mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-02 05:04:08 +08:00
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
114 lines
13 KiB
Markdown
114 lines
13 KiB
Markdown
# Архітектура/Інтеграція камери PX4
|
||
|
||
Ця тема надає короткий огляд того, як підтримується камера PX4 **реалізована**.
|
||
|
||
:::info
|
||
Дивіться [Камера](../camera/index.md) для отримання інформації щодо _використання_ камер.
|
||
:::
|
||
|
||
## Загальний огляд
|
||
|
||
PX4 інтегрується з трьома типами камер:
|
||
|
||
- [Камери MAVLink](../camera/mavlink_v2_camera.md), які підтримують [Протокол Камери v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html) (**РЕКОМЕНДОВАНО**).
|
||
- [Прості камери MAVLink](../camera/mavlink_v1_camera.md), які підтримують старший [Протокол камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera.html).
|
||
- [Камери, підключені до виходів контролера польоту](../camera/fc_connected_camera.md), які керуються з використанням [протоколу камери v1](https://mavlink.io/en/services/camera.html).
|
||
|
||
Всі ці камери повинні реагувати на команди MAVLink, отримані через MAVLink або знайдені в місіях (конкретний протокол залежить від камери).
|
||
|
||
Використана широка архітектура описана нижче.
|
||
|
||
## Камери MAVLink (Протокол камери v2)
|
||
|
||
PX4 не має конкретної обробки для [MAVLink камер](../camera/mavlink_v2_camera.md), які підтримують [Протокол камери v2](https://mavlink.io/en/services/camera.html), крім [переемітації елементів камери в місіях як команди](#camera-commands-in-missions)
|
||
|
||
Очікується, що земні станції будуть спілкуватися з цими камерами безпосередньо, щоб надсилати команди.
|
||
PX4 повинен бути налаштований для маршрутизації трафіку MAVLink між камерою та земними станціями за необхідності.
|
||
|
||
:::info
|
||
Модулі `camera_trigger`, `camera_capture` та `camera_feedback` не використовуються з цією камерою.
|
||
:::
|
||
|
||
## Камери, підключені за допомогою FC
|
||
|
||
Камери, підключені до виходів контролера польоту, потребують PX4 для активації виходів для запуску камери, і можуть потребувати PX4 для виявлення, коли [пін захоплення камери](../camera/fc_connected_camera.md#camera-capture-configuration) був спрацьований камерним гарячим черевиком (для покращення часу реєстрації захопленої камери).
|
||
|
||
Ця робота виконується трьома компонентами PX4: [`camera_trigger` driver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_trigger), [`camera_capture` driver](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_capture), модуль `camera-feedback` (../modules/modules_system.md#camera-feedback).
|
||
|
||
`camera_trigger` підписується на тему [VehicleCommand](../msg_docs/VehicleCommand.md) та відстежує оновлення в [команди, які він підтримує](../camera/fc_connected_camera.md#mavlink-command-interface).
|
||
Ці оновлення відбуваються, коли отримано команду через MAVLink або коли [елемент камери досягнутий у місії](#camera-commands-in-missions).
|
||
|
||
Команди увімкнення та вимкнення спрацьовують, а також налаштовують спрацьовування за часовими та відстаневими інтервалами.
|
||
Водій відстежує ці інтервали, і коли це потрібно, спрацьовують виходи.
|
||
Водій публікує тему [CameraTrigger](../msg_docs/CameraTrigger.md) (з полем `feedback`, встановленим на `false`), що спричиняє відсилання повідомлення MAVLink [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER).
|
||
|
||
Драйвер `camera_capture`, якщо він увімкнений, слідкує за підключенням камери та, спрацьовуючи, оприлюднює тему [CameraTrigger](../msg_docs/CameraTrigger.md) (з полем `feedback`, встановленим на `true`), що також спричиняє відсилання повідомлення MAVLink [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER).
|
||
|
||
Модуль 'camera_feedback' відстежує оновлення теми [CameraTrigger](../msg_docs/CameraTrigger.md), та публікує тему [CameraCapture](../msg_docs/CameraCapture.md) для оновлення `CameraTrigger` від _або_ `camera_trigger`, або `camera_capture`.
|
||
Інформація, яка використовується, залежить від того, чи увімкнений пін захоплення камери, і значення поля `CameraTrigger.feedback`.
|
||
Ця тема `CameraCapture` реєструється і може бути використана для отримання часу знімку.
|
||
|
||
## Камери MAVLink (Протокол камери v1)
|
||
|
||
[MAVLink камери, які підтримують старіший Camera Protocol v1](../camera/mavlink_v1_camera.md) інтегруються так само, як і [Камери, що підключаються через FC](#fc-connected-cameras).
|
||
|
||
`camera_trigger` підписується на тему [VehicleCommand](../msg_docs/VehicleCommand.md) та відстежує оновлення в [команди, які він підтримує](../camera/fc_connected_camera.md#mavlink-command-interface).
|
||
Це відбувається, коли команда надходить через MAVLink або коли [елемент камери знаходиться в місіях](#camera-commands-in-missions).
|
||
|
||
Команди увімкнення та вимкнення спрацьовують, а також налаштовують спрацьовування за часовими та відстаневими інтервалами.
|
||
Водій відслідковує ці інтервали, але з "MAVLink backend" не потрібно фактично спрацьовувати будь-які виводи (оскільки команди переадресовуються на камеру).
|
||
Коли камера спрацьовує, водій публікує тему [CameraTrigger](../msg_docs/CameraTrigger.md) (з полем `feedback`, встановленим на `false`), що спричиняє відсилання повідомлення MAVLink [CAMERA_TRIGGER](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRIGGER).
|
||
Модуль `camera_feedback` повинен, а потім записати відповідну тему `CameraCapture`.
|
||
|
||
## Команди камери у місіях
|
||
|
||
PX4 повторно видає пункти камери, знайдені в місіях, як команди MAVLink для всіх підтримуваних [Протоколів камери v2] (https://mavlink.io/en/services/camera.html) та [Протоколів камери v1] (https://mavlink.io/en/services/camera.html).
|
||
Системний ідентифікатор випущених команд співпадає з ідентифікатором автопілота.
|
||
Ідентифікатор компоненту команд може відрізнятися, але зазвичай вони надсилаються на [MAV_COMP_ID_CAMERA (100)](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_COMP_ID_CAMERA) або [MAV_COMP_ID_ALL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_COMP_ID_ALL) (дивіться документацію камери для того, який ID використовується у кожному випадку).
|
||
|
||
Команди випромінюються незалежно від того, чи є підключена камера будь-якого типу, за умови наявності каналу MAVLink для випромінювання.
|
||
|
||
:::info
|
||
Загалом PX4 повторно видає всі команди місій, які можуть бути використані зовнішніми компонентами MAVLink, такими як джимбалі.
|
||
Команди для точок маршруту та умовної поведінки не випускаються.
|
||
:::
|
||
|
||
Розділи нижче висвітлюють цікаві частини кодової бази
|
||
|
||
### Команди, підтримувані у місіях
|
||
|
||
Команди, підтримувані в місіях, включаючи команди камери, показані в цих методах:
|
||
|
||
- [`bool FeasibilityChecker::checkMissionItemValidity(mission_item_s &mission_item, const int current_index)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/MissionFeasibility/FeasibilityChecker.cpp#L257-L306)
|
||
- [`format_mavlink_mission_item()`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp#L1672-L1693)
|
||
|
||
### Потік для повторної відправки команд камери, знайденої у місіях
|
||
|
||
- [`void Mission::setActiveMissionItems()`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/mission.cpp#L187-L281)
|
||
- Предмети місії виконуються, коли вони активовані.
|
||
- `issue_command(_mission_item)` викликається в кінці цього, щоб відправити поточну непунктову команду
|
||
- [`MissionBlock::видача_команди(const mission_item_s &item)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/mission_block.cpp#L543-L562)
|
||
- Створює команду для місії транспортного засобу, а потім викликає `publish_vehicle_cmd` для публікації її (`_navigator->publish_vehicle_cmd(&vcmd);`)
|
||
- [`void Navigator::publish_vehicle_cmd(vehicle_command_s *vcmd)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp#L1358)
|
||
- Для деяких команд камери це встановлює ідентифікатор компонента на ідентифікатор компонента камери (`vcmd->target_component = 100; // MAV_COMP_ID_CAMERA`)
|
||
- Усі інші просто публікуються під стандартний компонент ID.
|
||
- Тема UORB `VehicleCommand` публікується.
|
||
|
||
Код потоку MAVLink відстежує зміни у темі `VehicleCommand` та публікує їх через MAVLink.
|
||
Команда MAVLink надсилається незалежно від того, чи є камера камерою MAVLink, чи підключена до контролера польоту.
|
||
|
||
Драйвер `camera_trigger`, якщо включений, також контролює зміни для `VehicleCommand`.
|
||
Якщо він налаштований з внутрішнім інтерфейсом для камери, підключеної до вихідних сигналів контролера польоту, він відповідним чином активує ці вихідні сигнали.
|
||
|
||
## Логування
|
||
|
||
Теми `CameraCapture` реєструються при оновленні `CameraTrigger`.
|
||
Введений тема буде залежати від того, чи увімкнений пін захоплення камери.
|
||
|
||
Зверніть увагу, що події захоплення камери не реєструються, коли використовується [камери MAVLink, що підтримують протокол камери v2](../camera/mavlink_v2_camera.md), оскільки відповідні події спрацювання тригера не генеруються в межах PX4.
|
||
|
||
## Дивіться також
|
||
|
||
- Драйвер Тригера камери: [вихідний код](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_trigger) <!-- no module doc -->
|
||
- Драйвер захоплення камери: [вихідний код](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/camera_capture) <!-- no module doc -->
|