mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-14 00:07:35 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
74 lines
3.1 KiB
Markdown
74 lines
3.1 KiB
Markdown
# Інтерфейсна бібліотека PX4 ROS 2
|
|
|
|
<Badge type="tip" text="PX4 v1.15" /> <Badge type="warning" text="Experimental" />
|
|
|
|
:::warning
|
|
Експериментальні налаштування
|
|
На момент написання цієї статті, деякі частини бібліотеки інтерфейсу PX4 ROS 2 є експериментальними і, отже, можуть бути змінені.
|
|
:::
|
|
|
|
[PX4 ROS 2 Інтерфейс бібліотеки](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib) є бібліотекою C+++, яка спрощує контроль і взаємодіє з PX4 з ROS 2.
|
|
|
|
Бібліотека надає два інтерфейси високого рівня для розробників:
|
|
|
|
1. [Control Interface](./px4_ros2_interface.md) дозволяє розробникам створювати та динамічно реєструвати режими, написані з використанням ROS 2.
|
|
Бібліотека також надає класи для надсилання різних типів налаштувань, починаючи від багаторівневих навігаційних завдань на високому рівні аж до прямого контролю приводу.
|
|
2. [Навігаційний інтерфейс](./px4_ros2_navigation_interface.md) дозволяє надсилати позицію автомобіля з позиції PX4 з ROS 2 додатків, таких як система VIO.
|
|
|
|
<!--
|
|
## Overview
|
|
-->
|
|
|
|
## Встановлення в робочому просторі ROS 2
|
|
|
|
Щоб почати використовувати бібліотеку в існуючому робочому просторі ROS 2:
|
|
|
|
1. Make sure you have a working [ROS 2 setup](../ros2/user_guide.md), with [`px4_msgs`](https://github.com/PX4/px4_msgs) in the ROS 2 workspace.
|
|
|
|
2. Клонуйте репозиторій в робочий простір:
|
|
|
|
```sh
|
|
cd $ros_workspace/src
|
|
git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib
|
|
```
|
|
|
|
:::info
|
|
Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки.
|
|
Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4).
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
3. Побудуйте робочий простір:
|
|
|
|
```sh
|
|
cd ..
|
|
colcon build
|
|
source install/setup.bash
|
|
```
|
|
|
|
<!--
|
|
## How to Use the Library
|
|
-->
|
|
|
|
##
|
|
|
|
При відкритті запиту на PX4, CI запускає тест з інтеграції до бібліотеки.
|
|
|
|
Тести можуть також бути виконані локально з PX4:
|
|
|
|
```sh
|
|
./test/ros_test_runner.py
|
|
```
|
|
|
|
І щоб керувати лише одним випадком:
|
|
|
|
```sh
|
|
./test/ros_test_runner.py --verbose --case <case>
|
|
```
|
|
|
|
Ви можете скласти список доступних тестових кейсів з:
|
|
|
|
```sh
|
|
./test/ros_test_runner.py --list-cases
|
|
```
|