mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-16 12:17:35 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
20 lines
2.0 KiB
Markdown
20 lines
2.0 KiB
Markdown
# Motion Capture (MoCap)
|
|
|
|
Захоплення руху (MoCap) — це техніка [комп’ютерного бачення](https://en.wikipedia.org/wiki/Computer_vision) для оцінки 3D _pose_ (положення та орієнтації) транспортного засобу за допомогою механізму позиціонування, який є _зовнішнім_ до засобу.
|
|
Він зазвичай використовується для навігації транспортним засобом у ситуаціях, коли GPS відсутній (наприклад, у приміщенні), і надає положення відносно _локальної_ системи координат.
|
|
|
|
Системи _MoCap_ найчастіше виявляють рух за допомогою інфрачервоних камер, але також можна використовувати інші типи камер, Lidar або Ultra Wideband (UWB).
|
|
|
|
:::info
|
|
_MoCap_ концептуально схожий на [Visual Inertial Odometry (VIO)](../computer_vision/visual_inertial_odometry.md).
|
|
Основна відмінність полягає в тому, що у VIO система бачення працює на транспортному засобі та додатково використовує IMU транспортного засобу для надання інформації про швидкість.
|
|
:::
|
|
|
|
## MoCap Ресурси
|
|
|
|
Для отримання інформації про MoCap, перегляньте:
|
|
|
|
- [Використання Vision або Motion Capture систем для Position Estimation](../ros/external_position_estimation.md). <!-- bring across info into user guide? -->
|
|
- [Політ з Motion Capture (VICON, NOKOV, Optitrack)](../tutorials/motion-capture.md). <!-- bring across info into user guide? -->
|
|
- [Using PX4's Navigation Filter (EKF2) > External Vision System](../advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md#external-vision-system)
|