mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-03 15:58:53 +08:00
97 lines
8.1 KiB
Markdown
97 lines
8.1 KiB
Markdown
# LightWare Lidar (SF1X/SF02/LW20/SF45/GRF250/GRF500)
|
|
|
|
LightWare розробляє широкий спектр легких, загального призначення лазерних альтиметрів ("Lidar"), які підходять для установки на БПЛА.
|
|
Ці інструменти корисні для застосувань, включаючи слідування за рельєфом, точне зависання у повітрі (наприклад, для фотографії), попередження про регуляторні висотні обмеження, антиколізійний датчик тощо.
|
|
|
|
<img src="../../assets/hardware/sensors/lidar_lightware/sf11c_120_m.jpg" width="350px" alt="LightWare SF11/C Lidar"/>
|
|
|
|
## Підтримувані плати
|
|
|
|
Наступні моделі підтримуються PX4 та можуть бути підключені до шини I2C або Serial (таблиці нижче показують, яку шину можна використовувати для кожної моделі).
|
|
|
|
| Модель | Range (m) | Шина | Опис |
|
|
| ---------------------------------------------------------- | ---------------------------- | -------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| [SF11/C](https://lightwarelidar.com/shop/sf11-c-100-m/) | 100 | Серійна або I2C шина | |
|
|
| [LW20/C](https://lightwarelidar.com/products/lw20-c-100-m) | 100 | Шина I2C | Водонепроникний (IP67) з сервоприводом для додатків з детекцією та уникненням перешкод |
|
|
| [SF30/D](https://lightwarelidar.com/shop/sf30-d-200-m/) | 200 | Шина I2C | Waterproofed (IP67) |
|
|
| [SF45/B](../sensor/sf45_rotating_lidar.md) | 50 | Серія | Rotary Lidar (Used for [Collision Prevention](../computer_vision/collision_prevention.md)) |
|
|
| [GRF250](../sensor/grf_lidar.md) | 250 | Серійна або I2C шина | Gimbal Range Finder |
|
|
| [GRF500](../sensor/grf_lidar.md) | 500 | Серійна або I2C шина | Gimbal Range Finder |
|
|
|
|
:::details
|
|
Discontinued
|
|
|
|
The following models are supported by PX4 but are no longer available from the manufacturer.
|
|
|
|
| Модель | Діапазон | Шина | |
|
|
| --------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------- | -------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| [SF02](https://documents.lightware.co.za/SF02%20-%20Laser%20Rangefinder%20Manual%20-%20Rev%208.pdf) | 50 | Серія | |
|
|
| [SF10/A](https://documents.lightware.co.za/SF10%20-%20Laser%20Altimeter%20Manual%20-%20Rev%206.pdf) | 25 | Серійна або I2C шина | |
|
|
| [SF10/B](https://documents.lightware.co.za/SF10%20-%20Laser%20Altimeter%20Manual%20-%20Rev%206.pdf) | 50 | Серійна або I2C шина | |
|
|
| SF10/C | 100m | Серійна або I2C шина | |
|
|
| LW20/B | 50 | Шина I2C | Водонепроникний (IP67) з сервоприводом для додатків з детекцією та уникненням перешкод |
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
## Налаштування I2C
|
|
|
|
Перевірте таблиці вище, щоб підтвердити, які моделі можна підключити до порту I2C.
|
|
|
|
### Lidar Configuration (SF11/C)
|
|
|
|
The SF11/C hardware (only) does not ship with Pixhawk I2C compatibility enabled by default.
|
|
To enable support, you have to download [LightWare Studio](https://lightwarelidar.com/pages/lightware-studio) and got to **Parameters > Communication** and tick mark **I2C compatibility mode (Pixhawk)**
|
|
|
|
|
|
|
|
This step is not required for the other supported Lightware rangefinders.
|
|
|
|
### Апаратне забезпечення(Hardware)
|
|
|
|
Connect the Lidar the autopilot I2C port as shown below (in this case, for the [Pixhawk 1](../flight_controller/mro_pixhawk.md)).
|
|
|
|
|
|
|
|
:::info
|
|
Some older revisions cannot be used with PX4.
|
|
Specifically they may be miss-configured to have an I2C address equal to `0x55`, which conflicts with `rgbled` module.
|
|
On Linux systems you may be able to determine the address using [i2cdetect](https://linux.die.net/man/8/i2cdetect).
|
|
If the I2C address is equal to `0x66` the sensor can be used with PX4.
|
|
:::
|
|
|
|
### Parameter Setup {#i2c_parameter_setup}
|
|
|
|
Set the [SENS_EN_SF1XX](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_SF1XX) parameter to match the rangefinder model and then reboot.
|
|
|
|
VTOL vehicles may choose to also set [SF1XX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SF1XX_MODE) to `2: Disabled during VTOL fast forward flight`.
|
|
|
|
## Serial Setup {#serial_hardware_setup}
|
|
|
|
:::tip
|
|
[SF45/B](../sensor/sf45_rotating_lidar.md) setup is covered in the linked document.
|
|
:::
|
|
|
|
### Апаратне забезпечення(Hardware)
|
|
|
|
The lidar can be connected to any unused _serial port_ (UART), e.g.: TELEM2, TELEM3, GPS2 etc.
|
|
|
|
<!-- Would be good to show serial setup! -->
|
|
|
|
### Parameter Setup {#serial_parameter_setup}
|
|
|
|
[Configure the serial port](../peripherals/serial_configuration.md) on which the lidar will run using [SENS_SF0X_CFG](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_SF0X_CFG).
|
|
Немає потреби встановлювати швидкість передачі для порту, оскільки це налаштовано драйвером.
|
|
|
|
:::info
|
|
If the configuration parameter is not available in _QGroundControl_ then you may need to [add the driver to the firmware](../peripherals/serial_configuration.md#parameter_not_in_firmware).
|
|
:::
|
|
|
|
Then set the [SENS_EN_SF0X](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_SF0X) parameter to match the rangefinder model and reboot.
|
|
|
|
VTOL vehicles may choose to also set [SF1XX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SF1XX_MODE) to `2: Disabled during VTOL fast forward flight`.
|
|
|
|
## Подальша інформація
|
|
|
|
- [Modules Reference: Distance Sensor (Driver) : lightware_laser_i2c](../modules/modules_driver_distance_sensor.md#lightware-laser-i2c)
|
|
- [Modules Reference: Distance Sensor (Driver) : lightware_laser_serial](../modules/modules_driver_distance_sensor.md#lightware-laser-serial)
|