mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-17 14:57:35 +08:00
PX4 Build Bot
142 lines
8.5 KiB
Markdown
142 lines
8.5 KiB
Markdown
# Омнікоптер
|
|
|
|
Омнікоптер - це мультикоптер, який може забезпечити тягу в усіх напрямках (6 ступенів свободи).
|
|
Це дозволяє йому рухатися в будь-якому напрямку без нахилу, і він може зависати під довільним кутом нахилу.
|
|
Все це досягається шляхом розташування позицій двигуна і вісі тяги у певних способах:
|
|
|
|
|
|
|
|
This build follows the original design from [Brescianini, Dario, and Raffaello D'Andrea](https://www.youtube.com/watch?v=sIi80LMLJSY).
|
|
|
|
## Специфікація матеріалів
|
|
|
|
Компоненти, необхідні для цієї збірки, є:
|
|
|
|
- Електроніка:
|
|
- Flight controller: [Holybro KakuteH7](../flight_controller/kakuteh7.md)
|
|
- Coupled with 2x [Tekko32 F4 4in1 ESCs](https://holybro.com/products/tekko32-f4-4in1-50a-esc)
|
|
::: info
|
|
You can select your own flight controller of choice, it just needs to support 8 DShot outputs.
|
|
|
|
:::
|
|
- GPS: [ZED-F9P](https://www.gnss.store/gnss-gps-modules/105-ublox-zed-f9p-rtk-gnss-receiver-board-with-sma-base-or-rover.html?search_query=ZED-F9P&results=11)
|
|
- [GPS helix antenna](https://www.gnss.store/rf-gps-antennas/28-high-performance-multi-band-gnss-active-quad-helix-antenna-for-rtk.html)
|
|
::: info
|
|
Any other GPS may work as well, however a helix antenna is expected to perform better for inverted flights.
|
|
|
|
:::
|
|
- Будь-який RC приймач
|
|
- Зовнішній магнітометр. We used the [RM-3100](https://store-drotek.com/893-professional-grade-magnetometer-rm3100.html).
|
|
- Telemetry link, e.g. [WiFi](../telemetry/telemetry_wifi.md)
|
|
- Пропульсія:
|
|
- Motors: 8x [BrotherHobby LPD 2306.5 2000KV/2450KV/2650KV](https://www.getfpv.com/brotherhobby-lpd-2306-5-2000kv-2450kv-2650kv-motor.html)
|
|
- 3D Propellers: 2x [HQProp 3D 5X3.5X3 3-Blade Propeller (Set of 4)](https://www.getfpv.com/hqprop-3d-5x3-5x3-3-blade-propeller-set-of-4.html) or 2x [Gemfan 513D 3-Blade 3D Propeller (Set of 4)](https://www.getfpv.com/gemfan-513d-durable-3-blade-propeller-set-of-4.html)
|
|
- Акумулятор: ми використовували LiPo на 6S 3300mAh. Обов'язково перевірте розміри, щоб він підійшов до рами.
|
|
- Ремінь для акумулятора
|
|
- Рама:
|
|
- Carbon square tube R 8mm X 7mm X 1000mm, e.g. [here](https://shop.swiss-composite.ch/pi/Halbfabrikate/Rohre/Vierkant-Rohre/CFK-Vierkantrohr-8x8-7x7mm.html)
|
|
- Carbon Rods R 3mm X 2mm X 1000mm, e.g. [here](https://shop.swiss-composite.ch/pi/Halbfabrikate/Rohre/CFK-Rohre-pultrudiert-pullwinding/Carbon-Microtubes-100cm-x-20-3mm.html)
|
|
- Необхідні довжини:
|
|
- квадратна трубка: 8 штук довжиною 248 мм
|
|
- стрижні: 12x328мм, 6x465мм
|
|
- Гвинти:
|
|
- Двигуни та стійки: 40x M3x12мм
|
|
- FC кріплення: 4x M3x35mm, 4x M3 гайки
|
|
- Опори: 4x 40мм
|
|
- [3D model](https://cad.onshape.com/documents/eaff30985f1298dc6ce8ce13/w/2f662e604240c4082682e5e3/e/ad2b2245b73393cf369132f7)
|
|
|
|
|
|
|
|
## Збірка
|
|
|
|
### Frame
|
|
|
|
- Print the 3D parts
|
|
::: info
|
|
The orientation of the corner pieces matters.
|
|
Ви помітите, якщо це неправильно, коли кути важеля не вірні.
|
|
|
|
:::
|
|
- Відріжте важелі
|
|
- Перевірте, що все працює, з'єднуючи частини рамки разом:
|
|
|
|
|
|
- Розмістіть двигуни якомога далі від центру, без торкання гвинтів до важелів.
|
|
|
|
### Електроніка
|
|
|
|
Пропаяйте периферійні пристрої до керуючого контролера. Ми використовували наступні завдання:
|
|
|
|
- Регулятори швидкості: 2 регулятори швидкості можуть бути підключені безпосередньо до двох роз'ємів KakuteH7.
|
|
Щоб уникнути конфліктів, ми видалили контакт живлення (праворуч) з одного з'єднувачів.
|
|
- Телеметрія до UART1
|
|
- GPS до UART4
|
|
- RC to UART6
|
|
|
|
|
|
Зауваження:
|
|
|
|
- Переконайтеся, що магнітометр розташований подалі від джерел живлення.
|
|
Ми закінчили тим, що розмістили його внизу центрального елементу з пінопластом товщиною 4 см.
|
|
- Put some tape on the barometer (without taping the opening!) to avoid any influence from light.
|
|
- Ми не склеїли рамку.
|
|
Це безумовно рекомендується зробити після початкових випробувань, але воно може працювати без цього.
|
|
|
|
## Конфігурація програмного забезпечення
|
|
|
|
### ESC
|
|
|
|
Спочатку налаштуйте ESC на режим 3D (бідирекційний).
|
|
Ми мали проблеми з налаштуваннями запасних ESC в режимі 3D: коли спробували змінити напрямок, мотор іноді більше не запускався, поки ESC не був перезавантажений.
|
|
Так що нам довелося змінити налаштування ESC.
|
|
|
|
Для цього ви можете використовувати Betaflight на контролері польоту, а потім використовувати режим пропуску і набір BL Heli (переконайтеся, що в Betaflight налаштовано повітряну раму з 8 моторами).
|
|
Це налаштування:
|
|
|
|
|
|
|
|
Зокрема:
|
|
|
|
- set the Motor Direction to **Bidirectional Soft**
|
|
- increase the Rampup Power to **100%** (this is conservative and might reduce efficiency)
|
|
|
|
:::info
|
|
Make sure the motors do not overheat with the changed settings.
|
|
:::
|
|
|
|
### PX4
|
|
|
|
- Виберіть загальний корпус багатокоптерного повітряного каркасу
|
|
- Use an [arming switch](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md#arming-button-switch), do not use stick arming
|
|
- [Select DShot](../config/actuators.md) as output protocol on all eight outputs
|
|
- Configure the motors according to this:
|
|
|
|
We used the following convention: the motors are facing the direction of where the axis points to.
|
|
Напрям обертання відповідає напряму позитивного тяги (переміщення слайдера двигуна вгору).
|
|
Переконайтеся, що використовуєте правильні пропси, оскільки є версія CCW та CW.
|
|
- Параметри:
|
|
- Change the desaturation logic for better attitude tracking: set [CA_METHOD](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_METHOD) to 0.
|
|
- Disable failure detection: set [FD_FAIL_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_P) and [FD_FAIL_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_R) to 0.
|
|
- [This file](https://github.com/PX4/PX4-user_guide/raw/main/assets/airframes/multicopter/omnicopter/omnicopter.params) contains all the relevant parameters.
|
|
|
|
## Відео
|
|
|
|
<lite-youtube videoid="nsPkQYugfzs" title="PX4 Based Omnicopter Using the New Dynamic Control Allocation in v1.13"/>
|
|
|
|
## Симуляція
|
|
|
|
Є мішень імітації омнікоптера в Gazebo Classic:
|
|
|
|
```sh
|
|
make px4_sitl gazebo-classic_omnicopter
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
## Зауваження
|
|
|
|
Деякі загальні зауваження:
|
|
|
|
- Швидкість реакції газу становить близько 30%.
|
|
- Час польоту становить близько 4-5 хвилин. Можливо, це можна трохи покращити, використовуючи більші пропелери.
|