fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-05-02 05:04:08 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity
PX4-Autopilot/docs/uk/sim_flightgear/multi_vehicle.md
Hamish Willee 88d623bedb
Move PX4 Guide source into /docs (#24490) 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
2025-03-13 16:08:27 +11:00

3.6 KiB
Raw Blame History

Симуляція кількох літальних апаратів з FlightGear

:::warning This simulator is community supported and maintained. Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.

Дивіться Встановлення інструментарію для інформації про середовища та інструменти, що підтримуються основною командою розробників. :::

Цей розділ пояснює як моделювати кілька транспортних засобів за допомогою FlightGear в SITL. Всі екземпляри транспортних засобів мають параметри, визначені їхніми сценаріями запуску.

:::info This is the most environmentally realistic way to simulate multiple vehicles running PX4, and allows easy testing of multiple different types of vehicles. It is suitable for testing multi-vehicle support in QGroundControl, MAVSDK, etc.

Multi-Vehicle Simulation with Gazebo Classic should be used instead for: swarm simulations with many vehicles, and testing features like computer vision that are only supported by Gazebo Classic. :::

Як запустити кілька екземплярів

Для запуску кількох екземплярів (на окремих портах та ID):

  1. Checkout the PX4 branch that supports multiple vehicles (at ThunderFly-aerospace):

    git clone https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware.git
cd PX4Firmware
git checkout flightgear-multi

  2. Побудуйте прошивку PX4 за допомогою стандартного інструментарію (з встановленим FlightGear).

  3. Start the first instance using the predefined scripts:

    cd ./Tools/flightgear_bridge/scripts
./vehicle1.sh

  4. Почніть наступні екземпляри, використовуючи інший скрипт:

    ./vehicle2.sh

Кожен екземпляр повинен мати свій власний запусковий скрипт, який може представляти абсолютно різний тип транспортного засобу. Для підготовлених сценаріїв вам слід отримати наступний вигляд.

Multi-vehicle simulation using PX4 SITL and FlightGear

Ground stations such as QGroundControl connect to all instances using the normal UDP port 14550 (all traffic goes to the same port).

Кількість одночасно працюючих екземплярів обмежена в основному ресурсами комп'ютера. FlightGear є однопотоковим додатком, але розв'язувачі аеродинаміки споживають багато пам'яті. Therefore splitting to multiple computers and using a multiplayer server is probably required to run many vehicle instances.

Додаткові ресурси

  • See Simulation for more information about the port configuration.