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# 在Magicbook Pro 16 Hunter 上安装 Archlinux，Docker容器运行ros1 px4 与gazebo仿真环境
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> hi 又是我，我是tifisht哟！今天给各位分享我自己的笔记本px4开发环境！archlinux + ros-noetic + px4而且当然可以仿真啦！\
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www因为被Ubuntu的网卡驱动和触控板驱动整破防了www
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# 动机
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因为刚刚加入了自己学校的机器人队伍，队伍中使用的环境比较老，对环境的要求又十分苛刻，所以我先加装了一块1t的ssd，安装了ubuntu20.04。但是令我机器难受的是ubuntu20.04没有内置自己intel ax201网卡的驱动，同时触摸板的驱动也没有，但是触摸板还是个小问题，但是网卡驱动可是个大问题（ubuntu。。。习惯了)
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查了网上许多的资料，官网，某些不知名软件包，stackoverflow等各处地方，都没有找到相关的解决办法。这个时候我已经在ubuntu上花费了大量时间，同时并不太喜欢ubuntu的相关界面，而是更加喜欢archlinux，于是我做出了这个决定。。。而此时潘多拉魔盒已悄然打开。。。
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# 一、安装archlinux系统
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经典的三板斧，archlinux镜像下载(https://archlinux.org/download/) ，rufus烧录或者使用ventoy，进入bios选择启动设备。相关教程太多不再赘述。
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> archlinux wiki iwctl官方文档 https://wiki.archlinuxcn.org/wiki/Iwd
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>archlinux官方中文安装安装文档 https://wiki.archlinuxcn.org/wiki/%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%8C%87%E5%8D%97
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> 附上b站大佬的教程 https://www.bilibili.com/read/cv20753052/?spm_id_from=333.999.collection.opus.click&opus_fallback=1
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> 跟着教程走吧，严谨有条理，优雅
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提醒几条：
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1. 了解分区基础知识，确认好bios还是uefi启动。一定要注意分区的操作，一定要了解每一个行为的结果，达到你的目的。推荐使用cfdisk分区，有更良好的用户交互界面。
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2. pacstrap安装系统时，建议跟着上述b站大佬教程安装，确认好自己需求，intel就装intel-ucode，amd就装amd的
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3. efi分区是要挂载在/boot/efi目录的，以前装的时候直接挂载在/boot后无法开机
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4. grub启动，关于os-prober。不喜欢，个人认为不好用，而且我没找到修改grub的os-prober启动项名称的方法，而且会把我的win11识别成win10，所以我选择修改/etc/grub.d/40_custom自建一个启动项
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```bash
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#!/bin/sh
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exec tail -n +3 $0
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# This file provides an easy way to add custom menu entries. Simply type the
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# menu entries you want to add after this comment. Be careful not to change
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# the 'exec tail' line above.
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#
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#上面为系统自带部分，下面是添加部分
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menuentry "windows 11 Honor" --class windows11 {
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insmod part_gpt
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insmod fat
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insmod chain
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search --no-floppy --fs-uuid --set=root F8CA-DB44
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chainloader /EFI/Microsoft/Boot/bootmgfw.efi
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}
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```
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>———对了，grub还可以安装主题哦，我选用的是yorunoke大佬的miku主题
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https://github.com/yorunoken/HatsuneMiku
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发现在3072x1920屏幕上有点偏，字体大小有点小，于是自己fork了一个，但是要装一个Jetbrain nerd mono字体（自己常用）https://github.com/tifisht/grub_Miku/
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5. 我选用了plasma kde桌面环境x11环境，sddm为显示管理器（其实就是登录界面，不知道为什么起这样的名字）（请简单了解x window 的架构呢！xserver xclient ）
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# 二、桌面环境踩雷，一路火花带闪电
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## sddm 缩放(dpi)设置
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在设置里启用同步sddm与plasma的dpi缩放后，满心欢喜，直接重启，却看见极小的ui界面，十分难受，~~如同考试感觉良好但是挂了一样~~，在这篇文章里找到了办法：https://www.zzqayy.cn/archives/sddmgao-fen-bian-lu-suo-fang-she-zhi
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下面为关键配置：
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```conf
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# /etc/sddm.conf
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[X11]
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EnableHiDPI=true
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[General]
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GreeterEnvironment=QT_SCREEN_SCALE_FACTORS=2,QT_FONT_DPI=192
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```
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## 输入法 rime 小狼毫 双拼方案
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不知为何，在plasma环境下，使用ibus打字时只能输出英文，查找各种方案后无法解决。于是使用fcitx5，但是没法使用双拼，最后在用户目录下自己配置好双拼才成功启用方案，将小鹤双拼的方案文件导入用户文件夹，default.custom.yaml文件写入输入方案：
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```
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#default.custom.yaml
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schema_list:
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- schema: double_pinyin_flypy # 小鹤双拼 注释掉
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- schema: luna_pinyin # 全拼
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#- schema: double_pinyin # 自然码
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```
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写好后一直无法输出双拼，但是关机后一个晚上就好了，可能是重启了吧（（
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# 三、docker容器运行ros1 px4环境
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前言:之前试过了多种方案,例如
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debootstrap 安装ubuntu根目录,然后systemd-nspawn跑容器,但是总是在更新之后无法编译px4,一堆报错,知道是环境的问题,所以继续搜索发现px4官方对于docker的支持十分完善((给我整破防了
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> px4官方docker部署教程 https://docs.px4.io/main/en/test_and_ci/docker.html
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先要在自己的宿主机的目录底下克隆px4源代码：
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> git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
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选用合适的容器，容器列表为：
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>https://github.com/PX4/PX4-containers/tree/master?tab=readme-ov-file#container-hierarchy
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> https://hub.docker.com/r/px4io/px4-dev-nuttx-focal/tags?page=1&ordering=last_updated
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我要gazebo仿真，ros1环境也就是noetic，所以使用px4io/px4-dev-simulation-focal容器，有模拟环境，我自己修改后的拉取与启动命令为：
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```bash
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xhost +local:
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docker run -it --privileged \
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--env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)" \
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-v ~/PX4-Autopilot:/src/PX4-Autopilot:rw \
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-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
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-e DISPLAY=:0 \
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--network=host \
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--name=px4-ros1 \
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px4io/px4-dev-simulation-focal \
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bash
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```
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解释：
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xhost +local:让本地的程序可以连接到x11（每次重启后都要运行，可以写入~/.bashrc在启动时自动运行）此方案存在一定不安全可能，更细粒度的控制方案可以在archwiki xhost页面上找到
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"-it" 以容器内交互方式运行
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"--privileged"表示这是特权容器
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"--env=" 设置自己用户id与自己用户一致，方便x11连接
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"-v ~/PX4-Autopilot:/src/PX4-Autopilot:rw" 绑定容器内px4目录为宿主机的位置，要自己改一下宿主机的px4源码位置哦， ：前面的是宿主机位置，最后的:rw为docker目录内的文件夹权限
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"-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro" 将x11套接字文件夹连接到docker容器内，使容器可以与宿主机x11通信（十分重要）
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"-e DISPLAY=:0"意思是设置DISPLAY环境变量，:0是表示在本机的0号桌面上显示
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"--network=host"表示与宿主机使用同一套网络，px4网络功能多，所以使用映射太过麻烦，直接让容器使用宿主机网络
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## 测试运行
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命令运行后，会进入docker内交互环境，进行测试
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```bash
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cd /src/PX4-Autopilot
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make px4_sitl_default gazebo
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```
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检查自己的x11环境是否出现了gazebo窗口，是否出现了无人机
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## 四、qGroundControl(QGC)地面站连接
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在宿主机下载好qgc，开机，诶，发现连不上！！！咋办呢？
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可能是你docker命令运行时没有使用--network=host选项呢，还是不行的话自己解决吧（摆
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# 五、docker日常的进入环境
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> 可以自己多学习一下docker的用法,以备不时之需
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先要启动: docker start {{docker_name}}
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再是进入: docker exec -it {{docker_name}} bash
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退出直接使用exit退出环境,exit会暂停容器的运行
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