mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-12 11:17:34 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
204 lines
14 KiB
Markdown
204 lines
14 KiB
Markdown
# Зонд налагодження STLink
|
|
|
|
The [STLinkv3-MINIE](https://www.st.com/en/development-tools/stlink-v3minie.html) is a cheap, fast and highly capable debug probe that can serve as a stand-alone debug and console communicator for a PX4 developer:
|
|
|
|
- Тільки єдине USB-C з'єднання для Reset, SWD, SWO та послідовного входу у дуже компактному виконанні!
|
|
- З'єднання по протоколах SWD та SWO - до 24 МГц.
|
|
Послідовне з'єднання - до 16 мега бод. Цільова напруга від 1.65В до 3.6В.
|
|
З'єднання по високошвидкісному протоколу USB2 до 480 Мбіт/c.
|
|
- Керований програмним забезпеченням STLink або OpenOCD із широкою підтримкою пристроїв.
|
|
- Набагато дешевше (<15€) ніж адаптер відладки Pixhawk (~20€) з JLink EDU mini (~55€) або JLink BASE (~400€) при кращих технічних характеристиках апаратного забезпечення.
|
|
|
|
Зонд STLink постачається без адаптера для роботи з контролерами польоту Pixhawk.
|
|
The [Pixhawk Debug Port Adapter](#pixhawk-debug-port-adapter) section below explains how you can create your own (some soldering required).
|
|
|
|
:::info
|
|
The [CUAV C-ADB Pixhawk Debugging Adapter](../debug/swd_debug.md#cuav-c-adb-pixhawk-debug-adapter) (~65€) comes with an STLinkv3-MINIE!
|
|
This has a connector for the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) 10-pin SH port (but not the [Pixhawk Debug Mini](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-mini)).
|
|
:::
|
|
|
|
## Налаштування налагодження
|
|
|
|
The STLink provides the [GDB server via OpenOCD](https://openocd.org/doc-release/html/index.html):
|
|
|
|
```sh
|
|
# Ubuntu
|
|
sudo apt install openocd
|
|
# macOS
|
|
brew install open-ocd
|
|
```
|
|
|
|
Ви можете запустити сервер GDB в новому терміналі:
|
|
|
|
```sh
|
|
openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f7x.cfg
|
|
```
|
|
|
|
Файл налаштувань повинен бути:
|
|
|
|
- FMUv2-v4: `-f target/stm32f4x.cfg`
|
|
- FMUv5: `-f target/stm32f7x.cfg`
|
|
- FMUv6: `-f target/stm32h7x.cfg`
|
|
|
|
Потім можна під'єднатися до порту 3333 через GDB:
|
|
|
|
```sh
|
|
arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5x_default/px4_fmu-v5x_default.elf -ex "target extended-remote :3333"
|
|
```
|
|
|
|
See the [Embedded Debug Tools][emdbg] for more advanced debug options.
|
|
|
|
## Адаптер порту налагодження Pixhawk
|
|
|
|
To connect to the Pixhawk Debug Port, you need to solder an adapter (unless using the [CUAV Debug Adaptor](../debug/swd_debug.md#cuav-c-adb-pixhawk-debug-adapter)).
|
|
|
|
Для цієї інструкції паяння вам знадобиться:
|
|
|
|
- 1x [STLinkv3-MINIE](https://www.st.com/en/development-tools/stlink-v3minie.html).
|
|
|
|
- 1x cable connector for mating with [JST SM10B (Full)](https://www.digikey.com/products/en?keywords=A10SR10SR30K203A) or [JST SM06B (Mini)](https://www.digikey.com/products/en?keywords=A06SR06SR30K152A).
|
|
|
|
Рекомендуємо купувати повністю зібрані кабелі з двома роз'ємами з обох боків.
|
|
|
|
- 1x паяльник та припій.
|
|
|
|
- Щипці, плоскогубці та пінцет.
|
|
|
|
The [Pixhawk Debug Port is standardized in DS-009](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) and needs to be connected to the STLinkv3-MINIE Board-To-Board (BTB) card edge connector CN2.
|
|
Зіставлення контактів описано тут:
|
|
|
|
| № контакту SM10B (Full) | № контакту SM06B (Mini) | Порт Pixhawk | STLinkv3 | № контакту BTB |
|
|
| -----------------------------------------: | -----------------------------------------: | :------------------------------------ | :---------------------------- | -------------: |
|
|
| 1 | 1 | **VREF** | VCC | 10 |
|
|
| 2 | 2 | TX консолі (вихід) | TX (вхід) | 8 |
|
|
| 3 | 3 | RX консолі (вхід) | RX (вихід) | 7 |
|
|
| 4 | 4 | **SWDIO** | TMS | 3 |
|
|
| 5 | 5 | **SWCLK** | CLK | 4 |
|
|
| 6 | | SWO | TDO | 5 |
|
|
| 7 | | GPIO1 | | |
|
|
| 8 | | GPIO2 | | |
|
|
| 9 | | nRST | RST | 9 |
|
|
| 10 | 6 | **GND** | GND | 6 |
|
|
|
|
Контакти GPIO1/2 не підтримуються STLinkv3 та ми рекомендуємо користуватись цифровим ITM профілюванням через SWO що є найбільш гнучким та підтримує точний вимір часу між циклами.
|
|
|
|
Ви можете спаяти короткий або довгий кабель для BTB роз'єму.
|
|
Короткий кабель краще підходить для високошвидкісного зв'язку, але його складніше паяти.
|
|
Ми рекомендуємо спочатку спаяти довгий кабель і перевірити, наскільки швидким буде з'єднання з цільовим об'єктом.
|
|
|
|
:::info
|
|
This guide is written for the full 10-pin debug port.
|
|
Якщо ви хочете спаяти мініверсію з 6 контактами, просто пропустіть сигнали, яких у вас немає.
|
|
STLink підтримує будь-який інтерфейс налагодження на основі SWD/JTAG, тому ви можете адаптувати цю інструкцію для будь-якого роз'єму, який у вас є.
|
|
Зонди налагодження настільки дешеві, що ви можете мати по одному на кожен роз'єм замість використання адаптерів.
|
|
:::
|
|
|
|
STLinkv3-MINIE постачається ось таким чином.
|
|
|
|
|
|
|
|
Розпакуйте плату і перевірте її на наявність пошкоджень.
|
|
Під'єднайте її до живлення та переконайтеся, що вона вмикається правильно.
|
|
|
|
|
|
|
|
### Короткий кабель
|
|
|
|
Короткий кабель потребує інструмент для обрізання та зачистки кабелю та трохи більше навичок пайки.
|
|
Однак це робить увесь зонд налагодження ще меншим.
|
|
|
|
Зберіть 10-контактний роз'єм без GPIO1/2. Якщо у вас вже є зібраний кабель, обережно видаліть два дроти GPIO1/2 за допомогою пінцета, піднімаючи штирі, які утримують їх на місці.
|
|
Відріжте дроти на невелику довжину у приблизно 2 см (1 дюйм) та зачистить їх.
|
|
|
|
|
|
|
|
Залудіть як роз'єм BTB на STLink так і кабелі.
|
|
|
|
|
|
|
|
Спочатку припаяйте сигнальні дроти для GND та VCC, щоб вирівняти роз'єм паралельно до краю.
|
|
Потім припаяйте контакти TX та RX. Припаяйте з'єднання RST останнім.
|
|
|
|
|
|
|
|
Переверніть STLink і припаяйте три дроти, що залишились.
|
|
Start with SWDIO->TMS, then SWCLK->CLK, and finally SWO->TDO.
|
|
|
|
|
|
|
|
### Довгий кабель
|
|
|
|
Довгий кабель особливо корисний, якщо ви використовуєте вже зібрані кабелі, оскільки він усуває потребу в обрізанні або знятті ізоляції з проводів.
|
|
|
|
Обережно вийміть два дроти GPIO1/2 з одного роз'єму кабелю.
|
|
Потім від'єднайте всі дроти від іншого роз'єму.
|
|
У вас залишилось вісім обжатих роз'ємів на кінці дротів.
|
|
|
|
|
|
|
|
Залудіть обжаті роз'єми та роз'єм BTB та припаяйте обжаті роз'єми безпосередньо до STLinkv3.
|
|
Будьте обережні, щоб не створити коротке замикання між дротами, оскільки обжаті роз'єми досить великі.
|
|
|
|
|
|
|
|
### Тестування
|
|
|
|
Тепер слід протестувати зонд для налагодження, щоб переконатися, що немає жодних коротких замикань.
|
|
|
|
1. Під'єднайте зонд до цілі через роз'єм налагодження Pixhawk.
|
|
2. Перевірте послідовний порт за допомогою програми за вибором.
|
|
3. Test the SWD and RST connection via [OpenOCD][https://openocd.org] or [STLink](https://www.st.com/en/development-tools/stsw-link004.html) software.
|
|
4. Перевірте підключення SWO за допомогою [Orbuculum][https://github.com/orbcode/orbuculum].
|
|
|
|
See the [Embedded Debug Tools][emdbg] for more information about software support for the PX4 FMUv5 and FMUv6 flight controllers.
|
|
|
|
### Зменшення зонду
|
|
|
|
Цей крок видаляє 14-контактний інтерфейс для налагодження на задній частині STLinkv3-MINIE та додає термоусадку навколо всього пристрою для поліпшення поводження та запобігання короткому замиканню STLink на металеві деталі або плати.
|
|
Цей крок є виключно необов'язковим та потребує:
|
|
|
|
- 1x Термоусадка діаметром 20 мм та довжиною приблизно 5 см.
|
|
- 1x плаский затискач для утримання STLinkv3 за порт USB-C.
|
|
- 1x дрібні плоскогубці або паяльник.
|
|
- 1x паяльний фен.
|
|
|
|
Використайте плоскогубці, щоб обережно витягнути пластикову частину роз'єму STDC14.
|
|
Залишаться тільки контакти роз'єму.
|
|
|
|
|
|
|
|
За допомогою дрібних плоскогубців відріжте контакти роз'єму дуже обережно, щоб не пошкодити плату або будь-які компоненти на платі.
|
|
Або ж ви можете випаяти ці контакти роз'єму з плати, але це може зайняти більше часу.
|
|
|
|
|
|
|
|
Поверніть STLinkv3, щоб обрізати інший ряд контактів, знову дуже обережно, щоб нічого не пошкодити.
|
|
|
|
|
|
|
|
Відріжте кусок термоусадки довжиною приблизно 5 см (2 дюйми).
|
|
Він повинен бути вирівняний з роз'ємом USB-C і трохи виступати за межі краю.
|
|
|
|
|
|
|
|
Hold both the PCB and the shrink tube with the flat tongs by the **bottom** metal part of the USB-C connector.
|
|
Будьте обережні, щоб помилково не стиснути середню пластикову частину роз'єму USB-C!
|
|
|
|
|
|
|
|
За допомогою фену зменште термоусадку навколо зонду налагодження.
|
|
Переконайтеся, що усадка рівномірно стиснута і захищає всю плату.
|
|
|
|
|
|
|
|
За бажанням, ви можете додати логотип за вибором, надрукований на папері та обрізаний за розміром.
|
|
Зверніть увагу, що нагрів може призвести до плину чорнил, тому може знадобитися поекспериментувати з налаштуваннями фену, які працюють з вашим принтером.
|
|
|
|
|
|
|
|
[emdbg]: https://pypi.org/project/emdbg/
|
|
|
|
## Дивись також
|
|
|
|
- [STLINK-V3MINIE debugger/programmer tiny probe for STM32 microcontrollers](https://www.st.com/resource/en/user_manual/um2910-stlinkv3minie-debuggerprogrammer-tiny-probe-for-stm32-microcontrollers-stmicroelectronics.pdf) (User Manual)
|