mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-03 15:38:52 +08:00
58 lines
5.4 KiB
Markdown
58 lines
5.4 KiB
Markdown
# Режим Місії (VTOL)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Global position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
|
|
|
_Режим місії_ змушує транспортний засіб виконувати передбачений автономний [план місії](../flying/missions.md) (план польоту), який був завантажений до керуючого пристрою польоту.
|
|
Зазвичай місія створюється та завантажується за допомогою програми для керування наземною станцією (GCS), такої як [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/) (QGC).
|
|
|
|
VTOL-транспортні засоби дотримуються поведінки та параметрів фіксованих крил під час перебування у режимі FW, і багтроторних апаратів у режимі MC.
|
|
Для отримання додаткової інформації дивіться конкретні документи для кожного режиму:
|
|
|
|
- [Режим Місії (MC)](../flight_modes_mc/mission.md)
|
|
- [Режим Місії (FW)](../flight_modes_fw/mission.md)
|
|
|
|
The following sections outline mission mode behaviour that is VTOL specific.
|
|
|
|
## Команди місій
|
|
|
|
Наступні команди VTOL відповідають специфікації MAVLink.
|
|
|
|
- [MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF)
|
|
- `MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF.param2` (заголовок переходу) ігнорується.
|
|
Замість цього напрямок до наступної маршрутної точки використовується для переходу. <!-- at LEAST until PX4 v1.13: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/12660 -->
|
|
- [MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND)
|
|
- [MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION)
|
|
|
|
В іншому випадку PX4 зазвичай "приймає" команди місії для фіксованого крила або мультикоптера у відповідних режимах.
|
|
|
|
У режимі фіксованого крила є наступні винятки:
|
|
|
|
- [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) перетворюється на [MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND) якщо [NAV_FORCE_VT](../advanced_config/parameter_reference.md#NAV_FORCE_VT) встановлено на `0` (вимкнено).
|
|
- [MAV_CMD_NAV_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF) не підтримується.
|
|
|
|
## Mission Command Timeouts
|
|
|
|
Some mission commands/items can take time to complete, such as a gripper opening and closing, a winch extending or retracting, or a gimbal moving to point at a region of interest.
|
|
|
|
Where provided PX4 may use sensor feedback from the hardware to determine when the action has completed and then move to the next mission item.
|
|
If not provided, or if the feedback is lost, a mission command timeout can be used to ensure that these kinds of actions will progress to the next mission item rather than blocking progression.
|
|
|
|
The timeout is set using the [MIS_COMMAND_TOUT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_COMMAND_TOUT) parameter.
|
|
This should be set to be a small amount greater than the time required for the longest long-running action in the mission to complete.
|
|
|
|
## Місія зліт
|
|
|
|
Заплануйте зліт місії VTOL, додавши на карту пункт місії `VTOL Takeoff`.
|
|
|
|
Під час виконання місії транспортний засіб підніметься вертикально до мінімальної висоти взяття на озброєння, визначеної в параметрі [MIS_TAKEOFF_ALT](../advanced_config/parameter_reference.md#MIS_TAKEOFF_ALT), а потім перейде в режим фіксованих крил з напрямком, визначеним у елементі місії. Після переходу транспортний засіб рухається в напрямку 3D-позиції, визначеної у елементі місії.
|
|
Після переходу транспортний засіб рухається в напрямку 3D-позиції, визначеної у елементі місії.
|
|
|
|
Для взяття на озброєння місії `VTOL Takeoff` необхідно додати елемент місії Взліт VTOL (`MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF`) для взяття на озброєння (або `MAV_CMD_NAV_TAKEOFF`, коли транспортний засіб перебуває у режимі MC); однак, якщо транспортний засіб вже знаходиться у повітрі, коли місія починається, елемент взяття на озброєння буде оброблено як звичайна точка маршруту.
|
|
|
|
## Дивіться також
|
|
|
|
- [Режим Місії (MC)](../flight_modes_mc/mission.md)
|
|
- [Режим Місії (FW)](../flight_modes_fw/mission.md)
|
|
- [Місії](../flying/missions.md)
|
|
- [Місія доставки посилок](../flying/package_delivery_mission.md)
|