mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-16 14:17:35 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
32 lines
2.8 KiB
Markdown
32 lines
2.8 KiB
Markdown
# IMU, AHRS та INS
|
|
|
|
PX4 зазвичай працює на контролерах польоту, які включають в себе ІВП, такі як серія Pixhawk, і об'єднує дані датчиків разом із інформацією ССН (супутникова система навігації) в оцінювачі EKF2 для визначення орієнтації, напрямку, позиції та швидкості транспортного засобу.
|
|
|
|
However PX4 can also use some INS devices as either sources of raw data, or as an external estimator, replacing the EKF.
|
|
|
|
Системи, які можуть бути використані у такий спосіб, включають в себе:
|
|
|
|
- [VectorNav](../sensor/vectornav.md): ІВП/AHRS, ССН/INS, Dual GNSS/INS системи, котрі можуть бути використані як зовнішній INS, або джерело вхідної інформації датчиків.
|
|
|
|
## Словник
|
|
|
|
### Інерційний вимірювальний пристрій (ІВП)
|
|
|
|
An IMU is a device that contains a 3-axis accelerometer (motion sensor), 3-axis gyroscope (rotation sensor), and sometimes a magnetometer (compass).
|
|
The gyroscope and accelerometer provide raw sensor data that allow measurement of a system's angular rate and acceleration.
|
|
Магнетометр, якщо він є, надає дані сенсора, які можуть бути використані для визначення напрямку, в якому рухається транспортний засіб.
|
|
|
|
### Система посилки заголовку орієнтації (AHRS)
|
|
|
|
Система AHRS, яка включає як ІВП, так і систему обробки, яка може надавати інформацію про положення та напрямок на увагу з первинних даних ІВП.
|
|
|
|
### Система інерціальної навігації (INS)
|
|
|
|
INS є навігаційним пристроєм, який використовує акселерометри, гіроскопи, можливо, магнітометри та комп'ютер для розрахунку положення, швидкості та швидкості руху об'єкта без необхідності зовнішніх посилань.
|
|
Фактично це AHRS, який також включає оцінку положення/швидкості.
|
|
|
|
## Подальша інформація
|
|
|
|
- [Що таке інерційна навігаційна система?](https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-articles/what-is-an-ins) (VectorNav)
|
|
- [Посібник з інерціальної навігації](https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-primer) (VectorNav)
|