mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-17 07:37:36 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
52 lines
6.2 KiB
Markdown
52 lines
6.2 KiB
Markdown
# Стабілізований режим (фіксоване крило)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="Medium difficulty to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />
|
|
|
|
_Stabilized mode_ is a manual mode were centering the sticks levels the vehicle attitude (roll and pitch) and maintains the horizontal posture.
|
|
|
|
:::info
|
|
_Stabilized mode_ is similar to [Altitude mode](../flight_modes_fw/altitude.md) in that releasing the sticks levels the vehicle, but unlike altitude mode it does not maintain altitude or heading.
|
|
It is much easier to fly than [Manual mode](../flight_modes_fw/manual.md) because you can't roll or flip it, and if needed it is easy to level the vehicle (by centering the control sticks).
|
|
:::
|
|
|
|
The vehicle climbs/descends based on pitch and throttle input and performs a [coordinated turn](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight) if the roll stick is non-zero.
|
|
Курс і крен контролюються кутом (ви не можете перекотитися чи зробити петлю).
|
|
|
|
Транспортний засіб буде летіти інертно, якщо рівень газу знижується до 0% (двигун зупиняється).
|
|
Для виконання повороту команда повинна бути утримана протягом маневру, оскільки якщо випускати рульове управління, літак зупинить поворот і врівноважить себе (так само відносно тангажу).
|
|
|
|
Стік повороту може бути використана для збільшення/зменшення кута приводу автомобіля на поворотах.
|
|
Якщо контролер фіксований у центрі, то він самостійно здійснює координацію повороту, що означає, що він застосовує необхідну швидкість розвороту для поточного кута крену, щоб виконати плавний поворот.
|
|
|
|
The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).
|
|
|
|
|
|
|
|
## Технічний опис
|
|
|
|
Ручний режим, де центровані стіки крену/тангажурівняють положення транспортного засобу.
|
|
Курс і висота транспортного засобу не підтримуються, і він може дрейфувати через вітер.
|
|
|
|
- Центровані стіки крену/тангажу/рискання (в межах мертвої зони) встановлюють повітряний апарат на прямолінійний та горизонтальний польот.
|
|
Курс і висота транспортного засобу не підтримуються, і він може дрейфувати через вітер.
|
|
- Стік керування використовує кут крена.
|
|
Автопілот буде підтримувати <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight">координований польот</a>.
|
|
- Pitch stick controls pitch angle around the defined offset [FW_PSP_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_PSP_OFF)
|
|
- Ручка дроселя керує дроселем безпосередньо.
|
|
- Стік крену додає додатковий значення швидкості рискання (додається до розрахованого автопілотом для підтримки координованого польоту).
|
|
Може бути використаний для ручної зміни кута рискання безпілотного засобу.
|
|
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
|
|
|
|
## Параметри
|
|
|
|
Режим впливає на наступні параметри:
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| <a id="FW_MAN_P_MAX"></a>[FW_MAN_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_P_MAX) | Максимальний крен для керування вручну в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
|
|
| <a id="FW_MAN_R_MAX"></a>[FW_MAN_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_R_MAX) | Максимальне значення крена для керування в ручному режимі в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
|
|
| <a id="FW_MAN_YR_MAX"></a>[FW_MAN_YR_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_YR_MAX) | Максимальна вручну додана швидкість крену. За замовчуванням: 30 градусів на секунду. |
|
|
| <a id="FW_PSP_OFF"></a>[FW_PSP_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_PSP_OFF) | Зсув вихідної установки крена (крен на рівному польоті). За замовчуванням: 0 градусів. |
|
|
|
|
<!-- this document needs to be extended -->
|