mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-22 21:47:34 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
103 lines
5.8 KiB
Markdown
103 lines
5.8 KiB
Markdown
# ARK CANnode
|
|
|
|
[ARK CANnode](https://arkelectron.com/product/ark-cannode/) is an open source generic [DroneCAN](../dronecan/index.md) node that includes a 6 degree of freedom IMU.
|
|
Його основна мета - дозволити використання датчиків, що не є CAN (I2C, SPI, UART) на шині CAN.
|
|
Також він має виходи PWM для розширення вихідних сигналів транспортного засобу за кількістю та фізичною відстанню.
|
|
|
|
|
|
|
|
## Де купити
|
|
|
|
Замовте цей модуль з:
|
|
|
|
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-cannode/) (US)
|
|
|
|
## Характеристики обладнання
|
|
|
|
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_CANNODE)
|
|
- Датчики
|
|
- Bosch BMI088 6-Axis IMU або Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
|
|
- STM32F412CGU6 MCU
|
|
- 1MB Flash
|
|
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk
|
|
- 4-контактний JST-GH
|
|
- Роз'єм для налагодження стандарту Pixhawk I2C
|
|
- 4-контактний JST-GH
|
|
- Стандартний коннектор UART/I2C для Pixhawk (Основний порт GPS)
|
|
- 6-контактний JST-GH
|
|
- Роз'єм стандарту SPI для Pixhawk
|
|
- 7-контактний JST-GH
|
|
- Коннектор PWM
|
|
- 10-контактний JST-SH
|
|
- 8 PWM виводів
|
|
- Відповідно до схеми підключення штирьових роз'ємів Pixhawk 4 PWM
|
|
- Роз'єм для налагодження стандарту Pixhawk
|
|
- 6-контактний JST-GH
|
|
- Малий форм-фактор
|
|
- 3см x 3см x 1.3см
|
|
- LED індикатори
|
|
- USA Built
|
|
- Вимоги до живлення
|
|
- 5V
|
|
- Сила струму залежить від підключених пристроїв
|
|
|
|
## Налаштування програмного забезпечення
|
|
|
|
### Підключення
|
|
|
|
ARK CANnode підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю JST GH з чотирма контактами Pixhawk.
|
|
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
|
|
|
|
## Налаштування прошивки
|
|
|
|
ARK CANnode runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
|
|
As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
|
|
|
|
ARK CANnode boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself see [PX4 DroneCAN Firmware > Building the Firmware](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
|
|
|
|
- Firmware target: `ark_cannode_default`
|
|
- Bootloader target: `ark_cannode_canbootloader`
|
|
|
|
## Налаштування режиму польоту
|
|
|
|
### Увімкнути DroneCAN
|
|
|
|
In order to use the ARK CANnode board, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
|
|
|
|
Кроки наступні:
|
|
|
|
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
|
|
- Підключіть ARK CANnode CAN до Pixhawk CAN.
|
|
|
|
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
|
|
|
|
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
|
|
|
|
### Увімкнення датчику
|
|
|
|
Вам потрібно буде увімкнути підписника, відповідного для кожного з сенсорів, які підключені до ARK CANnode.
|
|
|
|
This is done using the the parameters named like `UAVCAN_SUB_*` in the parameter reference (such as [UAVCAN_SUB_ASPD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_ASPD), [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO) etc.).
|
|
|
|
## Конфігурування CANNode Ark
|
|
|
|
На ARK CANnode вам може знадобитися налаштувати наступні параметри:
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------- |
|
|
| <a id="CANNODE_TERM"></a>[CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. |
|
|
|
|
## Значення LED індикаторів
|
|
|
|
Ви побачите як червоні, так і сині світлодіоди на ARK CANnode, коли він прошивається, і сталий синій світлодіод, якщо він працює належним чином.
|
|
|
|
Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне:
|
|
|
|
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку.
|
|
- Make sure the ARK CANnode has `ark_cannode_canbootloader` installed prior to flashing `ark_cannode_default`.
|
|
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити.
|
|
|
|
## Дивіться також
|
|
|
|
- [ARK CANnode Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-cannode) (ARK Docs)
|