ekf2: publish estimator position control limits

src/modules/ekf2/ekf2_main.cpp

@@ -1022,6 +1022,14 @@ void Ekf2::run()
 			_ekf.get_posNE_reset(&lpos.delta_xy[0], &lpos.xy_reset_counter);
 			_ekf.get_velNE_reset(&lpos.delta_vxy[0], &lpos.vxy_reset_counter);
 
+			// get control limit information
+			_ekf.get_ekf_ctrl_limits(&lpos.vxy_max, &lpos.limit_hagl);
+
+			// convert NaN to zero
+			if (!PX4_ISFINITE(lpos.vxy_max)) {
+				lpos.vxy_max = 0.0f;
+			}
+
 			// publish vehicle local position data
 			_vehicle_local_position_pub.update();