mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-07-14 10:50:37 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
52 lines
7.7 KiB
Markdown
52 lines
7.7 KiB
Markdown
# Режим висоти (мультикоптер)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" /> <img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="Altitude required (e.g. Baro, Rangefinder)" width="30px" />
|
|
|
|
_Altitude mode_ is a _relatively_ easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control vehicle movement in the left-right and forward-back directions (relative to the "front" of the vehicle), yaw stick controls rate of rotation over the horizontal plane, and throttle controls speed of ascent-descent.
|
|
|
|
When the sticks are released/centered the vehicle will level and maintain the current _altitude_.
|
|
Якщо апарат рухається в горизонтальній площині, він буде продовжувати рух до тих пір, поки будь-який імпульс не буде погашений опором вітру.
|
|
Якщо дме вітер, літак буде дрейфувати у напрямку вітру.
|
|
|
|
:::tip
|
|
_Altitude mode_ is the safest non-GPS manual mode for new fliers. It is just like [Stabilized](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) mode but additionally locks the vehicle altitude when the sticks are released.
|
|
:::
|
|
|
|
The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).
|
|
|
|
|
|
|
|
## Технічний підсумок
|
|
|
|
RC/manual mode like [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) but with _altitude stabilization_ (centred sticks level vehicle and hold it to fixed altitude).
|
|
Горизонтальне положення транспортного засобу може змінюватися через вплив вітру (або наявного імпульсу).
|
|
|
|
- Центровані палиці (в межах дедбенду):
|
|
- Рівень RPY прикріплюється до транспортного засобу.
|
|
- Дросель (~50%) утримує поточну висоту стабільно проти вітру.
|
|
- Зовнішній центр:
|
|
- Палиці кочення/крену керують кут нахилу у відповідних орієнтаціях, що призводить до відповідного руху ліворуч-праворуч та вперед-назад.
|
|
- Ручка дроселя керує швидкістю вгору/вниз з попередньо визначеною максимальною швидкістю (та швидкістю руху в інших осях).
|
|
- Палиця крену контролює швидкість кутової ротації вище горизонтальної площини.
|
|
- Зліт:
|
|
- Після посадки транспортний засіб злетить, якщо важіль керування газом підніметься вище 62.5% від повного діапазону (від низу).
|
|
- Висота зазвичай вимірюється за допомогою барометра, який може стати неточним в екстремальних погодних умовах.
|
|
Транспортні засоби, які включають датчик LIDAR/дальнісний датчик, зможуть керувати висотою з більшою надійністю та точністю.
|
|
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
|
|
- Крен, Тангаж: Допомога від автопілота для стабілізації польоту.
|
|
Положення палиці RC відображає орієнтацію транспортного засобу.
|
|
- Газ: Допомога від автопілота для утримання позиції проти вітру.
|
|
- Курс: Допомога від автопілота для стабілізації швидкості польоту.
|
|
Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
|
|
|
|
## Параметри
|
|
|
|
Режим впливає на наступні параметри:
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
|
|
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_UP"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_UP](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_UP) | Максимальна швидкість вертикального підйому. За замовчуванням: 3 м/с. |
|
|
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_DN"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_DN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_DN) | Максимальна швидкість вертикального спуску. За замовчуванням: 1 m/s. |
|
|
| <a id="RCX_DZ"></a>`RCX_DZ` | RC dead zone for channel X. The value of X for throttle will depend on the value of [RC_MAP_THROTTLE](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_THROTTLE). For example, if the throttle is channel 4 then [RC4_DZ](../advanced_config/parameter_reference.md#RC4_DZ) specifies the deadzone. |
|
|
| <a id="MPC_xxx"></a>`MPC_XXXX` | Більшість параметрів MPC_xxx впливають на поведінку польоту в цьому режимі (принаймні до певної міри). For example, [MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER) defines the thrust at which a vehicle will hover. |
|