88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
3.1 KiB
Інтерфейсна бібліотека PX4 ROS 2
:::warning Експериментальні налаштування На момент написання цієї статті, деякі частини бібліотеки інтерфейсу PX4 ROS 2 є експериментальними і, отже, можуть бути змінені. :::
PX4 ROS 2 Інтерфейс бібліотеки є бібліотекою C+++, яка спрощує контроль і взаємодіє з PX4 з ROS 2.
Бібліотека надає два інтерфейси високого рівня для розробників:
- Control Interface дозволяє розробникам створювати та динамічно реєструвати режими, написані з використанням ROS 2. Бібліотека також надає класи для надсилання різних типів налаштувань, починаючи від багаторівневих навігаційних завдань на високому рівні аж до прямого контролю приводу.
- Навігаційний інтерфейс дозволяє надсилати позицію автомобіля з позиції PX4 з ROS 2 додатків, таких як система VIO.
Встановлення в робочому просторі ROS 2
Щоб почати використовувати бібліотеку в існуючому робочому просторі ROS 2:
-
Make sure you have a working ROS 2 setup, with
px4_msgsin the ROS 2 workspace. -
Клонуйте репозиторій в робочий простір:
cd $ros_workspace/src git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib:::info Для забезпечення сумісності, використовуйте останні main гілки для PX4, px4_msgs та бібліотеки. Дивіться також here.
:::
-
Побудуйте робочий простір:
cd .. colcon build source install/setup.bash
При відкритті запиту на PX4, CI запускає тест з інтеграції до бібліотеки.
Тести можуть також бути виконані локально з PX4:
./test/ros_test_runner.py
І щоб керувати лише одним випадком:
./test/ros_test_runner.py --verbose --case <case>
Ви можете скласти список доступних тестових кейсів з:
./test/ros_test_runner.py --list-cases