mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-13 02:07:36 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
105 lines
7.8 KiB
Markdown
105 lines
7.8 KiB
Markdown
# Оптичний потік(Optical Flow)
|
|
|
|
_Optical Flow_ uses a downward facing camera and a downward facing distance sensor for velocity estimation.
|
|
It can be used to determine speed when navigating without GNSS — in buildings, underground, or in any other GNSS-denied environment.
|
|
|
|
The video below shows PX4 holding position using the [Ark Flow](../dronecan/ark_flow.md) sensor for velocity estimation in [Position Mode](../flight_modes_mc/position.md):
|
|
|
|
<lite-youtube videoid="aPQKgUof3Pc" title="ARK Flow with PX4 Optical Flow Position Hold"/>
|
|
|
|
<!-- ARK Flow with PX4 Optical Flow Position Hold: 20210605 -->
|
|
|
|
The image below shows an optical flow setup with a separate flow sensor ([PX4Flow](../sensor/px4flow.md)) and distance sensor ([Lidar-Lite](../sensor/lidar_lite.md)):
|
|
|
|
|
|
|
|
## Установка
|
|
|
|
An Optical Flow setup requires a downward facing camera and a downward facing [distance sensor](../sensor/rangefinders.md) (preferably a LiDAR).
|
|
These can be combined in a single product, such as the [ARK Flow](../dronecan/ark_flow.md), [ARK Flow MR](../dronecan/ark_flow_mr.md) and [Holybro H-Flow](https://holybro.com/products/h-flow), or they may be separate sensors.
|
|
|
|
The sensor(s) can be connected via MAVLink, I2C or any other bus that supports the peripheral.
|
|
|
|
:::info
|
|
If connected to PX4 via MAVLink the Optical Flow camera sensor must publish the [OPTICAL_FLOW_RAD](https://mavlink.io/en/messages/common.html#OPTICAL_FLOW_RAD) message, and the distance sensor must publish the [DISTANCE_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#DISTANCE_SENSOR) message.
|
|
The information is written to the corresponding uORB topics: [DistanceSensor](../msg_docs/DistanceSensor.md) and [ObstacleDistance](../msg_docs/ObstacleDistance.md).
|
|
:::
|
|
|
|
Вихід потоку при руху в різних напрямках повинен бути наступним:
|
|
|
|
| Рух транспортного засобу | Інтегрований потік |
|
|
| ------------------------ | ------------------ |
|
|
| Вперед | + Y |
|
|
| Назад | - Y |
|
|
| Справа | - X |
|
|
| Зліва | + X |
|
|
|
|
Дані сенсора від пристрою оптичного потоку об'єднуються з іншими джерелами даних швидкості.
|
|
The approach used for fusing sensor data and any offsets from the center of the vehicle must be configured in the [estimator](#estimators).
|
|
|
|
### Scale Factor
|
|
|
|
For pure rotations the `OPTICAL_FLOW_RAD.integrated_xgyro` and `OPTICAL_FLOW_RAD.integrated_x` (respectively `integrated_ygyro` and `integrated_y`) have to be the same.
|
|
If this is not the case, the optical flow scale factor can be adjusted using [SENS_FLOW_SCALE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_FLOW_SCALE).
|
|
|
|
:::tip
|
|
The low resolution of common optical flow sensors can cause slow oscillations when hovering at a high altitude above ground (> 20m).
|
|
Reducing the optical flow scale factor can improve the situation.
|
|
:::
|
|
|
|
## Датчики потоку/Камери
|
|
|
|
### ARK Flow & ARK Flow MR
|
|
|
|
[ARK Flow](../dronecan/ark_flow.md) is a [DroneCAN](../dronecan/index.md) optical flow sensor, [distance sensor](../sensor/rangefinders.md), and IMU.
|
|
It has a PAW3902 optical flow sensor, Broadcom AFBR-S50LV85D 30 meter distance sensor, and Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU.
|
|
|
|
[ARK Flow MR](../dronecan/ark_flow_mr.md) is a [DroneCAN](../dronecan/index.md) optical flow sensor, [distance sensor](../sensor/rangefinders.md), and IMU, for mid-range applications.
|
|
It has a PixArt PAA3905 optical flow sensor, Broadcom AFBR-S50LX85D 50 meter distance sensor, and Invensense IIM-42653 6-Axis IMU.
|
|
|
|
### Holybro H-Flow
|
|
|
|
The [Holybro H-Flow](https://holybro.com/products/h-flow) is a compact [DroneCAN](../dronecan/index.md) optical flow and [distance sensor](../sensor/rangefinders.md) module.
|
|
It combines a PixArt PAA3905 optical flow sensor, a Broadcom AFBR-S50LV85D distance sensor, and an InvenSense ICM-42688-P 6-axis IMU.
|
|
An all-in-one design that simplifies installation, with an onboard infrared LED enhances visibility in low-light conditions.
|
|
|
|
### Датчики на основі PMW3901
|
|
|
|
[PMW3901](../sensor/pmw3901.md) is an optical flow tracking sensor similar to what you would find in a computer mouse, but adapted to work between 80 mm and infinity.
|
|
Він використовується в ряді продуктів, включаючи деякі від: Bitcraze, Tindie, Hex, Thone та Alientek.
|
|
|
|
### Інші Камери/Сенсори
|
|
|
|
Також можна використовувати дошку/квадрокоптер, яка має вбудовану камеру.
|
|
For this the [Optical Flow repo](https://github.com/PX4/OpticalFlow) can be used (see also [snap_cam](https://github.com/PX4/snap_cam)).
|
|
|
|
## Далекомір
|
|
|
|
You can use any supported [distance sensor](../sensor/rangefinders.md).
|
|
Проте ми рекомендуємо використовувати LIDAR замість зондів сонар, через їхню надійність та точність.
|
|
|
|
## Оцінювач
|
|
|
|
Оцінювачі об'єднують дані з датчика оптичного потоку та інших джерел.
|
|
Налаштування для виконання злиття, а також відносні зсуви до центру транспортного засобу повинні бути вказані для використаного оцінювача.
|
|
|
|
Зміщення обчислюються відносно орієнтації транспортного засобу та центру, як показано нижче:
|
|
|
|
|
|
|
|
Optical Flow based navigation is enabled by both [EKF2](#ekf2) and LPE (deprecated).
|
|
|
|
### Extended Kalman Filter (EKF2) {#ekf2}
|
|
|
|
For optical flow fusion using EKF2, set [EKF2_OF_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_CTRL).
|
|
|
|
Якщо ваш оптичний датчик потоку зміщений від центру транспортного засобу, ви можете встановити це за допомогою наступних параметрів.
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| <a id="EKF2_OF_POS_X"></a>[EKF2_OF_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_X) | Позиція X оптичного потоку фокусної точки в системі тіла (за замовчуванням 0.0 м). |
|
|
| <a id="EKF2_OF_POS_Y"></a>[EKF2_OF_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Y) | Позиція Y оптичного потоку фокусної точки в системі тіла (за замовчуванням 0.0 м). |
|
|
| <a id="EKF2_OF_POS_Z"></a>[EKF2_OF_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_OF_POS_Z) | Позиція Z оптичного потоку фокусної точки в системі тіла (за замовчуванням 0.0 м). |
|
|
|
|
See [Using PX4's Navigation Filter (EKF2) > Optical flow](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#optical-flow) for more information.
|