mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-13 17:57:35 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
186 lines
6.3 KiB
Markdown
186 lines
6.3 KiB
Markdown
# RPi PilotPi Shield
|
|
|
|
<LinkedBadge type="warning" text="Experimental" url="../flight_controller/autopilot_experimental.html"/>
|
|
|
|
:::warning
|
|
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
|
|
Contact the [manufacturer](mailto:lhf2613@gmail.com) for hardware support or compliance issues.
|
|
:::
|
|
|
|
The _PilotPi_ shield is a fully functional solution to run PX4 autopilot directly on Raspberry Pi.
|
|
Він розроблений як низькобюджетна, але високомасштабована платформа з постійними оновленнями як зі сторони Linux, так і PX4.
|
|
Не потрібні пропрієтарні драйвери, оскільки всі компоненти мають підтримку від спільноти RPi та PX4.
|
|
PCB та схема також є відкритими.
|
|
|
|
|
|
|
|
## Короткий опис
|
|
|
|
- Підтримувані плати RPi:
|
|
- Raspberry Pi 2B/3B/3B+/4B
|
|
- Підтримувані ОС:
|
|
- Raspberry Pi OS
|
|
- Ubuntu Server (armhf/arm64)
|
|
- Акселерометр / Гіроскоп:
|
|
- ICM42688P
|
|
- Магнітометр:
|
|
- IST8310
|
|
- Барометр:
|
|
- MS5611
|
|
- PWM:
|
|
- PCA9685
|
|
- ADC:
|
|
- ADS1115
|
|
- Живлення:
|
|
- Акумулятор 3~6S з вбудованим вимірюванням напруги.
|
|
- Живлення Pi через кабель USB
|
|
- Availability: _preparing for shipping_
|
|
|
|
## Підключення
|
|
|
|
Shield надає:
|
|
|
|
- 16 вихідних каналів PWM
|
|
- GPS конектор
|
|
- Конектор телеметрії
|
|
- External I2C bus connector (**Note:** conflicts with CSI camera)
|
|
- Вхідний порт RC (SBUS)
|
|
- 3x канали ADC діапазоном 0~5V
|
|
- 2\*8 2.54 мм не використовуваний конектор GPIO
|
|
|
|
Прямий доступ з RPi:
|
|
|
|
- 4x USB конектори
|
|
- CSI connector(**Note:** conflict with external I2C bus)
|
|
- тощо.
|
|
|
|
## Рекомендована проводка
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Схема розташування виводів
|
|
|
|
:::warning
|
|
It still uses old GH1.25 connectors.
|
|
Wiring is compatible with Pixhawk 2.4.8
|
|
:::
|
|
|
|
### З’єднання
|
|
|
|
#### GPS конектор
|
|
|
|
Mapped to `/dev/ttySC0`
|
|
|
|
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
|
| --- | ------ | ------- |
|
|
| 1 | VCC | +5V |
|
|
| 2 | TX | +3v3 |
|
|
| 3 | RX | +3v3 |
|
|
| 4 | NC | +3v3 |
|
|
| 5 | NC | +3v3 |
|
|
| 6 | GND | GND |
|
|
|
|
#### Конектор телеметрії
|
|
|
|
Mapped to `/dev/ttySC1`
|
|
|
|
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
|
| --- | ------ | ------- |
|
|
| 1 | VCC | +5V |
|
|
| 2 | TX | +3v3 |
|
|
| 3 | RX | +3v3 |
|
|
| 4 | CTS | +3v3 |
|
|
| 5 | RTS | +3v3 |
|
|
| 6 | GND | GND |
|
|
|
|
#### Зовнішній I2C конектор
|
|
|
|
Mapped to `/dev/i2c-0`
|
|
|
|
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
|
| --- | ------ | -------------------------------- |
|
|
| 1 | VCC | +5V |
|
|
| 2 | SCL | +3v3(pullups) |
|
|
| 3 | SDA | +3v3(pullups) |
|
|
| 4 | GND | GND |
|
|
|
|
#### RC & ADC2/3/4
|
|
|
|
RC is mapped to `/dev/ttyAMA0` with signal inverter switch on RX line.
|
|
|
|
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
|
| --- | ------ | ------------------------ |
|
|
| 1 | RC | +3V3~+5V |
|
|
| 2 | VCC | +5V |
|
|
| 3 | GND | GND |
|
|
|
|
- ADC1 внутрішньо підключений до розподільника напруги для моніторингу напруги батареї.
|
|
- ADC2 залишається невикористаним.
|
|
- ADC3 може бути підключений до аналогового датчика швидкості.
|
|
- ADC4 має перемичку між ADC та VCC, щоб відстежувати рівень напруги системи.
|
|
|
|
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|
|
| --- | ------ | ---------------------- |
|
|
| 1 | ADCx | 0V~+5V |
|
|
| 2 | VCC | +5V |
|
|
| 3 | GND | GND |
|
|
|
|
:::info
|
|
ADC3 & 4 have an alternative VCC source
|
|
When 'Vref' switch is on, 'VCC' pin is driven by REF5050.
|
|
:::
|
|
|
|
#### Вільні GPIO доступні зверху на платі
|
|
|
|
| Shield Pin | BCM | WiringPi | RPi Pin |
|
|
| ---------- | --- | -------- | ------- |
|
|
| 1 | 3V3 | 3v3 | 3V3 |
|
|
| 2 | 5V | 5V | 5V |
|
|
| 3 | 4 | 7 | 7 |
|
|
| 4 | 14 | 15 | 8 |
|
|
| 5 | 17 | 0 | 11 |
|
|
| 6 | 27 | 2 | 13 |
|
|
| 7 | 22 | 3 | 15 |
|
|
| 8 | 23 | 4 | 16 |
|
|
| 9 | 7 | 11 | 26 |
|
|
| 10 | 5 | 21 | 29 |
|
|
| 11 | 6 | 22 | 31 |
|
|
| 12 | 12 | 26 | 32 |
|
|
| 13 | 13 | 23 | 33 |
|
|
| 14 | 16 | 27 | 36 |
|
|
| 15 | 26 | 25 | 37 |
|
|
| 16 | GND | GND | GND |
|
|
|
|
### Перемикачі
|
|
|
|
#### RC Інвертор
|
|
|
|
This switch will decide the signal polarity of RX line: `UART_RX = SW xor RC_INPUT`
|
|
|
|
- On: підходить з SBUS (сигнал інвертований)
|
|
- Off: збережено
|
|
|
|
#### Vref
|
|
|
|
ADC 3 & 4 will have VCC driven by:
|
|
|
|
- Вихід Vref від REF5050, якщо увімкнено
|
|
- 5V пін напряму з RPi, якщо вимкнено
|
|
|
|
#### Режим завантаження
|
|
|
|
Цей перемикач підключений до Pin22(BCM25).
|
|
Системний rc script перевірить його значення і вирішить, чи повинен PX4 запускатися разом із завантаженням системи чи ні.
|
|
|
|
- On: автоматичний запуск PX4
|
|
- Off: не запускати PX4
|
|
|
|
## Швидкий старт для розробника
|
|
|
|
Зверніться до інструкцій для вашої операційної системи на RPi:
|
|
|
|
- [Raspberry Pi OS Lite (armhf)](raspberry_pi_pilotpi_rpios.md)
|
|
- [Ubuntu Server (arm64 & armhf)](raspberry_pi_pilotpi_ubuntu_server.md)
|