mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
500 lines
10 KiB
Markdown
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10 KiB
Markdown
# 모듈 참조: 콘트롤러
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## airship_att_control
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Source: [modules/airship_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/airship_att_control)
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### 설명
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이것은 비행선 자세 및 속도 컨트롤러를 구현합니다. Ideally it would
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take attitude setpoints (`vehicle_attitude_setpoint`) or rate setpoints (in acro mode
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via `manual_control_setpoint` topic) as inputs and outputs actuator control messages.
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Currently it is feeding the `manual_control_setpoint` topic directly to the actuators.
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### 구현
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제어 대기 시간을 줄이기 위하여, 모듈은 IMU 드라이버에서 게시한 자이로 주제를 직접 폴링합니다.
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<a id="airship_att_control_usage"></a>
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### 사용법
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```
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airship_att_control <command> [arguments...]
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Commands:
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start
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stop
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status print status info
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```
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## control_allocator
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Source: [modules/control_allocator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/control_allocator)
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### 설명
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이것은 제어 할당을 구현합니다. 토크 및 추력 설정값을 입력으로 사용하고, 액추에이터 설정값 메시지를 출력합니다.
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<a id="control_allocator_usage"></a>
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### 사용법
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```
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control_allocator <command> [arguments...]
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Commands:
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|
start
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|
|
|
stop
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status print status info
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```
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## flight_mode_manager
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Source: [modules/flight_mode_manager](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/flight_mode_manager)
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### 설명
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이것은 모든 모드에 대한 설정값 생성을 구현합니다. 차량의 현재 모드 상태를 컨트롤러에 대한 입력 및 출력 설정값으로 사용합니다.
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<a id="flight_mode_manager_usage"></a>
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### 사용법
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```
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flight_mode_manager <command> [arguments...]
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Commands:
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|
start
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|
|
|
stop
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status print status info
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|
```
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## fw_att_control
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Source: [modules/fw_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/fw_att_control)
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### 설명
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fw_att_control은 고정익 자세 컨트롤러입니다.
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<a id="fw_att_control_usage"></a>
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### 사용법
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```
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fw_att_control <command> [arguments...]
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Commands:
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|
start
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|
[vtol] VTOL mode
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|
stop
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status print status info
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|
```
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## fw_pos_control
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Source: [modules/fw_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/fw_pos_control)
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### 설명
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fw_pos_control is the fixed-wing position controller.
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<a id="fw_pos_control_usage"></a>
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### 사용법
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|
```
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fw_pos_control <command> [arguments...]
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|
Commands:
|
|
start
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|
[vtol] VTOL mode
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|
|
stop
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|
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|
status print status info
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|
```
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|
|
## fw_rate_control
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|
Source: [modules/fw_rate_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/fw_rate_control)
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|
### 설명
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|
fw_rate_control is the fixed-wing rate controller.
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|
<a id="fw_rate_control_usage"></a>
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|
### 사용법
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|
```
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|
fw_rate_control <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
[vtol] VTOL mode
|
|
|
|
stop
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|
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|
status print status info
|
|
```
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|
|
## mc_att_control
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Source: [modules/mc_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mc_att_control)
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### 설명
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이것은 멀티콥터 자세 컨트롤러를 구현합니다. It takes attitude
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setpoints (`vehicle_attitude_setpoint`) as inputs and outputs a rate setpoint.
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컨트롤러에는 각도 오류에 대한 P 루프가 있습니다.
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간행물: 구현된 쿼터니언 태도 제어를 문서화,
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제목: 비선형 쿼드로콥터 자세 제어(2013),
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저자: Dario Brescianini, Markus Hehn and Raffaello D'Andrea
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동적 시스템 및 제어 연구소(IDSC), ETH 취리히
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https://www.research-collection.ethz.ch/bitstream/handle/20.500.11850/154099/eth-7387-01.pdf
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<a id="mc_att_control_usage"></a>
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|
### 사용법
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```
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|
mc_att_control <command> [arguments...]
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|
Commands:
|
|
start
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|
[vtol] VTOL mode
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|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
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|
```
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|
|
|
## mc_pos_control
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|
Source: [modules/mc_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mc_pos_control)
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### 설명
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컨트롤러에는 위치 오류용 P 루프와 속도 오류용 PID 루프의 두 가지 루프가 있습니다.
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속도 컨트롤러의 출력은 추력 방향(즉, 멀티콥터 방향에 대한 회전 행렬)과 추력 스칼라(즉, 멀티콥터 추력 자체)로 분할되는 추력 벡터입니다.
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컨트롤러는 작업에 오일러 각도를 사용하지 않으며, 보다 인간 친화적인 제어 및 로깅을 위해서만 생성됩니다.
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<a id="mc_pos_control_usage"></a>
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|
### 사용법
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|
```
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|
mc_pos_control <command> [arguments...]
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|
Commands:
|
|
start
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|
[vtol] VTOL mode
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|
|
|
stop
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|
|
|
status print status info
|
|
```
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|
|
|
## mc_rate_control
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|
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|
Source: [modules/mc_rate_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mc_rate_control)
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|
### 설명
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이것은 멀티콥터 속도 컨트롤러를 구현합니다. It takes rate setpoints (in acro mode
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via `manual_control_setpoint` topic) as inputs and outputs actuator control messages.
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컨트롤러에는 각속도 오류에 대한 PID 루프가 있습니다.
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<a id="mc_rate_control_usage"></a>
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|
### 사용법
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|
|
|
```
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|
mc_rate_control <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
[vtol] VTOL mode
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|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
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|
|
|
## navigator
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|
Source: [modules/navigator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/navigator)
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|
### 설명
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자율 비행 모드를 담당하는 모듈입니다. 여기에는 임무(데이터맨에서 읽기), 이륙 및 RTL이 포함됩니다.
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또한, 지오펜스 위반 검사를 담당합니다.
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### 구현
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The different internal modes are implemented as separate classes that inherit from a common base class `NavigatorMode`.
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|
The member `_navigation_mode` contains the current active mode.
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Navigator publishes position setpoint triplets (`position_setpoint_triplet_s`), which are then used by the position
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controller.
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|
<a id="navigator_usage"></a>
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|
### 사용법
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|
|
|
```
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|
navigator <command> [arguments...]
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|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
fencefile load a geofence file from SD card, stored at etc/geofence.txt
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|
|
|
fake_traffic publishes 24 fake transponder_report_s uORB messages
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|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
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|
|
|
## rover_ackermann
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|
Source: [modules/rover_ackermann](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/rover_ackermann)
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### 설명
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|
Rover ackermann module.
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|
<a id="rover_ackermann_usage"></a>
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|
### 사용법
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|
|
```
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|
rover_ackermann <command> [arguments...]
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|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
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|
|
|
## rover_differential
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|
|
|
Source: [modules/rover_differential](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/rover_differential)
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|
### 설명
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|
Rover differential module.
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|
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|
<a id="rover_differential_usage"></a>
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|
|
### 사용법
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|
|
|
```
|
|
rover_differential <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## rover_mecanum
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|
|
Source: [modules/rover_mecanum](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/rover_mecanum)
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### 설명
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|
Rover mecanum module.
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|
<a id="rover_mecanum_usage"></a>
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|
### 사용법
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|
|
|
```
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|
rover_mecanum <command> [arguments...]
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|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
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|
|
|
## rover_pos_control
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|
Source: [modules/rover_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/rover_pos_control)
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### 설명
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L1 컨트롤러를 사용하여 그라운드 로버의 위치를 제어합니다.
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Publishes `vehicle_thrust_setpoint (only in x) and vehicle_torque_setpoint (only yaw)` messages at IMU_GYRO_RATEMAX.
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### 구현
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|
현재 이 구현은 일부 모드만 지원합니다.
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|
- 완전 수동: 스로틀 및 편요각 제어가 액츄에이터에 직접 전달됩니다.
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|
- 자동 미션: 로버가 미션을 실행합니다.
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|
- 배회: 로버가 배회 반경 내로 이동한 다음 모터를 중지합니다.
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|
### 예
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|
CLI 사용 예:
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|
```
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|
rover_pos_control start
|
|
rover_pos_control status
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|
rover_pos_control stop
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|
```
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|
|
|
<a id="rover_pos_control_usage"></a>
|
|
|
|
### 사용법
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|
|
|
```
|
|
rover_pos_control <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## spacecraft
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|
|
|
Source: [modules/spacecraft](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/spacecraft)
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|
```
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|
### Description
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|
This implements control allocation for spacecraft vehicles.
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|
It takes torque and thrust setpoints as inputs and outputs
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actuator setpoint messages.
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|
```
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|
|
<a id="spacecraft_usage"></a>
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|
|
|
### 사용법
|
|
|
|
```
|
|
spacecraft <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## uuv_att_control
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|
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|
Source: [modules/uuv_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/uuv_att_control)
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### 설명
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|
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|
무인수중선(UUV)의 자세를 제어합니다.
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|
Publishes `vehicle_thrust_setpont` and `vehicle_torque_setpoint` messages at a constant 250Hz.
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### 구현
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|
|
|
현재 이 구현은 일부 모드만 지원합니다.
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|
|
|
- 완전 수동: 롤, 피치, 요 및 스로틀 컨트롤이 액추에이터에 직접 전달됩니다.
|
|
- 자동 임무: 무인수중선이 임무를 실행합니다.
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|
|
|
### 예
|
|
|
|
CLI 사용 예:
|
|
|
|
```
|
|
uuv_att_control start
|
|
uuv_att_control status
|
|
uuv_att_control stop
|
|
```
|
|
|
|
<a id="uuv_att_control_usage"></a>
|
|
|
|
### 사용법
|
|
|
|
```
|
|
uuv_att_control <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## uuv_pos_control
|
|
|
|
Source: [modules/uuv_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/uuv_pos_control)
|
|
|
|
### 설명
|
|
|
|
무인수중선(UUV)의 자세를 제어합니다.
|
|
Publishes `attitude_setpoint` messages.
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|
|
### 구현
|
|
|
|
현재 이 구현은 일부 모드만 지원합니다.
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|
|
|
- 완전 수동: 롤, 피치, 요 및 스로틀 컨트롤이 액추에이터에 직접 전달됩니다.
|
|
- 자동 임무: 무인수중선이 임무를 실행합니다.
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|
|
|
### 예
|
|
|
|
CLI 사용 예:
|
|
|
|
```
|
|
uuv_pos_control start
|
|
uuv_pos_control status
|
|
uuv_pos_control stop
|
|
```
|
|
|
|
<a id="uuv_pos_control_usage"></a>
|
|
|
|
### 사용법
|
|
|
|
```
|
|
uuv_pos_control <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## vtol_att_control
|
|
|
|
Source: [modules/vtol_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/vtol_att_control)
|
|
|
|
### 설명
|
|
|
|
fw_att_control은 고정익 자세 컨트롤러입니다.
|
|
|
|
<a id="vtol_att_control_usage"></a>
|
|
|
|
### 사용법
|
|
|
|
```
|
|
vtol_att_control <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|