mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-12 04:17:36 +08:00
PX4 Build Bot
52 lines
4.3 KiB
Markdown
52 lines
4.3 KiB
Markdown
# Польоти з використанням систем захоплення руху (VICON, NOKOV, Optitrack)
|
|
|
|
:::warning
|
|
**WORK IN PROGRESS**
|
|
|
|
This topic shares significant overlap with [External Position Estimation (ROS)](../ros/external_position_estimation.md).
|
|
:::
|
|
|
|
Системи захоплення руху у приміщенні, такі як VICON, NOKOV та Optitrack, можуть бути використані для надання даних про положення та орієнтацію для оцінки стану транспортного засобу або можуть бути використані як основа для аналізу.
|
|
Дані з систем захоплення руху можуть бути використані для оновлення локальної оцінки положення PX4 відносно локального початку координат Курс (поворот) з системи захоплення руху також може бути опціонально інтегрований оцінювачем положення.
|
|
|
|
Pose (position and orientation) data from the motion capture system is sent to the autopilot over MAVLink, using the [ATT_POS_MOCAP](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ATT_POS_MOCAP) message. Дивіться розділ нижче про системи координат для норм представлення даних. The [mavros](../ros/mavros_installation.md) ROS-Mavlink interface has a default plugin to send this message. Їх також можна надсилати, використовуючи чистий код на мовах програмування C/C++ та бібліотеки MAVLink.
|
|
|
|
## Архітектура обчислювальних систем
|
|
|
|
It is **highly recommended** that you send motion capture data via an **onboard** computer (e.g Raspberry Pi, ODroid, etc.) for reliable communications. Вбудований комп'ютер може бути підключений до комп'ютера руху за допомогою WiFi, що забезпечує надійне, високопропускне з'єднання.
|
|
|
|
Most standard telemetry links like 3DR/SiK radios are **not** suitable for high-bandwidth motion capture applications.
|
|
|
|
## Системи координат
|
|
|
|
У цьому розділі показано, як налаштувати систему з відповідними опорними системами. Існує різноманітні представлення, але ми використовуватимемо два з них: ENU і NED.
|
|
|
|
- ENU is a ground-fixed frame where **X** axis points East, **Y** points North and **Z** up. The robot/vehicle body frame is **X** towards the front, **Z** up and **Y** towards the left.
|
|
- NED has **X** towards North, **Y** East and **Z** down. The robot/vehicle body frame has **X** towards the front, **Z** down and **Y** accordingly.
|
|
|
|
На зображенні нижче показані системи координат. NED ліворуч, ENU праворуч:
|
|
|
|
|
|
|
|
With the external heading estimation, however, magnetic North is ignored and faked with a vector corresponding to world _x_ axis (which can be placed freely at mocap calibration); yaw angle will be given respect to local _x_.
|
|
|
|
:::warning
|
|
When creating the rigid body in the motion capture software, remember to first align the robot with the world **X** axis otherwise yaw estimation will have an initial offset.
|
|
:::
|
|
|
|
## Оціночники стану
|
|
|
|
EKF2 рекомендується для систем з GPS (LPE застаріла, тому її більше не підтримується або не підтримується).
|
|
Q-Estimator рекомендується, якщо у вас немає GPS, оскільки він працює без магнітометра або барометра.
|
|
|
|
See [Switching State Estimators](../advanced/switching_state_estimators.md) for more information.
|
|
|
|
### EKF2
|
|
|
|
The ROS topic for motion cap `mocap_pose_estimate` for mocap systems and `vision_pose_estimate` for vision.
|
|
Check [mavros_extras](https://wiki.ros.org/mavros_extras) for further info.
|
|
|
|
## Тестування
|
|
|
|
## Усунення проблем
|