mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-25 15:57:35 +08:00
Compare commits
1 Commits
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
 Jaeyoung Lim
|
bf8840d109 |
+6
-14
@@ -40,18 +40,16 @@ pipeline {
|
||||
"ark_can-flow_default",
|
||||
"ark_can-gps_canbootloader",
|
||||
"ark_can-gps_default",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_canbootloader",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_default",
|
||||
"ark_cannode_canbootloader",
|
||||
"ark_cannode_default",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_canbootloader",
|
||||
"ark_can-rtk-gps_default",
|
||||
"ark_fmu-v6x_bootloader",
|
||||
"ark_fmu-v6x_default",
|
||||
"ark_pi6x_bootloader",
|
||||
"ark_pi6x_default",
|
||||
"atl_mantis-edu_default",
|
||||
"av_x-v1_default",
|
||||
"bitcraze_crazyflie21_default",
|
||||
"bitcraze_crazyflie_default",
|
||||
"bitcraze_crazyflie21_default",
|
||||
"cuav_can-gps-v1_canbootloader",
|
||||
"cuav_can-gps-v1_default",
|
||||
"cuav_nora_default",
|
||||
@@ -68,8 +66,8 @@ pipeline {
|
||||
"holybro_durandal-v1_default",
|
||||
"holybro_kakutef7_default",
|
||||
"holybro_kakuteh7_default",
|
||||
"holybro_kakuteh7mini_default",
|
||||
"holybro_kakuteh7v2_default",
|
||||
"holybro_kakuteh7mini_default",
|
||||
"holybro_pix32v5_default",
|
||||
"matek_gnss-m9n-f4_canbootloader",
|
||||
"matek_gnss-m9n-f4_default",
|
||||
@@ -79,8 +77,8 @@ pipeline {
|
||||
"modalai_fc-v1_default",
|
||||
"modalai_fc-v2_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-classic_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-f7-oem_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-f7_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-f7-oem_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-h7-oem_default",
|
||||
"mro_ctrl-zero-h7_default",
|
||||
"mro_pixracerpro_default",
|
||||
@@ -106,28 +104,22 @@ pipeline {
|
||||
"px4_fmu-v5_debug",
|
||||
"px4_fmu-v5_default",
|
||||
"px4_fmu-v5_lto",
|
||||
"px4_fmu-v5_rover",
|
||||
"px4_fmu-v5_stackcheck",
|
||||
"px4_fmu-v5_uavcanv0periph",
|
||||
"px4_fmu-v5x_default",
|
||||
"px4_fmu-v5x_rover",
|
||||
"px4_fmu-v6c_default",
|
||||
"px4_fmu-v6c_rover",
|
||||
"px4_fmu-v6u_default",
|
||||
"px4_fmu-v6u_rover",
|
||||
"px4_fmu-v6x_default",
|
||||
"px4_fmu-v6x_rover",
|
||||
"px4_fmu-v6xrt_bootloader",
|
||||
"px4_fmu-v6xrt_default",
|
||||
"px4_fmu-v6xrt_rover",
|
||||
"px4_io-v2_default",
|
||||
"raspberrypi_pico_default",
|
||||
"siyi_n7_default",
|
||||
"sky-drones_smartap-airlink_default",
|
||||
"spracing_h7extreme_default",
|
||||
"thepeach_k1_default",
|
||||
"thepeach_r1_default",
|
||||
"uvify_core_default",
|
||||
"siyi_n7_default"
|
||||
],
|
||||
image: docker_images.nuttx,
|
||||
archive: true
|
||||
|
||||
@@ -15,7 +15,6 @@
|
||||
"extensions": [
|
||||
"chiehyu.vscode-astyle",
|
||||
"dan-c-underwood.arm",
|
||||
"editorconfig.editorconfig",
|
||||
"fredericbonnet.cmake-test-adapter",
|
||||
"github.vscode-pull-request-github",
|
||||
"marus25.cortex-debug",
|
||||
|
||||
@@ -1,14 +0,0 @@
|
||||
root = true
|
||||
|
||||
[*]
|
||||
insert_final_newline = true
|
||||
|
||||
[{*.{c,cpp,cc,h,hpp},CMakeLists.txt,Kconfig}]
|
||||
indent_style = tab
|
||||
tab_width = 8
|
||||
# Not in the official standard, but supported by many editors
|
||||
max_line_length = 120
|
||||
|
||||
[*.yaml]
|
||||
indent_style = space
|
||||
indent_size = 2
|
||||
@@ -23,7 +23,6 @@ jobs:
|
||||
"shellcheck_all",
|
||||
"NO_NINJA_BUILD=1 px4_fmu-v5_default",
|
||||
"NO_NINJA_BUILD=1 px4_sitl_default",
|
||||
"px4_sitl_allyes",
|
||||
"airframe_metadata",
|
||||
"module_documentation",
|
||||
"parameters_metadata",
|
||||
|
||||
@@ -25,8 +25,6 @@ jobs:
|
||||
ark_can-rtk-gps,
|
||||
ark_cannode,
|
||||
ark_fmu-v6x,
|
||||
ark_pi6x,
|
||||
ark_septentrio-gps,
|
||||
atl_mantis-edu,
|
||||
av_x-v1,
|
||||
bitcraze_crazyflie,
|
||||
@@ -50,7 +48,6 @@ jobs:
|
||||
matek_h743-slim,
|
||||
modalai_fc-v1,
|
||||
modalai_fc-v2,
|
||||
mro_ctrl-zero-classic,
|
||||
mro_ctrl-zero-f7,
|
||||
mro_ctrl-zero-f7-oem,
|
||||
mro_ctrl-zero-h7,
|
||||
|
||||
@@ -79,7 +79,3 @@
|
||||
[submodule "Tools/simulation/gz"]
|
||||
path = Tools/simulation/gz
|
||||
url = https://github.com/PX4/PX4-gazebo-models.git
|
||||
branch = main
|
||||
[submodule "boards/modalai/voxl2/libfc-sensor-api"]
|
||||
path = boards/modalai/voxl2/libfc-sensor-api
|
||||
url = https://gitlab.com/voxl-public/voxl-sdk/core-libs/libfc-sensor-api.git
|
||||
|
||||
Vendored
-40
@@ -71,26 +71,6 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v5x_default
|
||||
px4_fmu-v6c_default:
|
||||
short: px4_fmu-v6c
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6c_default
|
||||
px4_fmu-v6c_bootloader:
|
||||
short: px4_fmu-v6c_bootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6c_bootloader
|
||||
px4_fmu-v6u_default:
|
||||
short: px4_fmu-v6u
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6u_default
|
||||
px4_fmu-v6u_bootloader:
|
||||
short: px4_fmu-v6u_bootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: px4_fmu-v6u_bootloader
|
||||
px4_fmu-v6x_default:
|
||||
short: px4_fmu-v6x
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
@@ -151,16 +131,6 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_can-rtk-gps_canbootloader
|
||||
ark_septentrio-gps_default:
|
||||
short: ark_septentrio-gps_default
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_septentrio-gps_default
|
||||
ark_septentrio-gps_canbootloader:
|
||||
short: ark_septentrio-gps_canbootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_septentrio-gps_canbootloader
|
||||
ark_cannode_default:
|
||||
short: ark_cannode_default
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
@@ -181,16 +151,6 @@ CONFIG:
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_fmu-v6x_default
|
||||
ark_pi6x_bootloader:
|
||||
short: ark_pi6x_bootloader
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_pi6x_bootloader
|
||||
ark_pi6x_default:
|
||||
short: ark_pi6x_default
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
settings:
|
||||
CONFIG: ark_pi6x_default
|
||||
atl_mantis-edu_default:
|
||||
short: atl_mantis-edu
|
||||
buildType: MinSizeRel
|
||||
|
||||
Vendored
-1
@@ -4,7 +4,6 @@
|
||||
"recommendations": [
|
||||
"chiehyu.vscode-astyle",
|
||||
"dan-c-underwood.arm",
|
||||
"editorconfig.editorconfig",
|
||||
"fredericbonnet.cmake-test-adapter",
|
||||
"github.vscode-pull-request-github",
|
||||
"marus25.cortex-debug",
|
||||
|
||||
Vendored
-1
@@ -15,7 +15,6 @@
|
||||
"cmake.buildDirectory": "${workspaceFolder}/build/${variant:CONFIG}",
|
||||
"cmake.configureOnOpen": true,
|
||||
"cmake.ctest.parallelJobs": 1,
|
||||
"cmake.options.statusBarVisibility": "compact",
|
||||
"cmake.skipConfigureIfCachePresent": true,
|
||||
"cmakeExplorer.buildDir": "${workspaceFolder}/build/px4_sitl_test",
|
||||
"cmakeExplorer.parallelJobs": 1,
|
||||
|
||||
+3
-5
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
############################################################################
|
||||
#
|
||||
# Copyright (c) 2017 - 2024 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
# Copyright (c) 2017 - 2022 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
#
|
||||
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
# modification, are permitted provided that the following conditions
|
||||
@@ -132,9 +132,7 @@ list(GET VERSION_LIST 2 PX4_VERSION_PATCH)
|
||||
string(REPLACE "-" ";" PX4_VERSION_PATCH ${PX4_VERSION_PATCH})
|
||||
list(GET PX4_VERSION_PATCH 0 PX4_VERSION_PATCH)
|
||||
|
||||
# # Capture only the hash part after 'g'
|
||||
string(REGEX MATCH "g([a-f0-9]+)$" GIT_HASH "${PX4_GIT_TAG}")
|
||||
set(PX4_GIT_HASH ${CMAKE_MATCH_1})
|
||||
message(STATUS "PX4 version: ${PX4_GIT_TAG} (${PX4_VERSION_MAJOR}.${PX4_VERSION_MINOR}.${PX4_VERSION_PATCH})")
|
||||
|
||||
define_property(GLOBAL PROPERTY PX4_MODULE_LIBRARIES
|
||||
BRIEF_DOCS "PX4 module libs"
|
||||
@@ -487,7 +485,7 @@ include(package)
|
||||
|
||||
# install python requirements using configured python
|
||||
add_custom_target(install_python_requirements
|
||||
COMMAND ${PYTHON_EXECUTABLE} -m pip install --break-system-packages --requirement ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/setup/requirements.txt
|
||||
COMMAND ${PYTHON_EXECUTABLE} -m pip install --requirement ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/setup/requirements.txt
|
||||
DEPENDS ${PX4_SOURCE_DIR}/Tools/setup/requirements.txt
|
||||
USES_TERMINAL
|
||||
)
|
||||
|
||||
Vendored
+2
-2
@@ -171,9 +171,9 @@ pipeline {
|
||||
sh('cp airframes.md PX4-user_guide/en/airframes/airframe_reference.md')
|
||||
sh('cp parameters.md PX4-user_guide/en/advanced_config/parameter_reference.md')
|
||||
sh('cp -R modules/*.md PX4-user_guide/en/modules/')
|
||||
sh('cp -R graph_*.json PX4-user_guide/public/middleware/') // vitepress
|
||||
sh('cp -R graph_*.json PX4-user_guide/.vuepress/public/en/middleware/')
|
||||
sh('cp -R msg_docs/*.md PX4-user_guide/en/msg_docs/')
|
||||
sh('cp -R failsafe_sim/* PX4-user_guide/public/config/failsafe') // vitepress
|
||||
sh('cp -R failsafe_sim/* PX4-user_guide/.vuepress/public/en/config/failsafe')
|
||||
sh('cd PX4-user_guide; git status; git add .; git commit -a -m "Update PX4 Firmware metadata `date`" || true')
|
||||
sh('cd PX4-user_guide; git push origin main || true')
|
||||
sh('rm -rf PX4-user_guide')
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
############################################################################
|
||||
#
|
||||
# Copyright (c) 2015 - 2024 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
# Copyright (c) 2015 - 2020 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
#
|
||||
# Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
# modification, are permitted provided that the following conditions
|
||||
@@ -323,32 +323,7 @@ px4io_update:
|
||||
cp build/cubepilot_io-v2_default/cubepilot_io-v2_default.bin boards/cubepilot/cubeyellow/extras/cubepilot_io-v2_default.bin
|
||||
git status
|
||||
|
||||
bootloaders_update: \
|
||||
ark_fmu-v6x_bootloader \
|
||||
ark_pi6x_bootloader \
|
||||
cuav_nora_bootloader \
|
||||
cuav_x7pro_bootloader \
|
||||
cubepilot_cubeorange_bootloader \
|
||||
cubepilot_cubeorangeplus_bootloader \
|
||||
hkust_nxt-dual_bootloader \
|
||||
hkust_nxt-v1_bootloader \
|
||||
holybro_durandal-v1_bootloader \
|
||||
holybro_kakuteh7_bootloader \
|
||||
holybro_kakuteh7mini_bootloader \
|
||||
holybro_kakuteh7v2_bootloader \
|
||||
matek_h743_bootloader \
|
||||
matek_h743-mini_bootloader \
|
||||
matek_h743-slim_bootloader \
|
||||
modalai_fc-v2_bootloader \
|
||||
mro_ctrl-zero-classic_bootloader \
|
||||
mro_ctrl-zero-h7_bootloader \
|
||||
mro_ctrl-zero-h7-oem_bootloader \
|
||||
mro_pixracerpro_bootloader \
|
||||
px4_fmu-v6c_bootloader \
|
||||
px4_fmu-v6u_bootloader \
|
||||
px4_fmu-v6x_bootloader \
|
||||
px4_fmu-v6xrt_bootloader \
|
||||
siyi_n7_bootloader
|
||||
bootloaders_update: ark_fmu-v6x_bootloader cuav_nora_bootloader cuav_x7pro_bootloader cubepilot_cubeorange_bootloader holybro_durandal-v1_bootloader holybro_kakuteh7_bootloader matek_h743_bootloader matek_h743-mini_bootloader matek_h743-slim_bootloader modalai_fc-v2_bootloader mro_ctrl-zero-classic_bootloader mro_ctrl-zero-h7_bootloader mro_ctrl-zero-h7-oem_bootloader mro_pixracerpro_bootloader px4_fmu-v6c_bootloader px4_fmu-v6u_bootloader px4_fmu-v6x_bootloader
|
||||
git status
|
||||
|
||||
.PHONY: coverity_scan
|
||||
|
||||
@@ -22,17 +22,18 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
|
||||
@@ -24,7 +24,9 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 6
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 6.0
|
||||
param set-default SIH_MASS 0.3
|
||||
param set-default SIH_IXX 0.00402
|
||||
param set-default SIH_IYY 0.0144
|
||||
@@ -43,9 +45,9 @@ param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 202
|
||||
|
||||
@@ -33,14 +33,16 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 2
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default SIH_T_MAX 2.0
|
||||
param set-default SIH_Q_MAX 0.0165
|
||||
param set-default SIH_MASS 0.2
|
||||
# IXX and IZZ are inverted from the thesis as the body frame is pitched by 90 deg
|
||||
param set-default SIH_IXX 0.00354
|
||||
param set-default SIH_IYY 0.000625
|
||||
param set-default SIH_IZZ 0.00300
|
||||
param set-default SIH_IXZ 0
|
||||
param set-default SIH_IXZ 0.0
|
||||
param set-default SIH_KDV 0.2
|
||||
param set-default SIH_L_ROLL 0.145
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -47,5 +47,5 @@ param set-default MPC_ALT_MODE 2
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_ROT 6
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.7
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 3.0
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 2.5
|
||||
|
||||
@@ -8,34 +8,34 @@
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
|
||||
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|
||||
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|
||||
|
||||
@@ -9,49 +9,49 @@ param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
|
||||
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|
||||
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|
||||
|
||||
@@ -54,9 +54,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
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|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
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|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
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|
||||
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|
||||
|
||||
@@ -57,9 +57,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
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|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
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|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
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|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -57,9 +57,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
|
||||
@@ -24,6 +24,7 @@ param set-default FW_RR_P 0.085
|
||||
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|
||||
|
||||
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|
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|
||||
|
||||
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|
||||
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|
||||
@@ -41,9 +42,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
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|
||||
|
||||
@@ -24,6 +24,7 @@ param set-default FW_RR_P 0.085
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 20
|
||||
param set-default MIS_DIST_1WP 2500
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
@@ -41,9 +42,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
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|
||||
|
||||
@@ -40,9 +40,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -24,6 +24,7 @@ param set-default FW_RR_P 0.085
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 20
|
||||
param set-default MIS_DIST_1WP 2500
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
@@ -41,9 +42,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -48,9 +48,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -55,9 +55,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -25,6 +25,7 @@ param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_LTRMIN_ALT 30
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 20
|
||||
param set-default MIS_DIST_1WP 2500
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 15
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
@@ -46,9 +47,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -45,9 +45,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -27,8 +27,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
@@ -37,7 +37,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
|
||||
@@ -50,11 +50,11 @@ param set-default SENS_IMU_MODE 1
|
||||
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.6
|
||||
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 2
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.5
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.35
|
||||
param set-default FW_THR_MAX 0.8
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.05
|
||||
@@ -66,6 +66,8 @@ param set-default FW_T_SINK_MIN 1.6
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 3
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 10
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 5
|
||||
|
||||
@@ -31,7 +31,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 2
|
||||
|
||||
@@ -27,8 +27,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
@@ -37,7 +37,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
|
||||
@@ -57,9 +57,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -22,7 +22,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -29,7 +29,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 3
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 3.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 5
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -22,7 +22,7 @@ param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 0.6
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -14,7 +14,7 @@
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_STALL 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20.0
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 10
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
@@ -37,7 +37,7 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_R_LIM 30
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30.0
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.8
|
||||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||
|
||||
@@ -14,7 +14,7 @@
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_STALL 5
|
||||
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20.0
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 10
|
||||
param set-default FW_W_EN 1
|
||||
|
||||
@@ -29,9 +29,9 @@ param set-default NAV_LOITER_RAD 50
|
||||
# Parameters related to autogyro takeoff PR
|
||||
#param set-default AG_TKOFF 1
|
||||
#param set-default AG_PROT_TYPE 1
|
||||
#param set-default AG_PROT_MIN_RPM 50
|
||||
#param set-default AG_PROT_TRG_RPM 900
|
||||
#param set-defoult AG_ROTOR_RPM 900
|
||||
#param set-default AG_PROT_MIN_RPM 50.0
|
||||
#param set-default AG_PROT_TRG_RPM 900.0
|
||||
#param set-defoult AG_ROTOR_RPM 900.0
|
||||
|
||||
param set-default FW_ARSP_SCALE_EN 0
|
||||
|
||||
@@ -42,7 +42,7 @@ param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_R_LIM 30
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 30.0
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
param set-default FW_THR_IDLE 0
|
||||
|
||||
@@ -14,21 +14,21 @@
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 7
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -13,9 +13,9 @@ param set-default MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
|
||||
@@ -27,11 +27,11 @@ param set-default MNT_MODE_IN 4
|
||||
param set-default MNT_DO_STAB 2
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
|
||||
@@ -52,4 +52,3 @@ param set-default SIM_GZ_EC_MAX3 1000
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX4 1000
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.60
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
@@ -70,9 +70,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -40,8 +40,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
||||
@@ -73,7 +73,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
|
||||
param set-default NPFG_PERIOD 12
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
@@ -101,9 +101,8 @@ param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.1
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.3
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default FD_ESCS_EN 0
|
||||
|
||||
@@ -105,19 +105,31 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
# param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
# param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC1 101
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC2 102
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_FUNC3 103
|
||||
@@ -133,4 +145,4 @@ param set-default SIM_GZ_EC_MAX2 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX3 1100
|
||||
param set-default SIM_GZ_EC_MAX4 1100
|
||||
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -63,9 +63,9 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 9
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -1,80 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
# @name Gazebo lawnmower
|
||||
# @type Rover
|
||||
# @class Rover
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_differential_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=lawnmower}
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EN 1 # Gazebo bridge
|
||||
|
||||
# Simulated sensors
|
||||
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_BAROSIM 0
|
||||
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_ARSPDSIM 1
|
||||
# We can arm and drive in manual mode when it slides and GPS check fails:
|
||||
param set-default COM_ARM_WO_GPS 1
|
||||
|
||||
# Set Differential Drive Kinematics Library parameters:
|
||||
param set RDD_WHEEL_BASE 0.9
|
||||
param set RDD_WHEEL_RADIUS 0.22
|
||||
param set RDD_WHEEL_SPEED 10.0 # Maximum wheel speed rad/s, approx 8 km/h
|
||||
|
||||
# Actuator mapping - set SITL motors/servos output parameters:
|
||||
|
||||
# "Motors" - motor channels 0 (Right) and 1 (Left) - via Wheels GZ bridge:
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC1 101 # right wheel
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_MIN1 0
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_MAX1 200
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_DIS1 100
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_FAIL1 100
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_FUNC2 102 # left wheel
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_MIN2 0
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_MAX2 200
|
||||
#aram set-default SIM_GZ_WH_DIS2 100
|
||||
#param set-default SIM_GZ_WH_FAIL2 100
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_WH_REV 0 # no need to reverse any wheels
|
||||
|
||||
# Note: The servo configurations ( SIM_GZ_SV_FUNC*) outlined below are intended for educational purposes in this simulation.
|
||||
# They do not have physical effects in the simulated environment, except for actuating the joints. Their definitions are meant to demonstrate
|
||||
# how actuators could be mapped and configured in a real-world application, providing a foundation for understanding and implementing actuator
|
||||
# controls in practical scenarios.
|
||||
|
||||
# Cutter deck blades clutch, PCA9685 servo channel 3, "RC FLAPS" (406) - leftmost switch, or "Servo 3" (203):
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC3 203
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_MIN3 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_MAX3 1000
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_DIS3 500
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FAIL3 500
|
||||
|
||||
# Gas engine throttle, PCA9685 servo channel 4, "RC AUX1" (407) - left knob, or "Servo 4" (204):
|
||||
# - on minimum when disarmed or failed:
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FUNC4 204
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_MIN4 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_MAX4 1000
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_DIS4 500
|
||||
param set-default SIM_GZ_SV_FAIL4 500
|
||||
|
||||
# Controlling PCA9685 servos 5,6,7,8 directly via "Servo 5..8" setting, by publishing actuator_servos.control[]:
|
||||
|
||||
# Strobes, PCA9685 servo channel 5, "Servo 5" (205) - flashing indicates Mission mode:
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC5 205
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_MIN5 1000
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_MAX5 2000
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_DIS5 1000
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FAIL5 1000
|
||||
|
||||
# Horn, PCA9685 servo channel 6, "Servo 6" (206) - for alarms like GPS failure:
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC6 206
|
||||
|
||||
# Spare PCA9685 servo channel 7 on "RC AUX2" (408) - right knob, or "Servo 7" (207):
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC7 207
|
||||
|
||||
# Spare PCA9685 servo channel 8 - "Servo 8" (208):
|
||||
#param set-default SIM_GZ_SV_FUNC8 208
|
||||
@@ -9,14 +9,14 @@
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.04
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 9
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.04
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.001
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 9
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 9.0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.0800
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.0400
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 9.0
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
|
||||
@@ -31,11 +31,11 @@ param set-default MAV_PROTO_VER 2
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.866025
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.5
|
||||
|
||||
@@ -82,7 +82,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
4008_gz_advanced_plane
|
||||
4009_gz_r1_rover
|
||||
4010_gz_x500_mono_cam
|
||||
4011_gz_lawnmower
|
||||
|
||||
6011_gazebo-classic_typhoon_h480
|
||||
6011_gazebo-classic_typhoon_h480.post
|
||||
|
||||
@@ -41,6 +41,19 @@ elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ] || [ "$(param show -q SIM_GZ_EN)" = "1" ]; then
|
||||
|
||||
echo "INFO [init] Gazebo simulator"
|
||||
|
||||
# set local coordinate frame reference
|
||||
if [ -n "${PX4_HOME_LAT}" ]; then
|
||||
param set SIM_GZ_HOME_LAT ${PX4_HOME_LAT}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ -n "${PX4_HOME_LON}" ]; then
|
||||
param set SIM_GZ_HOME_LON ${PX4_HOME_LON}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ -n "${PX4_HOME_ALT}" ]; then
|
||||
param set SIM_GZ_HOME_ALT ${PX4_HOME_ALT}
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Only start up Gazebo if PX4_GZ_STANDALONE is not set.
|
||||
if [ -z "${PX4_GZ_STANDALONE}" ]; then
|
||||
|
||||
@@ -51,13 +64,6 @@ elif [ "$PX4_SIMULATOR" = "gz" ] || [ "$(param show -q SIM_GZ_EN)" = "1" ]; then
|
||||
# "gz sim" from Garden on
|
||||
gz_command="gz"
|
||||
gz_sub_command="sim"
|
||||
|
||||
# Specify render engine if `GZ_SIM_RENDER_ENGINE` is set
|
||||
# (for example, if you want to use Ogre 1.x instead of Ogre 2.x):
|
||||
if [ -n "${PX4_GZ_SIM_RENDER_ENGINE}" ]; then
|
||||
echo "INFO [init] Setting Gazebo render engine to '${PX4_GZ_SIM_RENDER_ENGINE}'!"
|
||||
gz_sub_command="${gz_sub_command} --render-engine ${PX4_GZ_SIM_RENDER_ENGINE}"
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] Gazebo gz please install gz-garden"
|
||||
exit 1
|
||||
@@ -167,12 +173,6 @@ elif [ "$PX4_SIM_MODEL" = "jmavsim_iris" ] || [ "$(param show -q SYS_AUTOSTART)"
|
||||
|
||||
else
|
||||
# otherwise start simulator (mavlink) module
|
||||
|
||||
# EKF2 specifics
|
||||
param set-default EKF2_GPS_DELAY 10
|
||||
param set-default EKF2_MULTI_IMU 3
|
||||
param set-default SENS_IMU_MODE 0
|
||||
|
||||
simulator_tcp_port=$((4560+px4_instance))
|
||||
|
||||
# Check if PX4_SIM_HOSTNAME environment variable is empty
|
||||
|
||||
@@ -164,6 +164,10 @@ param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
# Speedup SITL startup
|
||||
param set-default EKF2_REQ_GPS_H 0.5
|
||||
|
||||
# Multi-EKF
|
||||
param set-default EKF2_MULTI_IMU 3
|
||||
param set-default SENS_IMU_MODE 0
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_FFT_EN 1
|
||||
param set-default MAV_PROTO_VER 2 # Ensures QGC does not drop the first few packets after a SITL restart due to MAVLINK 1 packets
|
||||
|
||||
@@ -182,6 +186,10 @@ param set-default SYS_FAILURE_EN 1
|
||||
# does not go below 50% by default, but failure injection can trigger failsafes.
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 2
|
||||
|
||||
# Allow to override SYS_MC_EST_GROUP via env
|
||||
if [ -n "$SYS_MC_EST_GROUP" ]; then
|
||||
param set SYS_MC_EST_GROUP $SYS_MC_EST_GROUP
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Adapt timeout parameters if simulation runs faster or slower than realtime.
|
||||
if [ -n "$PX4_SIM_SPEED_FACTOR" ]; then
|
||||
@@ -240,35 +248,13 @@ then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
load_mon start
|
||||
|
||||
if param compare SIM_BAT_ENABLE 1
|
||||
then
|
||||
battery_simulator start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
battery_simulator start
|
||||
tone_alarm start
|
||||
rc_update start
|
||||
manual_control start
|
||||
sensors start
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# state estimator selection
|
||||
if param compare -s EKF2_EN 1
|
||||
then
|
||||
ekf2 start &
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare -s LPE_EN 1
|
||||
then
|
||||
local_position_estimator start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare -s ATT_EN 1
|
||||
then
|
||||
attitude_estimator_q start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ! pwm_out_sim start -m sim
|
||||
then
|
||||
tune_control play error
|
||||
@@ -343,7 +329,7 @@ fi
|
||||
[ -e "$autostart_file".post ] && . "$autostart_file".post
|
||||
|
||||
# Run script to start logging
|
||||
if param compare -s EKF2_EN 1
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
then
|
||||
set LOGGER_ARGS "-p ekf2_timestamps"
|
||||
else
|
||||
|
||||
@@ -34,86 +34,28 @@
|
||||
add_subdirectory(airframes)
|
||||
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
|
||||
rc.airship_apps
|
||||
rc.airship_defaults
|
||||
rc.autostart_ext
|
||||
|
||||
rcS
|
||||
rc.sensors
|
||||
rc.vehicle_setup
|
||||
|
||||
# TODO
|
||||
rc.balloon_apps
|
||||
rc.balloon_defaults
|
||||
rc.boat_defaults
|
||||
rc.fw_apps
|
||||
rc.fw_defaults
|
||||
rc.heli_defaults
|
||||
rc.logging
|
||||
rc.mc_apps
|
||||
rc.mc_defaults
|
||||
rcS
|
||||
rc.sensors
|
||||
rc.thermal_cal
|
||||
rc.rover_apps
|
||||
rc.rover_defaults
|
||||
rc.rover_differential_apps
|
||||
rc.rover_differential_defaults
|
||||
rc.uuv_apps
|
||||
rc.uuv_defaults
|
||||
rc.vehicle_setup
|
||||
rc.vtol_apps
|
||||
rc.vtol_defaults
|
||||
)
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_AIRSHIP_ATT_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.airship_apps
|
||||
rc.airship_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_FW_RATE_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.fw_apps
|
||||
rc.fw_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_MC_RATE_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.heli_defaults
|
||||
rc.mc_apps
|
||||
rc.mc_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_ROVER_POS_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.rover_apps
|
||||
rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
rc.boat_defaults # hack
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_DIFFERENTIAL_DRIVE)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.rover_differential_apps
|
||||
rc.rover_differential_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_ROVER_ACKERMANN)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.rover_ackermann_apps
|
||||
rc.rover_ackermann_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_UUV_ATT_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.uuv_apps
|
||||
rc.uuv_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.vtol_apps
|
||||
rc.vtol_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_LOGGER)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.logging
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_TEMPERATURE_COMPENSATION)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.thermal_cal
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
@@ -11,30 +11,30 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly
|
||||
# - without real battery
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# disable some checks to allow to fly
|
||||
# - without real battery
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
@@ -14,6 +14,7 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default COM_RC_IN_MODE 1
|
||||
@@ -54,29 +55,26 @@ param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
@@ -100,3 +98,5 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -12,8 +12,26 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# set SYS_HITL to 2 to start the SIH and avoid sensors startup
|
||||
param set SYS_HITL 2
|
||||
|
||||
@@ -24,21 +42,3 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set SIH_VEHICLE_TYPE 0
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC1 101
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC2 102
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC3 103
|
||||
param set-default HIL_ACT_FUNC4 104
|
||||
|
||||
@@ -21,9 +21,9 @@ param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 10
|
||||
|
||||
@@ -44,7 +44,9 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set SIH_T_MAX 6
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set SIH_T_MAX 6.0
|
||||
param set SIH_MASS 0.3
|
||||
param set SIH_IXX 0.00402
|
||||
param set SIH_IYY 0.0144
|
||||
|
||||
@@ -62,6 +62,8 @@ param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
# - without safety switch
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default BAT_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set SIH_T_MAX 2.0
|
||||
param set SIH_Q_MAX 0.0165
|
||||
param set SIH_MASS 0.2
|
||||
@@ -69,7 +71,7 @@ param set SIH_MASS 0.2
|
||||
param set SIH_IXX 0.00354
|
||||
param set SIH_IYY 0.000625
|
||||
param set SIH_IZZ 0.00300
|
||||
param set SIH_IXZ 0
|
||||
param set SIH_IXZ 0.0
|
||||
param set SIH_KDV 0.2
|
||||
param set SIH_L_ROLL 0.145
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -14,21 +14,6 @@
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
@@ -39,3 +24,16 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
@@ -66,6 +66,7 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 20
|
||||
param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
|
||||
param set-default MIS_DIST_1WP 100
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 15
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
@@ -119,8 +120,8 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
@@ -129,4 +130,4 @@ param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
|
||||
@@ -80,10 +80,6 @@ param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
@@ -94,16 +90,18 @@ param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 15
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.0000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 13
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 14
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 201
|
||||
|
||||
@@ -19,30 +19,30 @@ param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_TILT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 4
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -12,22 +12,19 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
|
||||
@@ -20,16 +20,16 @@ param set-default MAV_TYPE 15
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 8
|
||||
# Tricopter
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.433
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.2500
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.4330
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.2500
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.4300
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MAXA 45.0000
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_MINA -45.0000
|
||||
param set-default CA_SV_TL0_TD 90
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -18,7 +18,7 @@ param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
|
||||
@@ -35,17 +35,17 @@ param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 7
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1 #left aileron
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2 #right aileron
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y -0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 13 #left A-tail
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 0.5000
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 14 #right A-tail
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TRQ_Y 1.0000
|
||||
param set-default CA_SV_CS4_TYPE 12
|
||||
param set-default CA_SV_CS5_TYPE 9 #left flap
|
||||
param set-default CA_SV_CS6_TYPE 10 #right flap
|
||||
|
||||
@@ -21,21 +21,21 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 9
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -2.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -10.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 1.0000
|
||||
|
||||
param set-default CA_R_REV 7
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -10,15 +10,15 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -18,15 +18,14 @@ param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -22,15 +22,14 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -97,17 +97,18 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
@@ -115,3 +116,4 @@ param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -21,15 +21,14 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -22,20 +22,19 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -98,17 +98,18 @@ param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Outputs
|
||||
@@ -116,3 +117,4 @@ param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -46,20 +46,22 @@ param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X with reverse turn direction
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -36,15 +36,16 @@ param set-default SDLOG_PROFILE 19
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 50
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 90
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -46,20 +46,20 @@ param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||
|
||||
param set-default THR_MDL_FAC 0.3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -53,17 +53,16 @@ param set-default MC_AIRMODE 1
|
||||
|
||||
param set-default EV_TSK_RC_LOSS 1
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 104
|
||||
@@ -73,3 +72,5 @@ param set-default PWM_MAIN_FUNC4 103
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -2
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 -2
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -11,11 +11,12 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
# Battery settings
|
||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
||||
param set-default BAT_LOW_THR 0.25
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2800
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2800.0
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.02
|
||||
param set-default BAT1_V_CHARGED 4.26
|
||||
@@ -37,7 +38,7 @@ param set-default COM_RC_LOSS_T 3
|
||||
|
||||
# ekf2
|
||||
param set-default EKF2_TERR_MASK 1
|
||||
param set-default EKF2_BARO_NOISE 2
|
||||
param set-default EKF2_BARO_NOISE 2.0
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_BCOEF_X 31.5
|
||||
param set-default EKF2_BCOEF_Y 25.5
|
||||
@@ -55,11 +56,11 @@ param set-default EKF2_MAG_NOISE 0.1
|
||||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.15
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_OF_DELAY 38
|
||||
param set-default EKF2_OF_GATE 2
|
||||
param set-default EKF2_OF_GATE 2.0
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_X -0.035
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Z 0.033
|
||||
param set-default EKF2_OF_MIN_RNG 0.01
|
||||
param set-default EKF2_OF_A_HMAX 7
|
||||
param set-default EKF2_OF_A_HMAX 7.0
|
||||
param set-default EKF2_OF_QMIN 30
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_XN -0.3
|
||||
@@ -67,18 +68,18 @@ param set-default EKF2_PCOEF_XP -0.4
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_YN -0.4
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_YP -0.4
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 1
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 1.0
|
||||
param set-default EKF2_RNG_CTRL 0
|
||||
param set-default EKF2_RNG_DELAY 55
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_X -0.035
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Y 0
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Y 0.0
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Z 0.033
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_TERR_NOISE 1
|
||||
param set-default EKF2_TERR_NOISE 1.0
|
||||
|
||||
|
||||
# Maximum allowed angle velocity in the landed state
|
||||
param set-default LNDMC_ROT_MAX 40
|
||||
param set-default LNDMC_ROT_MAX 40.0
|
||||
|
||||
# Maximum vertical velocity allowed in the landed state
|
||||
param set-default LNDMC_Z_VEL_MAX 0.7
|
||||
@@ -93,36 +94,36 @@ param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 65
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.075
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0005
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 360
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 360.0
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 8.0
|
||||
|
||||
# Roll angle & rate setting
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.055
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0005
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 360.0
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8.0
|
||||
|
||||
# Yaw angle & rate setting
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120.0
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR 3
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 2.0
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR 3.0
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10.0
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 3.0
|
||||
param set-default MPC_ALT_MODE 0
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.5
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 20
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 80
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 80.0
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.54
|
||||
param set-default MPC_THR_MAX 0.9
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 30
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1
|
||||
param set-default MPC_Z_P 2
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1.0
|
||||
param set-default MPC_Z_P 2.0
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2.0
|
||||
|
||||
# gimbal configuration
|
||||
param set-default MNT_MODE_IN 0
|
||||
@@ -149,22 +150,21 @@ param set-default RC1_TRIM 1000
|
||||
# optical flow
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXR 7.4
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.15
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 5
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MAXHGT 5.0
|
||||
|
||||
# ignore the SD card errors and use normal startup sound
|
||||
set STARTUP_TUNE "1"
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default TAP_ESC_FUNC1 101
|
||||
|
||||
@@ -73,22 +73,23 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_MODE 0
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 57600
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -91,22 +91,22 @@ param set-default EKF2_OF_POS_Z -0.07
|
||||
# Failsafe
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -3
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 -3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -27,17 +27,16 @@ param set-default MPC_XY_P 1.1
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 4.8
|
||||
param set-default MPC_Z_P 1.2
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
|
||||
@@ -1,78 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Droneblocks DEXI 5
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Dennis Baldwin <db@droneblocks.io>
|
||||
# @maintainer Alex klimaj <alex@arkelectron.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v6x exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board diatone_mamba-f405-mk2 exclude
|
||||
# @board ark_fmu-v6x exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 4000
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.3
|
||||
param set-default BAT1_V_LOAD_DROP 0.5
|
||||
param set-default BAT_AVRG_CURRENT 13
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X PX4 numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0762
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.09525
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.0762
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.09525
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.0762
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.09525
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.0762
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.09525
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.01
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_X 0.043
|
||||
param set-default EKF2_OF_POS_Y 0.011
|
||||
param set-default EKF2_OF_QMIN_GND 1
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_X 0.043
|
||||
param set-default EKF2_RNG_POS_Y 0.0
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_DNF_EN 2
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0013
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.185
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.105
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0010
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.165
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.095
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.35
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.13
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.22
|
||||
param set-default MPC_THR_MAX 0.5
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.025
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 5.0
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 8.0
|
||||
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 15
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINHGT 0.0
|
||||
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 3000000
|
||||
|
||||
param set-default UXRCE_DDS_CFG 102
|
||||
@@ -18,6 +18,7 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
param set-default EKF2_OF_CTRL 1
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
@@ -49,22 +50,22 @@ param set-default MPC_MAX_FLOW_HGT 3
|
||||
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 3
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.03
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
# Run the motors at 328.125 kHz (recommended)
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM0 3921
|
||||
param set-default PWM_MAIN_TIM1 3921
|
||||
|
||||
# Square quadrotor X clockwise numbering
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
|
||||
@@ -36,9 +36,9 @@ param set-default GND_THR_MAX 0.5
|
||||
param set-default GND_MAX_ANG 1.042
|
||||
param set-default GND_WHEEL_BASE 0.17
|
||||
|
||||
# TODO: Set to -1, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
||||
# TODO: Set to -1.0, to allow reversing. This will require many changes in the codebase
|
||||
# to support negative throttle.
|
||||
param set-default GND_THR_MIN 0
|
||||
param set-default GND_THR_MIN 0.0
|
||||
param set-default GND_SPEED_P 0.25
|
||||
param set-default GND_SPEED_I 3
|
||||
param set-default GND_SPEED_D 0.001
|
||||
|
||||
@@ -1,12 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic ackermann rover
|
||||
#
|
||||
# @type Rover
|
||||
# @class Rover
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_ackermann_defaults
|
||||
@@ -1,10 +1,12 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Quad + geometry
|
||||
# @name Generic 10" Quad + geometry
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor +
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
#
|
||||
@@ -12,17 +14,13 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
|
||||
@@ -5,6 +5,8 @@
|
||||
# @type Underwater Robot
|
||||
# @class Underwater Robot
|
||||
#
|
||||
# @maintainer
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -12,7 +12,38 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/airframes/60000_uuv_generic
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
|
||||
@@ -30,7 +30,7 @@ param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_A_PER_V 37.8798
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 18000
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 11
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 11.0
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
||||
|
||||
@@ -38,49 +38,49 @@ param set-default CA_AIRFRAME 7
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 8
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AY 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AY 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AX 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AY -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_AZ 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY -0.3000
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PZ 0.2000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ -1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PY 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_AZ 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PX 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR5_PY -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_AZ 1.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR6_PY 0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_KM 0.0000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PX -0.5000
|
||||
param set-default CA_ROTOR7_PY -0.5000
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
|
||||
@@ -16,10 +16,10 @@
|
||||
param set-default MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||
|
||||
@@ -97,10 +97,10 @@ param set-default SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.25
|
||||
|
||||
@@ -17,10 +17,10 @@ param set-default MAV_TYPE 13
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 6
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.5
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -0.25
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.43
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
|
||||
@@ -32,134 +32,94 @@
|
||||
############################################################################
|
||||
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
# [0-999] Reserved (historical)
|
||||
# [0-999] Reserved (historical)"
|
||||
|
||||
# [1000, 1999] Simulation setups"
|
||||
1001_rc_quad_x.hil
|
||||
1002_standard_vtol.hil
|
||||
1100_rc_quad_x_sih.hil
|
||||
1101_rc_plane_sih.hil
|
||||
1102_tailsitter_duo_sih.hil
|
||||
|
||||
# [2000, 2999] Standard planes"
|
||||
2100_standard_plane
|
||||
2106_albatross
|
||||
|
||||
2507_cloudship
|
||||
|
||||
# [3000, 3999] Flying wing"
|
||||
3000_generic_wing
|
||||
|
||||
# [4000, 4999] Quadrotor x"
|
||||
4001_quad_x
|
||||
4014_s500
|
||||
4015_holybro_s500
|
||||
4016_holybro_px4vision
|
||||
4017_nxp_hovergames
|
||||
4019_x500_v2
|
||||
4020_holybro_px4vision_v1_5
|
||||
4041_beta75x
|
||||
4050_generic_250
|
||||
4052_holybro_qav250
|
||||
4053_holybro_kopis2
|
||||
4061_atl_mantis_edu
|
||||
4071_ifo
|
||||
4073_ifo-s
|
||||
4500_clover4
|
||||
4901_crazyflie21
|
||||
|
||||
# [5000, 5999] Quadrotor +"
|
||||
5001_quad_+
|
||||
|
||||
# [6000, 6999] Hexarotor x"
|
||||
6001_hexa_x
|
||||
6002_draco_r
|
||||
|
||||
# [7000, 7999] Hexarotor +"
|
||||
7001_hexa_+
|
||||
|
||||
# [8000, 8999] Octorotor +"
|
||||
8001_octo_x
|
||||
|
||||
# [9000, 9999] Octorotor +"
|
||||
9001_octo_+
|
||||
|
||||
# [11000, 11999] Hexa Cox
|
||||
11001_hexa_cox
|
||||
|
||||
# [12000, 12999] Octo Cox
|
||||
12001_octo_cox
|
||||
|
||||
# [13000, 13999] VTOL
|
||||
13000_generic_vtol_standard
|
||||
13100_generic_vtol_tiltrotor
|
||||
13013_deltaquad
|
||||
13014_vtol_babyshark
|
||||
13030_generic_vtol_quad_tiltrotor
|
||||
13200_generic_vtol_tailsitter
|
||||
|
||||
# [14000, 14999] MC with tilt
|
||||
14001_generic_mc_with_tilt
|
||||
|
||||
16001_helicopter
|
||||
|
||||
# [17000, 17999] Autogyro
|
||||
17002_TF-AutoG2
|
||||
17003_TF-G2
|
||||
|
||||
# [18000, 18999] High-altitude balloons
|
||||
18001_TF-B1
|
||||
|
||||
# [22000, 22999] Reserve for custom models
|
||||
|
||||
24001_dodeca_cox
|
||||
|
||||
50000_generic_ground_vehicle
|
||||
50004_nxpcup_car_dfrobot_gpx
|
||||
50003_aion_robotics_r1_rover
|
||||
|
||||
# [60000, 61000] (Unmanned) Underwater Robots
|
||||
60000_uuv_generic
|
||||
60001_uuv_hippocampus
|
||||
60002_uuv_bluerov2_heavy
|
||||
)
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_SIMULATION_PWM_OUT_SIM)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
# [1000, 1999] Simulation setups
|
||||
1001_rc_quad_x.hil
|
||||
1002_standard_vtol.hil
|
||||
1100_rc_quad_x_sih.hil
|
||||
1101_rc_plane_sih.hil
|
||||
1102_tailsitter_duo_sih.hil
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_MC_RATE_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
# [4000, 4999] Quadrotor x
|
||||
4001_quad_x
|
||||
4014_s500
|
||||
4015_holybro_s500
|
||||
4016_holybro_px4vision
|
||||
4017_nxp_hovergames
|
||||
4019_x500_v2
|
||||
4020_holybro_px4vision_v1_5
|
||||
4041_beta75x
|
||||
4050_generic_250
|
||||
4052_holybro_qav250
|
||||
4053_holybro_kopis2
|
||||
4061_atl_mantis_edu
|
||||
4071_ifo
|
||||
4073_ifo-s
|
||||
4500_clover4
|
||||
4601_droneblocks_dexi_5
|
||||
4901_crazyflie21
|
||||
|
||||
# [5000, 5999] Quadrotor +
|
||||
5001_quad_+
|
||||
|
||||
# [6000, 6999] Hexarotor x
|
||||
6001_hexa_x
|
||||
6002_draco_r
|
||||
|
||||
# [7000, 7999] Hexarotor +
|
||||
7001_hexa_+
|
||||
|
||||
# [8000, 8999] Octorotor +
|
||||
8001_octo_x
|
||||
|
||||
# [9000, 9999] Octorotor +
|
||||
9001_octo_+
|
||||
|
||||
# [11000, 11999] Hexa Cox
|
||||
11001_hexa_cox
|
||||
|
||||
# [12000, 12999] Octo Cox
|
||||
12001_octo_cox
|
||||
|
||||
# [14000, 14999] MC with tilt
|
||||
14001_generic_mc_with_tilt
|
||||
|
||||
16001_helicopter
|
||||
|
||||
24001_dodeca_cox
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_FW_RATE_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
# [2000, 2999] Standard planes
|
||||
2100_standard_plane
|
||||
2106_albatross
|
||||
|
||||
# [3000, 3999] Flying wing
|
||||
3000_generic_wing
|
||||
|
||||
# [17000, 17999] Autogyro
|
||||
17002_TF-AutoG2
|
||||
17003_TF-G2
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_AIRSHIP_ATT_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
2507_cloudship
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_VTOL_ATT_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
# [13000, 13999] VTOL
|
||||
13000_generic_vtol_standard
|
||||
13100_generic_vtol_tiltrotor
|
||||
13013_deltaquad
|
||||
13014_vtol_babyshark
|
||||
13030_generic_vtol_quad_tiltrotor
|
||||
13200_generic_vtol_tailsitter
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_ROVER_POS_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
50000_generic_ground_vehicle
|
||||
50004_nxpcup_car_dfrobot_gpx
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_DIFFERENTIAL_DRIVE)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
50003_aion_robotics_r1_rover
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_ROVER_ACKERMANN)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
50010_ackermann_rover_generic
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_UUV_ATT_CONTROL)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
# [60000, 61000] (Unmanned) Underwater Robots
|
||||
60000_uuv_generic
|
||||
60001_uuv_hippocampus
|
||||
60002_uuv_bluerov2_heavy
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
@@ -5,6 +5,49 @@
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# Begin Estimator Group Selection #
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
#
|
||||
# LPE
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 1
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Try to start LPE. If it fails, start EKF2 as a default.
|
||||
# Unfortunately we do not build it on px4_fmu-v2 due to a limited flash.
|
||||
#
|
||||
if attitude_estimator_q start
|
||||
then
|
||||
echo "WARN [init] Estimator LPE unsupported, EKF2 recommended."
|
||||
local_position_estimator start
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] Estimator LPE not available. Using EKF2"
|
||||
param set SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
param save
|
||||
reboot
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
#
|
||||
# Q estimator (attitude estimation only)
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
then
|
||||
attitude_estimator_q start
|
||||
else
|
||||
#
|
||||
# EKF2
|
||||
#
|
||||
param set SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
ekf2 start &
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# End Estimator Group Selection #
|
||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Control Allocator
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -4,3 +4,39 @@
|
||||
#
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the attitude and position estimator.
|
||||
#
|
||||
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 1
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Try to start LPE. If it fails, start EKF2 as a default.
|
||||
# Unfortunately we do not build it on px4_fmu-v2 due to a limited flash.
|
||||
#
|
||||
if attitude_estimator_q start
|
||||
then
|
||||
echo "WARN [init] Estimator LPE unsupported, EKF2 recommended."
|
||||
local_position_estimator start
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] Estimator LPE not available. Using EKF2"
|
||||
param set SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
param save
|
||||
reboot
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
#
|
||||
# Q estimator (attitude estimation only)
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
then
|
||||
attitude_estimator_q start
|
||||
else
|
||||
#
|
||||
# EKF2
|
||||
#
|
||||
param set SYS_MC_EST_GROUP 2
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||||
ekf2 start &
|
||||
fi
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||||
fi
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||||
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||||
@@ -13,6 +13,4 @@ param set-default MAV_TYPE 8
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||||
#
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||||
# Default parameters for balloon UAVs.
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||||
#
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||||
param set-default LPE_EN 1
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||||
param set-default ATT_EN 1
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||||
param set-default EKF2_EN 0
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||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 1
|
||||
|
||||
@@ -5,6 +5,11 @@
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
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||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the attitude and position estimator.
|
||||
#
|
||||
ekf2 start &
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||||
|
||||
#
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||||
# Start Control Allocator
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||||
#
|
||||
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||||
@@ -28,12 +28,13 @@ param set-default EKF2_ARSP_THR 8
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||||
param set-default EKF2_FUSE_BETA 1
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||||
param set-default EKF2_GPS_CHECK 21
|
||||
param set-default EKF2_MAG_ACCLIM 0
|
||||
param set-default EKF2_MAG_YAWLIM 0
|
||||
param set-default EKF2_REQ_EPH 10
|
||||
param set-default EKF2_REQ_EPV 10
|
||||
param set-default EKF2_REQ_HDRIFT 0.5
|
||||
param set-default EKF2_REQ_SACC 1
|
||||
param set-default EKF2_REQ_VDRIFT 1
|
||||
param set-default EKF2_RNG_QLTY_T 3
|
||||
param set-default EKF2_REQ_VDRIFT 1.0
|
||||
param set-default EKF2_RNG_QLTY_T 3.0
|
||||
|
||||
param set-default RTL_TYPE 1
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 100
|
||||
|
||||
@@ -5,6 +5,49 @@
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
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||||
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||||
###############################################################################
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||||
# Begin Estimator Group Selection #
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###############################################################################
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||||
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||||
#
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||||
# LPE
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||||
#
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||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 1
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||||
then
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||||
#
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||||
# Try to start LPE. If it fails, start EKF2 as a default.
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||||
# Unfortunately we do not build it on px4_fmu-v2 due to a limited flash.
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||||
#
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||||
if attitude_estimator_q start
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||||
then
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||||
echo "WARN [init] Estimator LPE unsupported, EKF2 recommended."
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||||
local_position_estimator start
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||||
else
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||||
echo "ERROR [init] Estimator LPE not available. Using EKF2"
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||||
param set SYS_MC_EST_GROUP 2
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||||
param save
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||||
reboot
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||||
fi
|
||||
else
|
||||
#
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||||
# Q estimator (attitude estimation only)
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||||
#
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||||
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
then
|
||||
attitude_estimator_q start
|
||||
else
|
||||
#
|
||||
# EKF2
|
||||
#
|
||||
param set SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
ekf2 start &
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
###############################################################################
|
||||
# End Estimator Group Selection #
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||||
###############################################################################
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Control Allocator
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||||
#
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||||
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||||
@@ -1,11 +0,0 @@
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||||
#!/bin/sh
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||||
# Standard apps for a ackermann drive rover.
|
||||
|
||||
# Start the attitude and position estimator.
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||||
ekf2 start &
|
||||
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||||
# Start rover ackermann drive controller.
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||||
rover_ackermann start
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||||
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||||
# Start Land Detector.
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||||
land_detector start rover
|
||||
Some files were not shown because too many files have changed in this diff Show More
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