PX4-Autopilot/docs/uk/flight_controller/omnibus_f4_sd.md

Omnibus F4 SD

:::warning This flight controller has been discontinued and is no longer commercially available. :::

:::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Звертайтесь до виробника з питань щодо підтримки або відповідності. :::

The Omnibus F4 SD is a controller board designed for racers. На відміну від звичайної гоночної дошки, вона має деякі додаткові функції, такі як SD-карта та швидший процесор.

These are the main differences compared to a Pixracer:

• Нижча ціна
• Менше портів вводу/виводу (хоча все ще можна підключити GPS або датчик потоку, наприклад)
• Requires external pull up resistor on the I2C bus for external GPS, see I2C below.
• Менше ОЗП (192 КБ проти 256 КБ) та FLASH (1 МБ проти 2 МБ)
• Same board dimensions as a Pixracer, but slightly smaller form factor (because it has less connectors)
• Інтегрований OSD (ще не реалізований у програмному забезпеченні)

:::tip All the usual PX4 features can still be used for your racer! :::

:::info This flight controller is manufacturer supported. :::

Основні характеристики

• Main System-on-Chip: STM32F405RGT6
  • CPU: 168 МГц ARM Cortex M4 з одноточним FPU
  • RAM: 192 KB SRAM
  • FLASH: 1 МБ
• Стандартна форма гонщика: 36x36 мм зі стандартним отвором 30,5 мм
• MPU6000 Акселератор / Гіроскоп
• BMP280 Baro (встановлений не на всі плати)
• microSD (логування)
• Futaba S.BUS і S.BUS2 / Spektrum DSM2 і DSMX / Graupner SUMD / PPM input / Yuneec ST24
• OneShot PWM (налаштовується)
• Вбудований датчик струму
• Вбудований чіп OSD (AB7456 через SPI)

Де купити

Дошка виробляється різними вендорами, з деякими варіаціями (наприклад, з барометром або без нього).

:::tip PX4 is compatible with boards that support the Betaflight OMNIBUSF4SD target (if OMNIBUSF4SD is present on the product page the board should work with PX4). :::

:::tip Any Omnibus F4 labeled derivative (e.g. clone) should work as well. Однак розподіл живлення на цих платах має різну якість. :::

Ось дошки, які були протестовані і відомо, що працюють:

• Hobbywing XRotor Flight Controller F4

  ::: info This board fits on top of the Hobbywing XRotor Micro 40A 4in1 ESC without soldering. Ця плата ESC також забезпечує живлення для плати Omnibus.

:::

Купуйте у:

• Hobbywing XRotor F4 Flight Controller w/OSD (getfpv)

• Original Airbot Omnibus F4 SD

  Купуйте у:

  • Airbot (CN manufacturer)
  • Ready To Fly Quads (US reseller)

Аксесуари в комплекті:

• ESP8266 WiFi Module for MAVLink telemetry. Потрібно підключити ці контакти: GND, RX, TX, VCC та CH-PD (CH-PD до 3,3В). Швидкість передачі даних становить 921600.

З’єднання

Плати від різних виробників (на основі цього дизайну) можуть мати дуже різні макети. Макети / Silkscreen-и для різних версій показані нижче.

Airbot Omnibus F4 SD

Нижче подані silkscreen-и для Airbot Omnibus F4 SD (V1), що показують як верхню, так і нижню частину.

Hobbywing XRotor Flight Controller F4

Нижче наведені silkscreen-и для Hobbywing XRotor Flight Controller F4.

Схема розташування виводів

Радіоуправління

RC підключений до одного з наступних портів:

• UART1
• Порт SBUS/PPM (через інвертор, йде до UART1)

:::info Some Omnibus F4 boards have a jumper connecting either or both the MCU SBUS and PPM to a single pin header. Встановіть ваш перемикач або припойте перемичку до відповідного контакту MCU перед використанням. :::

UARTs

• UART6: Порт GPS

  • TX: MCU pin PC6

  • RX: MCU pin PC7

  • Airbot Omnibus F4 SD знаходиться на порту J10 (TX6/RX6):

  

• UART4

  • TX: MCU pin PA0
  • RX: MCU pin PA1
  • 57600 baud
  • This can be configured as the TELEM 2 port.
  • Airbot Omnibus F4 SD Pinout:
    • TX: RSSI pin
    • RX: PWM out 5

  

  

I2C

Є один доступний порт I2C через:

• SCL: Пін MCU PB10 (може мати мітку TX3)
• SDA: пін MCU PB11 (може мати напис RX3)

:::info You will need external pullups on both signals (clock and data). Ви можете використовувати 2,2 тис. підтяжок, наприклад, щоб прикріпити зовнішню магнітолу. :::

• Airbot Omnibus F4 SD Pinout is on Port J10 (SCL [clock] / SCA [data]):

Ось приклад імплементації. Я використовував штекер Spektrum, щоб отримати 3,3 В від порту DSM, підключаючи лише 3,3 В + до кожної лінії через резистор 2,2к.

Налаштування послідовного порту

UART	Пристрій	Порт
USART1	/dev/ttyS0	SerialRX
USART4	/dev/ttyS1	TELEM1
USART6	/dev/ttyS2	GPS

RC Телеметрія

The Omnibus supports telemetry to the RC Transmitter using FrSky Telemetry or CRSF Crossfire Telemetry.

Телеметрія CRSF (TBS Crossfire Telemetry)

TBS CRSF Telemetry may be used to send telemetry data from the flight controller (the vehicle's attitude, battery, flight mode and GPS data) to an RC transmitter such as a Taranis.

Benefits over FrSky telemetry include:

• Лише один UART потрібен для RC та телеметрії.
• Протокол CRSF оптимізований для низької затримки.
• 150 Гц частота оновлення RC.
• Сигнали неінвертовані, тому не потрібна (зовнішня) логіка інвертора.

:::info If you use CRSF Telemetry you will need to build custom PX4 firmware. На відміну від цього, телеметрія FrSky може використовувати завчасно побудоване програмне забезпечення. :::

For Omnibus we recommend the TBS Crossfire Nano RX, since it is specifically designed for small Quads.

On the handheld controller (e.g. Taranis) you will also need a Transmitter Module. Це можна підключити ззаду до пульта радіо керування.

:::info The referenced links above contains the documentation for the TX/RX modules. :::

Установка

Підключіть контакти Nano RX та Omnibus, як показано:

Omnibus UART1	Nano RX
TX	Ch2
RX	Ch1

Наступне оновіть модулі TX/RX для використання протоколу CRSF та налаштуйте телеметрію. Instructions for this are provided in the TBS Crossfire Manual (search for 'Setting up radio for CRSF').

Налаштування CRSF PX4

Вам потрібно буде створити власну прошивку, щоб використовувати CRSF. For more information see CRSF Telemetry.

Креслення

The schematics are provided by Airbot: OmnibusF4-Pro-Sch.pdf.

Оновлення завантажувача PX4

The board comes pre-installed with Betaflight. Before PX4 firmware can be installed, the PX4 bootloader must be flashed. Download the omnibusf4sd_bl.hex bootloader binary and read this page for flashing instructions.

Збірка прошивки

To build PX4 for this target:

make omnibus_f4sd_default

Встановлення прошивки PX4

Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.

:::warning If you use CRSF Telemetry in your radio system, as describe above, then you must use custom firmware. :::

Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами:

• Збудуйте та завантажте джерело

  make omnibus_f4sd_default upload
  

• Load the firmware using QGroundControl.

Налаштування

In addition to the basic configuration, the following parameters are important:

Параметр	Налаштування
SYS_HAS_MAG	Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт.
SYS_HAS_BARO	Вимкніть це, якщо ваша плата не має барометра.

Додаткова інформація

This page provides a good overview with pinouts and setup instructions.