fly316-docs/basicTutorial/environment/ubuntuenv.md

配置ubuntu环境：

如果没有特殊说明，打开新终端都是ctrl+alt+T

1.安装 ros noetic

（1）打开一个新的终端，输入以下命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

（2）根据以下顺序在终端前面输入对应数字（如果没看到ros1的选项，可能是校园网的问题，可以将网络改成手机流量热点）

一键安装

更换系统源再继续安装

更换系统源并清理第三方

Noetic ros1

Ros1桌面版

1. 打开一个新的终端，输入：roscore，若大致与下图相同，则安装成功（无需理睬图内出现的kinetic，该网图与我们的ros版本不同）

原网址： ros安装（一键最简安装，吹爆鱼香ROS，请叫我鱼吹）_一键安装ros-CSDN博客

2.安装Mavros

采用源码安装

每成功运行完一行代码，就运行下一行代码：

1.sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

2.roscd mavros

3.sudo wget

https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh（wget和https中间只有一个空格，wps的锅）

4.sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

5.sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

（安装过程会比较漫长，请耐心等待）

原文链接 ：https://blog.csdn.net/qq_40538205/article/details/121562485

测试mavros的安装：用连接线将飞控连接到电脑，输入以下指令：

roslaunch mavros px4.launch 出现红色的Fatal可能是因为没插飞控

3.realsense sdk安装

一个提示：如果要用t265相机，realsense sdk的版本低于2.54.1

（1）连接校园网，进入以下网站：

GitHub - IntelRealSense/librealsense: Intel® RealSense™ SDK

（2）左侧master选版本librealsense2.54.1 点击右侧code/download zip

（3）打开文件，进入下载，将压缩包移到主文件夹，然后提取到主文件夹，将文件夹重命名为librealsense

（4）进入以下网站：

ubuntu18.04 ＋ realsence－sdk安装_ubuntu sdk-CSDN博客

从3.安装必要依赖开始一步步跟着运行，一直到6.安装SDK，如果有D435i深度摄像头和usb3.0的线（蓝色口），可以进行7以测试安装效果。

原网址： ubuntu18.04 ＋ realsence－sdk安装_ubuntu sdk-CSDN博客

4.安装realsense-ros（别按照刚刚的文档来装）

打开一个新的终端输入：sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera

如果要测试realsense-ros安装效果，则在新终端输入：roslaunch realsense2_camera

输入realsense-viewer测试安装效果，看一下d435有没有接上：打开新终端，输入ls /dev/tty* 然后拔掉d435 然后再插上 再输入命令 看一下有没有少东西 少了的话就是接上了

ls /dev/video*

realsense左侧最上方应当为3.2 如果不是的话就就换口或换线

在realsense里面的左侧点击off改成on

原网址 ：ROS系统——ROS、realsense-ros的安装配置流程-CSDN博客

5.安装usb_cam

打开一个新终端，输入：sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

如果要测试usb_cam安装效果，则在新终端输入：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

1. 安装ceres1.14 和eigen3.3.7

安装eigen

1. 打开一个新终端，输入以下指令：

wget -O eigen.zip https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip 在主目录找到该压缩包，提取到主文件夹

1. 进入提取出来的文件夹，右键，打开一个新终端，依次输入以下命令：

mkdir build && cd build

cmake ..

sudo make install

（3）检验安装是否成功，ctrl+alt+T打开一个新终端：输入pkg-config --modversion eigen3

6.安装ceres

1. 打开新终端输入以下指令：

sudo apt-get install -y cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev

wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz 在主目录将压缩包提取到主目录

1. 打开新终端，依次输入以下指令安装相关依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

sudo apt-get install libcxsparse3

sudo apt-get install libgflags-dev

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

1. 进入提取出来的文件夹，右键，选择打开一个新终端，输入以下指令：

mkdir build

cd build

cmake ..

Make -j3

sudo make install

原文档： Jetson Xavier NX 安装Eigen-3.3.7和Ceres-1.14.0_jetson eigen-CSDN博客

7.Mid-360安装(待定）

【1】Fastlio安装

（参考文档）

##编译fastlio工程：文件夹改名为fastlio_ws

（继续参考文档）./build.sh ROS1（原文档作者忘记写.sh了）

FAST_LIO第二个进去编译

矫正雷达外参

----直接在工作空间Catkin_make 的时候会cmake报错 我们要走ros1安装

（继续参考文档）

电脑ip改为192.168.1.50（文档是192.168.1.5，我们多加个0）

安装ceres eigen（参照文档）

进入Ceres的build文件夹sudo make install

将mid360ws加入到bashrc之后 直接可以跑px4_LIO.sh

在VIO/bridge_mavros.launch里面修改第二行arg name ……ttyACM0：115200

Livox ros driver/config下改MID_config.json 改成mid360末尾两个数字

Mid360ws下 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

怎么远程连qgc

同一个局域网下

Ifconfig（如果not found 就按照他的指示来装）查看ip 在inet处查看

打开qgc 点击左上角

Sh start_px4.sh 然后在qgc点击连接

Rostopic list 找到mavros/local_positon/pose 然后rostopic echo ……

//先打开roscore

//Rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

Arduino ros

将distro 改为noetic

记得给工作空间加环境变量 source ~/.bashrc

Eigen3和ceres装在了usr/local/include下面 可以将他们复制到usr/include下

Ubuntu

Ros

Mavros

Realsense sdk2

Realsense-ros

Usb-cam

Mid360：

Livox sdk2

Livox ros sdk2

Fast lio

Lidar imu init

Vio