mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-12 00:17:35 +08:00
PX4 Build Bot
114 lines
3.4 KiB
Markdown
114 lines
3.4 KiB
Markdown
# Посилання на Модулі: Оцінка
|
|
|
|
## AttitudeEstimatorQ
|
|
|
|
Source: [modules/attitude_estimator_q](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/attitude_estimator_q)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
Оцінювач висоти q.
|
|
|
|
### Usage {#AttitudeEstimatorQ_usage}
|
|
|
|
```
|
|
AttitudeEstimatorQ <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## airspeed_estimator
|
|
|
|
Source: [modules/airspeed_selector](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/airspeed_selector)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
Цей модуль надає єдину тему airspeed_validated, яка містить вказану (IAS), калібровану (CAS), справжню повітряну швидкість (TAS) та інформацію, чи є оцінка зараз недійсною і чи ґрунтується на показаннях датчика чи на швидкості на землі мінус швидкість вітру.
|
|
Підтримуючи введення декількох «сирих» входів швидкості повітря, цей модуль автоматично перемикається
|
|
на коректний датчик у разі виявлення несправності. Для виявлення несправностей, а також для
|
|
оцінки масштабного коефіцієнта від IAS до CAS, вона запускає кілька оцінювачів вітру
|
|
а також публікує їх.
|
|
|
|
### Usage {#airspeed_estimator_usage}
|
|
|
|
```
|
|
airspeed_estimator <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## ekf2
|
|
|
|
Source: [modules/ekf2](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/ekf2)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
Оцінювач відношення та позиції за допомогою розширеного фільтра Калмана. Використовується для багатороторних і фіксованих крил.
|
|
|
|
The documentation can be found on the [ECL/EKF Overview & Tuning](https://docs.px4.io/main/en/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.html) page.
|
|
|
|
ekf2 can be started in replay mode (`-r`): in this mode, it does not access the system time, but only uses the
|
|
timestamps from the sensor topics.
|
|
|
|
### Usage {#ekf2_usage}
|
|
|
|
```
|
|
ekf2 <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
[-r] Enable replay mode
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
[-v] verbose (print all states and full covariance matrix)
|
|
|
|
select_instance Request switch to new estimator instance
|
|
<instance> Specify desired estimator instance
|
|
```
|
|
|
|
## local_position_estimator
|
|
|
|
Source: [modules/local_position_estimator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/local_position_estimator)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
Оцінювач відношення та позиції за допомогою розширеного фільтра Калмана.
|
|
|
|
### Usage {#local_position_estimator_usage}
|
|
|
|
```
|
|
local_position_estimator <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## mc_hover_thrust_estimator
|
|
|
|
Source: [modules/mc_hover_thrust_estimator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mc_hover_thrust_estimator)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
### Usage {#mc_hover_thrust_estimator_usage}
|
|
|
|
```
|
|
mc_hover_thrust_estimator <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|