mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-14 23:57:35 +08:00
PX4 Build Bot
85 lines
4.1 KiB
Markdown
85 lines
4.1 KiB
Markdown
# Інжекція помилки системи
|
|
|
|
System failure injection allows you to induce different types of sensor and system failures, either programmatically using the [MAVSDK failure plugin](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_reference/classmavsdk_1_1_failure.html), or "manually" via a PX4 console like the [MAVLink shell](../debug/mavlink_shell.md#mavlink-shell).
|
|
This enables easier testing of [safety failsafe](../config/safety.md) behaviour, and more generally, of how PX4 behaves when systems and sensors stop working correctly.
|
|
|
|
Failure injection is disabled by default, and can be enabled using the [SYS_FAILURE_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_FAILURE_EN) parameter.
|
|
|
|
:::warning
|
|
Failure injection still in development.
|
|
На момент написання (PX4 v1.14):
|
|
|
|
- Це можна використовувати лише в симуляції (підтримка як для впровадження в реальному польоті запланована).
|
|
- Потребує підтримки в симуляторі.
|
|
Це підтримується в Gazebo Classic
|
|
- Багато типів відмов не широко реалізовані.
|
|
У таких випадках команда повернеться з повідомленням "unsupported".
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
## Команда системи збою
|
|
|
|
Failures can be injected using the [failure system command](../modules/modules_command.md#failure) from any PX4 console/shell, specifying both the target and type of the failure.
|
|
|
|
### Синтаксис
|
|
|
|
The full syntax of the [failure](../modules/modules_command.md#failure) command is:
|
|
|
|
```sh
|
|
failure <component> <failure_type> [-i <instance_number>]
|
|
```
|
|
|
|
де:
|
|
|
|
- _component_:
|
|
- Датчики:
|
|
- `gyro`: Gyro.
|
|
- `accel`: Accelerometer.
|
|
- `mag`: Magnetometer
|
|
- `baro`: Barometer
|
|
- `gps`: GPS
|
|
- `optical_flow`: Optical flow.
|
|
- `vio`: Visual inertial odometry.
|
|
- `distance_sensor`: Distance sensor (rangefinder).
|
|
- `airspeed`: Airspeed sensor.
|
|
- Системи:
|
|
- `battery`: Battery.
|
|
- `motor`: Motor.
|
|
- `servo`: Servo.
|
|
- `avoidance`: Avoidance.
|
|
- `rc_signal`: RC Signal.
|
|
- `mavlink_signal`: MAVLink signal (data telemetry).
|
|
- _failure_type_:
|
|
- `ok`: Publish as normal (Disable failure injection).
|
|
- `off`: Stop publishing.
|
|
- `stuck`: Report same value every time (_could_ indicate a malfunctioning sensor).
|
|
- `garbage`: Publish random noise. Це схоже на читання неініціалізованої пам'яті.
|
|
- `wrong`: Publish invalid values (that still look reasonable/aren't "garbage").
|
|
- `slow`: Publish at a reduced rate.
|
|
- `delayed`: Publish valid data with a significant delay.
|
|
- `intermittent`: Publish intermittently.
|
|
- _instance number_ (optional): Instance number of affected sensor.
|
|
0 (за замовчуванням) вказує на всі сенсори вказаного типу.
|
|
|
|
### Example
|
|
|
|
Щоб симулювати втрату сигналу RC без вимкнення вашого пульта керування RC:
|
|
|
|
1. Enable the parameter [SYS_FAILURE_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_FAILURE_EN).
|
|
2. Enter the following commands on the MAVLink console or SITL _pxh shell_:
|
|
|
|
```sh
|
|
# Fail RC (turn publishing off)
|
|
failure rc_signal off
|
|
|
|
# Restart RC publishing
|
|
failure rc_signal ok
|
|
```
|
|
|
|
## MAVSDK відлагоджувальний плагін
|
|
|
|
The [MAVSDK failure plugin](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_reference/classmavsdk_1_1_failure.html) can be used to programmatically inject failures.
|
|
It is used in [PX4 Integration Testing](../test_and_ci/integration_testing_mavsdk.md) to simulate failure cases (for example, see [PX4-Autopilot/test/mavsdk_tests/autopilot_tester.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/test/mavsdk_tests/autopilot_tester.cpp)).
|
|
|
|
API плагіна - це пряме відображення команди збою, показаної вище, з деякими додатковими сигналами про помилки, пов'язані з підключенням.
|