mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
190 lines
13 KiB
Markdown
190 lines
13 KiB
Markdown
# 로깅
|
|
|
|
The [system logger](../modules/modules_system.md#logger) is able to log any ORB topic with all included fields.
|
|
Everything necessary is generated from the `.msg` file, so that only the topic name needs to be specified.
|
|
선택적 간격 매개변수는 특정 주제의 최대 로깅 속도를 지정합니다.
|
|
주제의 모든 기존 인스턴스가 기록됩니다.
|
|
|
|
The output log format is [ULog](../dev_log/ulog_file_format.md).
|
|
|
|
[Encrypted logging](../dev_log/log_encryption.md) is also supported.
|
|
|
|
## 사용법
|
|
|
|
기본적으로, 로깅은 시동을 걸었을 때 시작하며, 제동 후 중지합니다.
|
|
새 로그 파일은 시동을 걸 때마다 SD 카드에 생성됩니다.
|
|
To display the current state, use `logger status` on the console.
|
|
If you want to start logging immediately, use `logger on`.
|
|
이 명령은 시동을 걸었을 때, 시동 동작보다 우선합니다.
|
|
`logger off` undoes this.
|
|
|
|
If logging stops due to a write error, or reaching the [maximum file size](#file-size-limitations), PX4 will automatically restart logging in a new file.
|
|
|
|
For a list of all supported logger commands and parameters, use:
|
|
|
|
```
|
|
logger help
|
|
```
|
|
|
|
## 설정
|
|
|
|
The logging system is configured by default to collect sensible logs for [flight reporting](../getting_started/flight_reporting.md) with [Flight Review](http://logs.px4.io).
|
|
|
|
Logging may further be configured using the [SD Logging](../advanced_config/parameter_reference.md#sd-logging) parameters.
|
|
변경할 가능성이 높은 매개변수가 아래에 설명되어 있습니다.
|
|
|
|
| 매개변수 | 설명 |
|
|
| --------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| [SDLOG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) | Logging Mode. Defines when logging starts and stops.<br />- `-1`: Logging disabled.<br />- `0`: Log when armed until disarm (default).<br />- `1`: Log from boot until disarm.<br />- `2`: Log from boot until shutdown.<br />- `3`: Log based on the [AUX1 RC channel](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_AUX1).<br />- `4`: Log from first armed until shutdown. |
|
|
| [SDLOG_PROFILE](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE) | 로깅 프로파일. Use this to enable less common logging/analysis (e.g. for EKF2 replay, high rate logging for PID & filter tuning, thermal temperature calibration). |
|
|
| [SDLOG_MISSION](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MISSION) | Create very small additional "Mission Log".<br>This log can _not_ be used with [Flight Review](../log/flight_log_analysis.md#flight-review-online-tool), but is useful when you need a small log for geotagging or regulatory compliance. |
|
|
|
|
Useful settings for specific cases:
|
|
|
|
- Raw sensor data for comparison: [SDLOG_MODE=1](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE) and [SDLOG_PROFILE=64](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_PROFILE).
|
|
- Disabling logging altogether: [SDLOG_MODE=`-1`](../advanced_config/parameter_reference.md#SDLOG_MODE)
|
|
|
|
### Logger module
|
|
|
|
_Developers_ can further configure what information is logged via the [logger](../modules/modules_system.md#logger) module.
|
|
This allows, for example, logging of your own uORB topics.
|
|
|
|
### 진단SD 카드 설정
|
|
|
|
Separately, the list of logged topics can also be customized with a file on the SD card.
|
|
Create a file `etc/logging/logger_topics.txt` on the card with a list of topics (For SITL, it's `build/px4_sitl_default/rootfs/fs/microsd/etc/logging/logger_topics.txt`):
|
|
|
|
```plain
|
|
<topic_name> <interval> <instance>
|
|
```
|
|
|
|
The `<interval>` is optional, and if specified, defines the minimum interval in ms between two logged messages of this topic.
|
|
지정하지 않으면, 주제가 최대 속도로 기록됩니다.
|
|
|
|
The `<instance>` is optional, and if specified, defines the instance to log.
|
|
지정하지 않으면, 토픽의 모든 인스턴스를 로깅합니다.
|
|
To specify `<instance>`, `<interval>` must be specified. 0 값을 설정하면 최대 기록율로 지정할 수 있습니다.
|
|
|
|
이 파일의 주제는 기본적으로 기록된 모든 주제를 대체합니다.
|
|
|
|
예 :
|
|
|
|
```plain
|
|
sensor_accel 0 0
|
|
sensor_accel 100 1
|
|
sensor_gyro 200
|
|
sensor_mag 200 1
|
|
```
|
|
|
|
이 구성은 최대 속도에서 sensor_accel 0, 10Hz에서 sensor_accel 1, 5Hz에서 모든 sensor_gyro 인스턴스 및 5Hz에서 sensor_mag 1을 기록합니다.
|
|
|
|
## 스크립트
|
|
|
|
There are several scripts to analyze and convert logging files in the [pyulog](https://github.com/PX4/pyulog) repository.
|
|
|
|
## File size limitations
|
|
|
|
The maximum file size depends on the file system and OS.
|
|
The size limit on NuttX is currently around 2GB.
|
|
|
|
## 손실
|
|
|
|
로깅 드롭아웃은 바람직하지 않으며, 드롭아웃의 양에 영향을 미치는 몇 가지 요소가 있습니다.
|
|
|
|
- 테스트한 대부분의 SD 카드는 분당 여러 번 일시 중지되었습니다.
|
|
이는 기록 명령을 처리함에 있어 수 100ms 정도의 지연이 있음을 보여줍니다.
|
|
이런 현상으로 인해 그동안 기록 버퍼가 차면 손실을 유발합니다.
|
|
(아래와 같이) SD 카드에 따라 영향을 받습니다.
|
|
- SD 카드를 포맷하면, 손실을 어느정도 예방할 수 있습니다.
|
|
- 로그 버퍼 크기를 늘리면 도움이 됩니다.
|
|
- Decrease the logging rate of selected topics or remove unneeded topics from being logged (`info.py <file>` is useful for this).
|
|
|
|
## SD 카드
|
|
|
|
다음은 다양한 SD 카드에 대한 성능 테스트 결과입니다.
|
|
The **SanDisk Extreme U3 32GB** and **Samsung EVO Plus 32** are known to be reliable cards (do not exhibit write-time spikes, and thus virtually no dropouts).
|
|
|
|
The table below shows the **mean sequential write speed [KB/s]** / **maximum write time per block (average) [ms]** for F4- (Pixracer), F7-, and H7-based flight controllers.
|
|
|
|
| SD 카드 | F4 | 최대 기록 시간 / 블록 (평균) [ms] | H7 |
|
|
| -------------------------------------------------------------------------------- | ------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------- | --------- |
|
|
| SanDisk Extreme U3 32GB | 1500 / **15** | 1800/10 | 2900/8 |
|
|
| Samsung EVO Plus 32GB | 348 | 40 | 1900/9-60 |
|
|
| Sandisk Ultra Class 10 8GB | 212 | 60 | 60 |
|
|
| Sandisk Class 4 8GB | 331 | 60 | 60 |
|
|
| SanDisk Class 10 32 GB (High Endurance Video Monitoring Card) | 209 | 60 | 60 |
|
|
| Lexar U1 (Class 10), 16GB High-Performance | 196 | 60 | 60 |
|
|
| Sandisk Ultra PLUS Class 10 16GB | 334 | 60 | 60 |
|
|
| Sandisk Pixtor Class 10 16GB | 332 | 60 | 60 |
|
|
| Sandisk Extreme PLUS Class 10 32GB | 332 / 150 | 60 | 60 |
|
|
|
|
Logging bandwidth with the default topics is around 50 KB/s, which almost all SD cards satisfy in terms of their mean sequential write speed.
|
|
|
|
More important than the mean write speed is spikes (or generally high values) in the maximum write time per block (of 4 KB) or `fsync` times, as a long write time means a larger log buffer is needed to avoid dropouts.
|
|
|
|
PX4 uses bigger buffers on F7/H7 and read caching, which is enough to compensate for spikes in many poor cards.
|
|
That said, if your card has an `fsync` or write duration of several 100ms it is should not be preferred for use with PX4.
|
|
You can check the value by running [sd_bench](../modules/modules_command.md#sd-bench) should be run with more iterations (around 100 should do).
|
|
|
|
```sh
|
|
sd_bench -r 100
|
|
```
|
|
|
|
이것은 최소 버퍼 크기를 정의합니다. 이 최대값이 클수록 드롭아웃을 피하기 위하여 더 큰 로그 버퍼가 필요합니다.
|
|
PX4 uses bigger buffers on F7/H7 and read caching to make up for some of these issues.
|
|
|
|
:::info
|
|
If you have concerns about a particular card you can run the above test and report the results to https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/4634.
|
|
:::
|
|
|
|
## 로그 스트리밍
|
|
|
|
로깅을 수행하는 전통적인 완벽한 방법은 FMU에서 SD 카드를 사용하는 것입니다.
|
|
그러나, MAVLink를 통하여 동일한 로깅 데이터를 보내는 대체 로그 스트리밍이 있습니다.
|
|
이 방법은 예를 들어 FMU에 SD 카드 슬롯이 없는 경우(예: Intel® Aero Ready to Fly Drone) 또는 단순히 SD 카드를 처리할 필요가 없는 경우에 사용할 수 있습니다.
|
|
두 방법 모두 독립적으로 동시에 사용할 수 있습니다.
|
|
|
|
요구 사항은 최소 ~50KB/s 네트웍 속도입니다(예: WiFi 링크).
|
|
그리고, 한 클라이언트만 동시에 로그 스트리밍을 요청할 수 있습니다.
|
|
연결이 안정적일 필요는 없으며, 프로토콜은 드롭을 처리하도록 설계되었습니다.
|
|
|
|
ulog 스트리밍을 지원하는 다양한 클라이언트가 있습니다.
|
|
|
|
- `mavlink_ulog_streaming.py` script in PX4-Autopilot/Tools.
|
|
- QGroundControl:
|
|
|
|
- [MAVGCL](https://github.com/ecmnet/MAVGCL)
|
|
|
|
### 진단
|
|
|
|
- If log streaming does not start, make sure the `logger` is running (see above), and inspect the console output while starting.
|
|
- 그래도 작동하지 않으면, MAVLink 2를 사용하고 있는지 확인하십시오.
|
|
Enforce it by setting `MAV_PROTO_VER` to 2.
|
|
- Log streaming uses a maximum of 70% of the configured MAVLink rate (`-r` parameter).
|
|
더 큰 전송율이 요구되는 상황에서는, 메세지가 사라집니다.
|
|
The currently used percentage can be inspected with `mavlink status` (1.8% is used in this example):
|
|
|
|
```sh
|
|
instance #0:
|
|
GCS heartbeat: 160955 us ago
|
|
mavlink chan: #0
|
|
type: GENERIC LINK OR RADIO
|
|
flow control: OFF
|
|
rates:
|
|
tx: 95.781 kB/s
|
|
txerr: 0.000 kB/s
|
|
rx: 0.021 kB/s
|
|
rate mult: 1.000
|
|
ULog rate: 1.8% of max 70.0%
|
|
accepting commands: YES
|
|
MAVLink version: 2
|
|
transport protocol: UDP (14556)
|
|
```
|
|
|
|
Also make sure `txerr` stays at 0.
|
|
만약 이 값이 올라간다면, NuttX 전송 버퍼가 너무 작거나, 물리 링크 대역폭이 포화 상태이거나, 하드웨어가 데이터를 처리하기에 너무 느린 상황을 의미합니다.
|
|
|
|
## See Also
|
|
|
|
- [Encrypted logging](../dev_log/log_encryption.md)
|