mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-12 05:37:34 +08:00
PX4 Build Bot
30 lines
1.5 KiB
Markdown
30 lines
1.5 KiB
Markdown
# Посилання на модулі: Симуляція
|
|
|
|
## simulator_sih
|
|
|
|
Source: [modules/simulation/simulator_sih](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/simulator_sih)
|
|
|
|
### Опис
|
|
|
|
Цей модуль надає симулятор для квадрокоптерів та фіксованих крил, що повністю працює всередині апаратного автопілота.
|
|
|
|
Цей симулятор підписується на "actuator_outputs", які є сигналами ШІМ, наданими модулем розподілу керування.
|
|
|
|
Цей симулятор публікує сигнали датчиків, спотворені реалістичним шумом, щоб включити оцінювання стану в петлю.
|
|
|
|
### Імплементація
|
|
|
|
Симулятор реалізує рівняння руху за допомогою матричної алгебри.Використовується кватерніонне представлення для орієнтації.Для інтегрування використовується пряма схема Ейлера.Більшість змінних оголошуються глобальними в файлі .hpp, щоб уникнути переповнення стеку.
|
|
|
|
### Usage {#simulator_sih_usage}
|
|
|
|
```
|
|
simulator_sih <command> [arguments...]
|
|
Commands:
|
|
start
|
|
|
|
stop
|
|
|
|
status print status info
|
|
```
|