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# 配置ubuntu环境：
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如果没有特殊说明，打开新终端都是ctrl\+alt\+T
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## 1\.安装 ros noetic
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（1）打开一个新的终端，输入以下命令：
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wget http://fishros\.com/install \-O fishros && \. fishros
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（2）根据以下顺序在终端前面输入对应数字（如果没看到ros1的选项，可能是校园网的问题，可以将网络改成手机流量热点）
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一键安装
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更换系统源再继续安装
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更换系统源并清理第三方
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Noetic ros1
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Ros1桌面版
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1. 打开一个新的终端，输入：roscore，若大致与下图相同，则安装成功（无需理睬图内出现的kinetic，该网图与我们的ros版本不同）
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原网址： [ros安装（一键最简安装，吹爆鱼香ROS，请叫我鱼吹）\_一键安装ros\-CSDN博客](https://blog.csdn.net/jianlai_/article/details/123545130?spm=1001.2014.3001.5506)
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## 2\.安装Mavros
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采用源码安装
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每成功运行完一行代码，就运行下一行代码：
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1\.sudo apt install ros\-melodic\-mavros ros\-melodic\-mavros\-extras
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2\.roscd mavros
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3\.sudo wget
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https://raw\.githubusercontent\.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install\_geographiclib\_datasets\.sh（wget和https中间只有一个空格，wps的锅）
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4\.sudo chmod a\+x \./install\_geographiclib\_datasets\.sh
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5\.sudo \./install\_geographiclib\_datasets\.sh
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（安装过程会比较漫长，请耐心等待）
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原文链接 ：https://blog\.csdn\.net/qq\_40538205/article/details/121562485
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测试mavros的安装：用连接线将飞控连接到电脑，输入以下指令：
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roslaunch mavros px4\.launch 出现红色的Fatal可能是因为没插飞控
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## 3\.realsense sdk安装
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一个提示：如果要用t265相机，realsense sdk的版本低于2\.54\.1
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（1）连接校园网，进入以下网站：
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[GitHub \- IntelRealSense/librealsense: Intel® RealSense™ SDK](https://github.com/IntelRealSense/librealsense)
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（2）左侧master选版本librealsense2\.54\.1 点击右侧code/download zip
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（3）打开文件，进入下载，将压缩包移到主文件夹，然后提取到主文件夹，将文件夹重命名为librealsense
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（4）进入以下网站：
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[ubuntu18\.04 ＋ realsence－sdk安装\_ubuntu sdk\-CSDN博客](https://blog.csdn.net/m0_48919875/article/details/126144234?spm=1001.2014.3001.5506)
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从3\.安装必要依赖开始一步步跟着运行，一直到6\.安装SDK，如果有D435i深度摄像头和usb3\.0的线（蓝色口），可以进行7以测试安装效果。
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原网址： [ubuntu18\.04 ＋ realsence－sdk安装\_ubuntu sdk\-CSDN博客](https://blog.csdn.net/m0_48919875/article/details/126144234?spm=1001.2014.3001.5506)
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## 4\.安装realsense\-ros（别按照刚刚的文档来装）
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打开一个新的终端输入：sudo apt\-get install ros\-noetic\-realsense2\-camera
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如果要测试realsense\-ros安装效果，则在新终端输入：roslaunch realsense2\_camera
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输入realsense\-viewer测试安装效果，看一下d435有没有接上：打开新终端，输入ls /dev/tty\* 然后拔掉d435 然后再插上 再输入命令 看一下有没有少东西 少了的话就是接上了
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ls /dev/video\*
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realsense左侧最上方应当为3\.2 如果不是的话就就换口或换线
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在realsense里面的左侧点击off改成on
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原网址 ：[ROS系统——ROS、realsense\-ros的安装配置流程\-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_42118657/article/details/115134324?spm=1001.2014.3001.5506)
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## 5\.安装usb\_cam
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打开一个新终端，输入：sudo apt\-get install ros\-noetic\-usb\-cam
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如果要测试usb\_cam安装效果，则在新终端输入：roslaunch usb\_cam usb\_cam\-test\.launch
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1. 安装ceres1\.14 和eigen3\.3\.7
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安装eigen
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1. 打开一个新终端，输入以下指令：
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wget \-O eigen\.zip [https://gitlab\.com/libeigen/eigen/\-/archive/3\.3\.7/eigen\-3\.3\.7\.zip](https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip) 在主目录找到该压缩包，提取到主文件夹
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1. 进入提取出来的文件夹，右键，打开一个新终端，依次输入以下命令：
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mkdir build && cd build
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cmake \.\.
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sudo make install
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（3）检验安装是否成功，ctrl\+alt\+T打开一个新终端：输入pkg\-config \-\-modversion eigen3
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## 6.安装ceres
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1. 打开新终端输入以下指令：
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sudo apt\-get install \-y cmake libgoogle\-glog\-dev libatlas\-base\-dev libsuitesparse\-dev
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wget [http://ceres\-solver\.org/ceres\-solver\-1\.14\.0\.tar\.gz](http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz) 在主目录将压缩包提取到主目录
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1. 打开新终端，依次输入以下指令安装相关依赖项：
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sudo apt\-get install liblapack\-dev
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sudo apt\-get install libsuitesparse\-dev
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sudo apt\-get install libcxsparse3
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sudo apt\-get install libgflags\-dev
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sudo apt\-get install libgoogle\-glog\-dev libgtest\-dev
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1. 进入提取出来的文件夹，右键，选择打开一个新终端，输入以下指令：
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mkdir build
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cd build
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cmake \.\.
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Make \-j3
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sudo make install
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原文档： [Jetson Xavier NX 安装Eigen\-3\.3\.7和Ceres\-1\.14\.0\_jetson eigen\-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_50060664/article/details/121928870?spm=1001.2014.3001.5506)
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## 7\.Mid\-360安装\(待定）
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【1】Fastlio安装
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（参考文档）
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\#\#编译fastlio工程：文件夹改名为fastlio\_ws
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（继续参考文档）\./build\.sh ROS1（原文档作者忘记写\.sh了）
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FAST\_LIO第二个进去编译
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矫正雷达外参
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\-\-\-\-直接在工作空间Catkin\_make 的时候会cmake报错 我们要走ros1安装
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（继续参考文档）
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电脑ip改为192\.168\.1\.50（文档是192\.168\.1\.5，我们多加个0）
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安装ceres eigen（参照文档）
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进入Ceres的build文件夹sudo make install
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将mid360ws加入到bashrc之后 直接可以跑px4\_LIO\.sh
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在VIO/bridge\_mavros\.launch里面修改第二行arg name ……ttyACM0：115200
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Livox ros driver/config下改MID\_config\.json 改成mid360末尾两个数字
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Mid360ws下 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
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怎么远程连qgc
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同一个局域网下
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Ifconfig（如果not found 就按照他的指示来装）查看ip 在inet处查看
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打开qgc 点击左上角
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Sh start\_px4\.sh 然后在qgc点击连接
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Rostopic list 找到mavros/local\_positon/pose 然后rostopic echo ……
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//先打开roscore
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//Rosrun rqt\_tf\_tree rqt\_tf\_tree
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Arduino ros
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将distro 改为noetic
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记得给工作空间加环境变量 source ~/\.bashrc
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Eigen3和ceres装在了usr/local/include下面 可以将他们复制到usr/include下
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Ubuntu
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Ros
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Mavros
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Realsense sdk2
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Realsense\-ros
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Usb\-cam
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Mid360：
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Livox sdk2
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Livox ros sdk2
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Fast lio
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Lidar imu init
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Vio
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