mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
245 lines
12 KiB
Markdown
245 lines
12 KiB
Markdown
# Автопілот CUAV V5+
|
||
|
||
:::warning
|
||
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
||
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
|
||
:::
|
||
|
||
_V5+_<sup>®</sup> is an advanced autopilot manufactured by CUAV<sup>®</sup>.
|
||
Він був розроблений CUAV<sup>®</sup> у співпраці з командою PX4.
|
||
|
||
Автопілот рекомендується для комерційної системної інтеграції, але також підходить для академічних досліджень і будь-якого іншого використання.
|
||
|
||
|
||
|
||
Деякі з його основних функцій включають:
|
||
|
||
- Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) for all external interfaces.
|
||
- Більш продуктивний процесор, оперативна пам'ять та флеш-пам'ять, ніж у FMU v3, разом із більш стабільними та надійними датчиками.
|
||
- Прошивка сумісна з PX4.
|
||
- Модульна конструкція дозволяє користувачам налаштовувати власну носійну плату.
|
||
- Вбудована система поглинання вібрації з високоефективною системою поглинання ударів.
|
||
- Множинні резервні датчики та системи живлення для покращення безпеки та стабільності польоту.
|
||
|
||
:::info
|
||
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
|
||
:::
|
||
|
||
## Короткий опис
|
||
|
||
- Головний FMU процесор: STM32F765
|
||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
|
||
|
||
- IO Processor: STM32F100
|
||
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
|
||
|
||
- Бортові сенсори:
|
||
- Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689
|
||
- Акселерометр/Гіроскоп: BMI055
|
||
- Магнітометр: IST8310
|
||
- Барометр: MS5611
|
||
|
||
- Інтерфейси:
|
||
- 8-14 PWM виходів (6 з IO, 8 з FMU)
|
||
- 3 виділених PWM/Capture входи на FMU
|
||
- Виділений R/C вхід для CPPM
|
||
- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
|
||
- аналоговий / PWM вхід RSSI
|
||
- Вихід сервоприводу S.Bus
|
||
- 5 загальних послідовних портів
|
||
- 4x I2C порти
|
||
- 4 шини SPI
|
||
- 2 CANBuses з послідовними ESC
|
||
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
|
||
|
||
- Система живлення:
|
||
- Живлення: 4.3~5.4В
|
||
- Вхід USB: 4.75~5.25В
|
||
|
||
- Вага та розміри:
|
||
- Вага: 90г
|
||
- Розміри: 85.5\*42\*мм
|
||
|
||
- Інші характеристики:
|
||
- Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення)
|
||
|
||
## Where to Buy {#store}
|
||
|
||
[CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/32890380056.html?spm=a2g0o.detail.1000060.1.7a7233e7mLTlVl&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller&scm=1007.13339.90158.0&scm_id=1007.13339.90158.0&scm-url=1007.13339.90158.0&pvid=d899bfab-a7ca-46e1-adf2-72ad1d649822) (International users)
|
||
|
||
[CUAV Taobao](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4002-21303114052.37.a28f697aeYzQx9&id=594262853015) (China Mainland users)
|
||
|
||
:::info
|
||
Autopilot may be purchased with included Neo GPS module
|
||
:::
|
||
|
||
<a id="connection"></a>
|
||
|
||
## З'єднання (Проводка)
|
||
|
||
[CUAV V5+ Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cuav_v5_plus.md)
|
||
|
||
## Схема розташування виводів
|
||
|
||
Download **V5+** pinouts from [here](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).
|
||
|
||
## Номінальна напруга
|
||
|
||
_V5+ AutoPilot_ supports redundant power supplies - up to three sources may be used: `Power1`, `Power2` and `USB`.
|
||
You must supply power to at least one of these sources, or the flight controller will be unpowered.
|
||
|
||
:::info
|
||
On FMUv5 based FMUs with PX4IO module (as is the case for the _V5+_), the Servo Power Rail is only monitored by the FMU.
|
||
It is neither powered by, nor provides power to the FMU.
|
||
However, the pins marked **+** are all common, and a BEC may be connected to any of the servo pin sets to power the servo power rail.
|
||
:::
|
||
|
||
**Normal Operation Maximum Ratings**
|
||
|
||
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
|
||
|
||
1. `Power1` and `Power2` inputs (4.3V to 5.4V)
|
||
2. `USB` input (4.75V to 5.25V)
|
||
|
||
## Захист від перенапруги
|
||
|
||
The _V5+_ has over current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A.
|
||
The _V5+_ has short circuit protection.
|
||
|
||
:::warning
|
||
Up to 2.5 A can be delivered to the connectors listed as pin 1 (although these are only rated at 1 A).
|
||
:::
|
||
|
||
## Збірка прошивки
|
||
|
||
:::tip
|
||
Most users will not need to build this firmware!
|
||
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
|
||
:::
|
||
|
||
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
|
||
|
||
```sh
|
||
make px4_fmu-v5_default
|
||
```
|
||
|
||
## Відладочний порт
|
||
|
||
The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
|
||
Плата не має інтерфейсу відладки вводу/виводу.
|
||
|
||
|
||
|
||
The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/807850) connector and has the following pinout:
|
||
|
||
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
||
| -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- |
|
||
| 1 (red) | 5V+ | +5V |
|
||
| 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V |
|
||
| 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V |
|
||
| 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V |
|
||
| 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V |
|
||
| 6 (blk) | GND | GND |
|
||
|
||
The product package includes a convenient debug cable that can be connected to the `DSU7` port.
|
||
This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
|
||
The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1).
|
||
|
||
|
||
|
||
:::warning
|
||
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!
|
||
|
||
Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD.
|
||
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V).
|
||
|
||
For more information see [Using JTAG for hardware debugging](#using-jtag-for-hardware-debugging).
|
||
:::
|
||
|
||
## Налаштування послідовного порту
|
||
|
||
| UART | Пристрій | Порт |
|
||
| ------ | ---------- | --------------------------------------------------- |
|
||
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
|
||
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (керування потоком) |
|
||
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (керування потоком) |
|
||
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
|
||
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX - RC-вхід з роз'єму SBUS_RC |
|
||
| UART7 | /dev/ttyS5 | Debug Console |
|
||
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
|
||
|
||
<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->
|
||
|
||
<a id="optional-hardware"></a>
|
||
|
||
## Периферійні пристрої
|
||
|
||
- [Цифровий датчик швидкості польоту](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI\&id=9512463037)
|
||
- [Телеметричні радіо модулі](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq\&search=y\&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8)
|
||
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)
|
||
|
||
## Підтримувані платформи / Конструкції
|
||
|
||
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
|
||
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).
|
||
|
||
## Примітки
|
||
|
||
#### Do not plug Digital or Analog PM onto connectors configured for other type of PM
|
||
|
||
If you plug an Analog PM into a digital PM connector it will stop all the I2C devices on that bus.
|
||
Specifically this will stop the GPS's compass due to contention, and may also damage the FMU (longer term).
|
||
|
||
Similarly, a digital PM plugged into a analog connector will not work, and may also damage/destroy the power module (longer term).
|
||
|
||
## Сумісність
|
||
|
||
CUAV використовує деякі відмінні дизайни і несумісний з деяким обладнанням, про що буде описано нижче.
|
||
|
||
<a id="compatibility_gps"></a>
|
||
|
||
#### GPS not compatible with other devices
|
||
|
||
The _Neo v2.0 GPS_ recommended for use with _CUAV V5+_ and _CUAV V5 nano_ is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).
|
||
|
||
The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers.
|
||
|
||
<a id="compatibility_jtag"></a>
|
||
|
||
#### Використання JTAG для апаратного налагодження
|
||
|
||
`DSU7` FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU.
|
||
|
||
Some JTAG adapters use this voltage to set the IO levels when communicating to the target.
|
||
|
||
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (`Vtref`).
|
||
|
||
## Відомі проблеми
|
||
|
||
The issues below refer to the _batch number_ in which they first appear.
|
||
Номер партії - це чотирицифрова дата виробництва за V01 та відображається на наклейці з боку контролера польоту.
|
||
Наприклад, серійний номер партії V011904 ((V01 - це номер V5, 1904 - це дата виробництва, тобто номер партії).
|
||
|
||
<a id="pin1_unfused"></a>
|
||
|
||
#### Інтерфейс SBUS / DSM / RSSI Pin1 не захищений від перевантаження
|
||
|
||
:::warning
|
||
This is a safety issue.
|
||
:::
|
||
|
||
Please do not connect other equipment (except RC receiver) on SBUS / DSM / RSSI interface - this may lead to equipment damage.
|
||
|
||
- _Found:_ Batches V01190904xxxx
|
||
- _Fixed:_ Batches later than V01190904xxxx
|
||
|
||
## Подальша інформація
|
||
|
||
- [CUAV V5+ Manual](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf)
|
||
- [CUAV V5+ docs](https://doc.cuav.net/controller/v5-autopilot/en/v5+.html)
|
||
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165)
|
||
- [CUAV Github](https://github.com/cuav)
|
||
- [Base board design reference](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/V5_Autopilot/V5%2B/V5%2BBASE)
|
||
- [CUAV V5+ Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cuav_v5_plus.md)
|
||
- [Airframe build-log using CUAV v5+ on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md)
|