8.0 KiB
MAVLink Peripherals (GCS/OSD/Gimbal/Camera/Companion)
Ground Control Stations (GCS), On-Screen Displays (OSD), MAVLink Cameras & Gimbals, Remote IDs, Companion Computers, ADS-B receivers, and other MAVLink peripherals interact with PX4 using separate MAVLink streams, sent via different serial ports.
In order to configure that a particular serial port is used for MAVLink traffic with a particular peripheral, we use Serial Port Configuration, assigning one of the abstract "MAVLink instance" configuration parameters to the desired port. Потім ми встановлюємо інші властивості каналу MAVLink, використовуючи параметри, пов'язані з обраним екземпляром MAVLink, щоб вони відповідали вимогам нашого конкретного периферійного пристрою.
The most relevant parameters are described below (the full set are listed in the Parameter Reference > MAVLink).
Екземпляри MAVLink
In order to assign a particular peripheral to a serial port we use the concept of a MAVLink instance.
Кожен екземпляр MAVLink представляє певну конфігурацію MAVLink, яку ви можете застосувати до певного порту. At time of writing three MAVLink instances are defined, each represented by a parameter MAV_X_CONFIG, where X is 0, 1, 2.
Each instance has associated parameters that you can use to define the properties of the instance on that port, such as the set of streamed messages (see MAV_X_MODE below), data rate (MAV_X_RATE), whether incoming traffic is forwarded to other MAVLink instances (MAV_X_FORWARD), and so on.
:::info MAVLink instances are an abstract concept for a particular MAVLink configuration. Число в назві нічого не означає; ви можете призначити будь-який екземпляр до будь-якого порту. :::
Параметри для кожного екземпляру є:
- MAV_X_CONFIG - Set the serial port (UART) for this instance "X", where X is 0, 1, 2.
It can be any unused port, e.g.:
TELEM2,TELEM3,GPS2etc. For more information see Serial Port Configuration. - MAV_X_MODE - Specify the MAVLink profile for the instance, such as Normal or OSD. Profiles define a particular set of streamed messages and their rates — you should choose a profile that is appropriate for your channel and the peripheral.
- MAV_X_RATE - Set the maximum data rate for this instance (bytes/second).
- Це комбінована ставка для всіх потоків окремого повідомлення (ставки для окремих повідомлень зменшуються, якщо загальна ставка перевищує це значення).
- За замовчуванням налаштування, як правило, буде прийнятним, але може бути зменшено, якщо телеметричний зв'язок стає насиченим і занадто багато повідомлень втрачається.
- Значення 0 встановлює швидкість передачі даних вдвічі менше теоретичного значення.
- MAV_X_FORWARD - Enable forwarding of MAVLink packets received by the current instance onto other interfaces. Це може бути використано, наприклад, для передачі повідомлень між GCS та супутнім комп'ютером, щоб GCS міг спілкуватися з камерою, підключеною до супутнього комп'ютера, яка підтримує MAVLink.
Next you need to set the baud rate for the serial port you assigned above (in MAV_X_CONFIG).
:::tip You will need to reboot PX4 to make the parameter available (i.e. in QGroundControl). :::
The parameter used will depend on the assigned serial port - for example: SER_GPS1_BAUD, SER_TEL2_BAUD, etc.
Значення, яке ви використовуєте, буде залежати від типу підключення та можливостей підключеного периферійного пристрою MAVLink.
Default MAVLink Ports
TELEM1
The TELEM 1 port is almost always configured by default for the GCS telemetry stream ("Normal").
To support this there is a default serial port mapping of MAVLink instance 0 as shown below:
- MAV_0_CONFIG =
TELEM 1 - MAV_0_MODE =
Normal - MAV_0_RATE=
1200Bytes/s - MAV_0_FORWARD =
True - SER_TEL1_BAUD =
57600
TELEM2
The TELEM 2 port usually configured by default for a companion computer telemetry stream ("Onboard").
To support this there is a default serial port mapping of MAVLink instance 0 as shown below:
- MAV_1_CONFIG =
TELEM 2 - MAV_1_MODE =
Onboard - MAV_1_RATE=
0(Half maximum) - MAV_1_FORWARD =
Disabled - SER_TEL2_BAUD =
921600
ETHERNET
Пристрої Pixhawk 5x (і пізніші), які мають порт Ethernet, за замовчуванням налаштовані на підключення до GCS:
On this hardware, there is a default serial port mapping of MAVLink instance 2 as shown below:
- MAV_2_CONFIG =
Ethernet(1000) - MAV_2_BROADCAST =
1 - MAV_2_MODE =
0(normal/GCS) - MAV_2_RADIO_CTL =
0 - MAV_2_RATE =
100000 - MAV_2_REMOTE_PRT=
14550(GCS) - MAV_2_UDP_PRT =
14550(GCS)
For more information see: PX4 Ethernet Setup
Налаштування пристрою
Links to setup instructions for specific MAVLink components:
- MAVLink Cameras (Camera Protocol v2) > PX4 Configuration
- Gimbal Configuration > MAVLink Gimbal (MNT_MODE_OUT=MAVLINK)