mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-17 06:57:34 +08:00
PX4 Build Bot
90 lines
1.9 KiB
Markdown
90 lines
1.9 KiB
Markdown
# Modules Reference: Template
|
|
|
|
## mc_raptor
|
|
|
|
Source: [modules/mc_raptor](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mc_raptor)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
RAPTOR Policy Flight Mode
|
|
|
|
### Usage {#mc_raptor_usage}
|
|
|
|
```
|
|
mc_raptor <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
intref Modify internal reference
|
|
lissajous Set Lissajous trajectory parameters
|
|
<A> Amplitude X [m]
|
|
<B> Amplitude Y [m]
|
|
<C> Amplitude Z [m]
|
|
<fa> Frequency a
|
|
<fb> Frequency b
|
|
<fc> Frequency c
|
|
<duration> Total duration [s]
|
|
<ramp> Ramp duration [s]
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## module
|
|
|
|
Source: [templates/template_module](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/templates/template_module)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
Розділ, що описує наданий функціонал модуля.
|
|
|
|
Це шаблон для модуля, що працює як завдання у фоновому режимі з функціями start/stop/status.
|
|
|
|
### Імплементація
|
|
|
|
Секція, що описує високорівневу реалізацію цього модуля.
|
|
|
|
### Приклади
|
|
|
|
CLI usage example:
|
|
|
|
```
|
|
module start -f -p 42
|
|
```
|
|
|
|
### Usage {#module_usage}
|
|
|
|
```
|
|
module <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
[-f] Optional example flag
|
|
[-p <val>] Optional example parameter
|
|
default: 0
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|
|
|
|
## work_item_example
|
|
|
|
Source: [examples/work_item](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/examples/work_item)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
Приклад простого модуля, який виконується з черги завдань.
|
|
|
|
### Usage {#work_item_example_usage}
|
|
|
|
```
|
|
work_item_example <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|