC_ROLL_P 2.2
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||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.06
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.2
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||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
param set MC_PITCH_P 2.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.06
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||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
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||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.0017
|
||||
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||||
param set-default MC_PITCH_P 2.2
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||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.06
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0017
|
||||
param set MC_YAW_P 1
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||||
param set MC_YAWRATE_P 0.15
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||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
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||||
param set MC_YAWRATE_D 0
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||||
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||||
param set-default MC_YAW_P 1
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||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.15
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||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
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||||
param set-default MC_YAWRATE_D 0
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||||
param set MC_ACRO_R_MAX 1000
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||||
param set MC_ACRO_P_MAX 1000
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param set MC_ACRO_Y_MAX 1000
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param set-default MC_ACRO_R_MAX 1000
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param set-default MC_ACRO_P_MAX 1000
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param set-default MC_ACRO_Y_MAX 1000
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# param set NAV_RCL_ACT 6 # Lockdown
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# param set NAV_RCL_ACT 6 # Lockdown
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param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
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param set-default PWM_MAIN_RATE 400
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param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
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param set PWM_MAIN_MIN 1075
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param set PWM_MAIN_RATE 400
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param set PWM_MAIN_DISARM 900
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fi
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Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
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