mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-26 10:23:34 +08:00
Hamish WilleeandRamon Roche
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
178 lines
12 KiB
Markdown
178 lines
12 KiB
Markdown
# ARK RTK GPS
|
|
|
|
[ARK RTK GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-rtk-gps) is an open source [DroneCAN](index.md) [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md), [u-blox F9P](https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module), magnetometer, barometer, IMU, buzzer, and safety switch module.
|
|
|
|
|
|
|
|
## Де купити
|
|
|
|
Замовте цей модуль з:
|
|
|
|
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-rtk-gps/) (US)
|
|
|
|
## Характеристики обладнання
|
|
|
|
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_RTK_GPS)
|
|
- Датчики
|
|
- Ublox F9P GPS
|
|
- Multi-band GNSS receiver delivers centimetre level accuracy in seconds
|
|
- Одночасний прийом GPS, GLONASS, Galileo та BeiDou
|
|
- Багатосмуговий RTK зі швидкими часами збіжності та надійною продуктивністю
|
|
- Висока швидкість оновлення для високодинамічних додатків
|
|
- Centimetre accuracy in a small and energy efficient module
|
|
- Bosch BMM150 Magnetometer
|
|
- Bosch BMP388 Barometer
|
|
- Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
|
|
- STM32F412CEU6 MCU
|
|
- Кнопка безпеки
|
|
- Зумер
|
|
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
|
|
- Роз'єм F9P "UART 2"
|
|
- 3-контактний JST-GH
|
|
- TX, RX, GND
|
|
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
|
|
- LED індикатори
|
|
- Індикатор безпеки
|
|
- GPS Fix
|
|
- Статус RTK
|
|
- RGB Статус системи
|
|
- USA Built
|
|
- Вимоги до живлення
|
|
- 5V
|
|
- Середній струм 170мA
|
|
- 180мА Макс
|
|
|
|
## Налаштування програмного забезпечення
|
|
|
|
### Підключення
|
|
|
|
ARK RTK GPS підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH. For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
|
|
|
|
### Встановлення
|
|
|
|
The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards the **back of vehicle**.
|
|
|
|
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
|
|
|
|
## Налаштування прошивки
|
|
|
|
ARK RTK GPS runs the [PX4 cannode firmware](px4_cannode_fw.md). As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
|
|
|
|
ARK RTK GPS boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself, refer to the [cannode firmware build instructions](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
|
|
|
|
Firmware target: `ark_can-rtk-gps_default`
|
|
Bootloader target: `ark_can-rtk-gps_canbootloader`
|
|
|
|
## Налаштування польотного контролера
|
|
|
|
### Увімкнення DroneCAN
|
|
|
|
In order to use the ARK RTK GPS, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
|
|
|
|
Кроки наступні:
|
|
|
|
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
|
|
- Підключіть ARK RTK GPS CAN до шини CAN Pixhawk.
|
|
|
|
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
|
|
Дані GPS повинні надходити з частотою 10 Гц.
|
|
|
|
### Конфігурація PX4
|
|
|
|
You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle:
|
|
|
|
- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
|
|
- Enable GPS blending to ensure the heading is always published by setting [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) to 7 (all three bits checked).
|
|
- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
|
|
- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK RTK GPS from the vehicles centre of gravity.
|
|
- Set [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) to `1` on the GPS if this it that last node on the CAN bus.
|
|
|
|
### Setting Up Moving Baseline & GPS Heading
|
|
|
|
Найпростіший спосіб налаштування рухомого базису та напрямку GPS з двома модулями GPS ARK RTK відбувається через CAN, хоча можна зробити це через UART, щоб зменшити обсяг даних на шині CAN, якщо це потрібно.
|
|
|
|
Зверніть увагу, що заголовок виводиться лише у випадку, якщо Rover знаходиться в режимі фіксованого RTX. Він не виведе заголовок у RTK Float.
|
|
|
|
Налаштування через CAN:
|
|
|
|
- Переконайтеся, що ARK RTK GPS модулі підключені до Pixhawk через CAN (один може бути підключений до вторинного порту CAN). Два ARK RTK GPS повинні бути підключені до однієї і тієї ж CAN шини для надсилання корекцій.
|
|
- Choose one ARK RTK GPS to be the _Rover_ and one to be the _Moving Base_.
|
|
- Reopen QGroundControl, go to parameters, and select `Standard` to hide that dropdown and select `Component ##` to view each of your ARK RTK GPS's CAN node parameters
|
|
::: info
|
|
`Component ##` won't be visible unless the ARK RTK GPS is connected to the Pixhawk prior to opening QGroundControl.
|
|
|
|
:::
|
|
- On the _Rover_, set the following:
|
|
- [GPS_UBX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_UBX_MODE) to `3`
|
|
- [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET) to `0` if your _Rover_ is in front of your _Moving Base_, `90` if _Rover_ is right of _Moving Base_, `180` if _Rover_ is behind _Moving Base_, or `270` if _Rover_ is left of _Moving Base_.
|
|
- [CANNODE_SUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_MBD) to `1`.
|
|
- On the _Moving Base_, set the following:
|
|
- [GPS_UBX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_UBX_MODE) to `4`.
|
|
- [CANNODE_PUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_PUB_MBD) to `1`.
|
|
|
|
Налаштування через UART:
|
|
|
|
- Переконайтеся, що модулі GPS ARK RTK підключені до Pixhawk через CAN.
|
|
- Переконайтеся, що модулі GPS ARK RTK підключені один до одного через їх порт UART2 (схема виводів UART2 показана нижче).
|
|
Зверніть увагу, що TX одного модуля потрібно підключити до RX іншого.
|
|
|
|
| Pin | Назва |
|
|
| --- | ----- |
|
|
| 1 | TX |
|
|
| 2 | RX |
|
|
| 3 | GND |
|
|
|
|
- On the _Rover_, set the following:
|
|
- [GPS_UBX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_UBX_MODE) to `1`
|
|
- [GPS_YAW_OFFSET](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_YAW_OFFSET) to `0` if your _Rover_ is in front of your _Moving Base_, `90` if _Rover_ is right of _Moving Base_, `180` if _Rover_ is behind _Moving Base_, or `270` if _Rover_ is left of _Moving Base_.
|
|
- On the _Moving Base_, set the following:
|
|
- [GPS_UBX_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#GPS_UBX_MODE) to `2`.
|
|
|
|
## Значення LED індикаторів
|
|
|
|
- Світлодіоди статусу GPS розташовані праворуч від роз'ємів
|
|
|
|
- Миготіння зеленого - це фіксація GPS
|
|
- Миготіння синього - це отримані корекції та RTK Float
|
|
- Сталий синій - це RTK зафіксовано
|
|
|
|
- Світлодіоди статусу CAN розташовані зверху ліворуч від роз'ємів
|
|
- Повільне блимання зеленого - чекає на підключення CAN
|
|
- Швидко блимаюче зелене світло - нормальна робота
|
|
- Повільне блимання зеленим і синім - перелік CAN
|
|
- Повільне блимання зеленого, синього і червоного - оновлення прошивки в процесі
|
|
- Миготливий червоний - помилка
|
|
- Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне
|
|
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку
|
|
- Make sure the ARK RTK GPS has `ark_can-rtk-gps_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-rtk-gps_default`
|
|
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити
|
|
|
|
### Оновлення модуля Ublox F9P
|
|
|
|
ARK RTK GPS поставляється з модулем Ublox F9P з версією 1.13 або новішою. Проте ви можете перевірити версію та оновити прошивку за бажанням.
|
|
|
|
Кроки наступні:
|
|
|
|
- [Download u-center from u-blox.com](https://www.u-blox.com/en/product/u-center) and install on your PC (Windows only)
|
|
- Open the [u-blox ZED-F9P website](https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module#tab-documentation-resources)
|
|
- Прокрутіть вниз і клацніть на поле "Show Legacy Documents"
|
|
- Прокрутіть вниз ще раз до Оновлення прошивки та завантажте потрібну прошивку (потрібна версія не нижче 1.13)
|
|
- Підтримуючи перемикач безпеки на ARK RTK GPS, підключіть його до живлення через один з його портів CAN і утримуйте до тих пір, поки всі 3 світлодіода не почнуть швидко мигати
|
|
- Підключіть ARK RTK GPS до комп'ютера за допомогою його порту відладки через кабель, такого як Black Magic Probe або FTDI
|
|
- Open u-center, select the COM port for the ARK RTK GPS and connect
|
|
|
|
- Check the current firmware version by selecting View, Messages View, UBX, MON, VER
|
|
|
|
- Для оновлення прошивки:
|
|
- Виберіть Tools, Firmware Update
|
|
- Поле зображення прошивки повинно бути файлом .bin, завантаженим зі сторінки веб-сайту u-blox ZED-F9P
|
|
- Поставте прапорець "Використовувати цю швидкість передачі для оновлення" та виберіть 115200 зі списку
|
|
- Переконайтеся, що інші прапорці відображаються так, як показано нижче
|
|
- Натисніть зелену кнопку GO внизу зліва
|
|
- "Firmware Update SUCCESS" should be displayed if it updated successfully
|
|
|
|
|
|
## Дивіться також
|
|
|
|
- [ARK RTK GPS Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-rtk-gps) (ARK Docs)
|