mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-14 18:27:35 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
48 lines
4.9 KiB
Markdown
48 lines
4.9 KiB
Markdown
# Апаратне забезпечення та налаштування датчика
|
|
|
|
Цей розділ описує обов'язкові та необов'язкові датчики та їх налаштування/конфігурацію.
|
|
|
|
## Загальний огляд
|
|
|
|
Системи на основі PX4 використовують датчики для оцінки стану транспортного засобу, що необхідно для стабілізації та увімкнення автономного керування.
|
|
Інформація про стан транспортного засобу включає: позицію/висоту, курс, швидкість, швидкість польоту, орієнтацію (відносно чогось), швидкість обертання в різних напрямках, рівень заряду батареї тощо.
|
|
|
|
PX4 _мінімально потребує_ гіроскоп, акселерометр, магнетометр (компас) та барометр для вимірювання вищевказаних станів.
|
|
Дрони літакового типу, а також апарати VTOL _повинні_ також включати датчик швидкості польоту.
|
|
Для увімкнення усіх автоматичних режимів, а також деяких ручних/допоміжних режимів, потрібна GPS або інша позиційна система.
|
|
|
|
[Серія Pixhawk](../flight_controller/pixhawk_series.md) контролерів польоту вже має мінімальний набір сенсорів (часто також це мають і інші платформи контролерів).
|
|
До контролера можна підключити додаткові/зовнішні датчики — рекомендовано зовнішній GPS та компас, а також датчик швидкості повітря для ВПП та літаків з фіксованим крилом.
|
|
|
|
## Теми датчиків
|
|
|
|
Обов'язково (включено в Pixhawk серії FCs):
|
|
|
|
- [Акселерометр](../sensor/accelerometer.md) — Вимірює зміну прискорення.
|
|
- [Гіроскоп](../sensor/gyroscope.md) — Вимірює орієнтацію.
|
|
- [Магнітометр (Компас)](../gps_compass/magnetometer.md) — Вимірює напрямок/напрям.
|
|
Рекомендується зовнішній компас!
|
|
- [Барометри](../sensor/barometer.md) — Вимірює висоту (за допомогою атмосферного тиску).
|
|
|
|
Рекомендовано:
|
|
|
|
- [Датчики швидкості повітря](../sensor/airspeed.md) — Вимірює швидкість повітря.
|
|
Високо рекомендується для ВТОЛ та фіксованих крил, оскільки це єдиний механізм виявлення строба.
|
|
- [GNSS (GPS)](../gps_compass/index.md) — Вимірює глобальне положення.
|
|
Потрібно для місій, а також деяких інших автоматичних та ручних/допоміжних режимів.
|
|
- [RTK GNSS (GPS)](../gps_compass/rtk_gps.md) — GNSS з точністю на рівні сантиметрів.
|
|
Деякі налаштування також дозволяють визначати напрямок руху за допомогою GNSS, а не за допомогою магнітометра.
|
|
|
|
Необов'язково:
|
|
|
|
- [Датчики відстані (дальніміри)](../sensor/rangefinders.md) — Вимірює відстань до цілі.
|
|
Посадка, уникнення об'єктів і слідування за місцевістю.
|
|
- [Оптичний потік](../sensor/optical_flow.md) — Оцінює швидкість за допомогою камери, спрямованої вниз, та датчика відстані, спрямованого вниз.
|
|
Дозволяє отримати більш точне фіксування позиції, ніж просто GPS, і може використовуватися усередині приміщень, коли сигнал GPS недоступний.
|
|
- [Тахометри (лічильники обертів)](../sensor/tachometers.md) — Використовується лише для реєстрації.
|
|
|
|
Інші варіанти включають:
|
|
|
|
- [Калібрування фабрики IMU/Компасу](../advanced_config/imu_factory_calibration.md) — Збереження налаштувань калібрування в постійну пам'ять.
|
|
- [Компенсація Температурних Датчиків](../advanced_config/sensor_thermal_calibration.md) — Компенсувати датчики для змін температури.
|