mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
32 lines
1.5 KiB
Markdown
32 lines
1.5 KiB
Markdown
# Посилання на модулі: Симуляція
|
||
|
||
## simulator_sih
|
||
|
||
Source: [modules/simulation/simulator_sih](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/simulator_sih)
|
||
|
||
### Опис
|
||
|
||
Цей модуль надає симулятор для квадрокоптерів та фіксованих крил, що повністю працює всередині апаратного автопілота.
|
||
|
||
Цей симулятор підписується на "actuator_outputs", які є сигналами ШІМ, наданими модулем розподілу керування.
|
||
|
||
Цей симулятор публікує сигнали датчиків, спотворені реалістичним шумом, щоб включити оцінювання стану в петлю.
|
||
|
||
### Імплементація
|
||
|
||
Симулятор реалізує рівняння руху за допомогою матричної алгебри.Використовується кватерніонне представлення для орієнтації.Для інтегрування використовується пряма схема Ейлера.Більшість змінних оголошуються глобальними в файлі .hpp, щоб уникнути переповнення стеку.
|
||
|
||
<a id="simulator_sih_usage"></a>
|
||
|
||
### Використання
|
||
|
||
```
|
||
simulator_sih <command> [arguments...]
|
||
Commands:
|
||
start
|
||
|
||
stop
|
||
|
||
status print status info
|
||
```
|