mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-13 23:07:35 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
93 lines
4.0 KiB
Markdown
93 lines
4.0 KiB
Markdown
# Симуляція JSBSim
|
|
|
|
:::warning
|
|
This simulator is [community supported and maintained](../simulation/community_supported_simulators.md).
|
|
Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.
|
|
|
|
Дивіться [Встановлення інструментарію](../dev_setup/dev_env.md) для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників.
|
|
:::
|
|
|
|
[JSBSim](http://jsbsim.sourceforge.net/index.html) is a open source flight simulator ("flight dynamics model (FDM)") that runs on Microsoft Windows, Apple Macintosh, Linux, IRIX, Cygwin (Unix on Windows), etc.
|
|
Серед його можливостей: повністю налаштована аеродинаміка та система приводу, яка може моделювати складну динаміку польоту літака.
|
|
В обчислення також враховуються обертальні ефекти Землі.
|
|
|
|
**Supported Vehicles:** Plane, Quadrotor, Hexarotor
|
|
|
|
<lite-youtube videoid="y5azVNmIVyw" title="JSBSim with APX4 Software-In-The-Loop Simulation"/>
|
|
|
|
:::info
|
|
See [Simulation](../simulation/index.md) for general information about simulators, the simulation environment, and simulation configuration (e.g. supported vehicles).
|
|
:::
|
|
|
|
## Встановлення (Ubuntu Linux)
|
|
|
|
:::info
|
|
These instructions were tested on Ubuntu 18.04
|
|
:::
|
|
|
|
1. Install the usual [Development Environment on Ubuntu LTS / Debian Linux](../dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.md).
|
|
|
|
2. Install a JSBSim release from the [release page](https://github.com/JSBSim-Team/jsbsim/releases/tag/Linux):
|
|
|
|
```sh
|
|
dpkg -i JSBSim-devel_1.1.0.dev1-<release-number>.bionic.amd64.deb
|
|
```
|
|
|
|
3. (Необов’язково) FlightGear можна (необов’язково) використовувати для візуалізації.
|
|
To install FlightGear, refer to the [FlightGear installation instructions](../sim_flightgear/index.md)).
|
|
|
|
## Запуск симуляції
|
|
|
|
JSBSim SITL simulation can be conveniently run through a `make` command as shown below:
|
|
|
|
```sh
|
|
cd /path/to/PX4-Autopilot
|
|
make px4_sitl jsbsim
|
|
```
|
|
|
|
Це запустить інстанцію PX4 SITL та інтерфейс FlightGear (для візуалізації).
|
|
If you want to run without the FlightGear UI, you can add `HEADLESS=1` to the front of the `make` command.
|
|
|
|
The supported vehicles and `make` commands are listed below (click on the links to see the vehicle images).
|
|
|
|
| Транспортний засіб | Команда |
|
|
| ------------------ | ---------------------------------- |
|
|
| Стандартний літак | `make px4_sitl jsbsim_rascal` |
|
|
| Квадротор | `make px4_sitl jsbsim_quadrotor_x` |
|
|
| Гексаротор | `make px4_sitl jsbsim_hexarotor_x` |
|
|
|
|
Вищенаведені команди запускають єдиний засіб з повним користувацьким інтерфейсом.
|
|
_QGroundControl_ should be able to automatically connect to the simulated vehicle.
|
|
|
|
## Виконання JSBSim з ROS
|
|
|
|
Щоб запустити JSBSim з прошивками:
|
|
|
|
1. Clone the `px4-jsbsim-bridge` package into your catkin workspace:
|
|
|
|
```sh
|
|
cd <path_to_catkin_ws>/src
|
|
git clone https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge.git
|
|
```
|
|
|
|
2. Build the `jsbsim_bridge` catkin package:
|
|
|
|
```sh
|
|
catkin build jsbsim_bridge
|
|
```
|
|
|
|
::: info
|
|
You must have already set MAVROS in your workspace (if not, follow the instructions in the [MAVROS installation guide](../ros/mavros_installation.md)).
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
3. Так почніть JSBSim через ROS, використовуючи файл запуску, як показано:
|
|
|
|
```sh
|
|
roslaunch jsbsim_bridge px4_jsbsim_bridge.launch
|
|
```
|
|
|
|
## Подальша інформація
|
|
|
|
- [px4-jsbsim-bridge readme](https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge)
|