fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity
PX4-Autopilot/docs/uk/sensor_bus/i2c_development.md
Hamish Willee 88d623bedb
Move PX4 Guide source into /docs (#24490) 
* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
2025-03-13 16:08:27 +11:00

4.5 KiB
Raw Blame History

Шина I2C (Огляд розробки)

I2C - це протокол послідовного обміну даними у вигляді пакетів, який дозволяє підключати кілька головних пристроїв до кількох підчинених пристроїв, використовуючи лише 2 провідника для кожного з'єднання. Цей протокол призначений для підключення периферійних ІС з низькою швидкістю до процесорів та мікроконтролерів у короткій дистанційній, внутрішньоплатній комунікації.

Pixhawk/PX4 підтримує її для:

  • Підключення зовнішніх компонентів, які вимагають вищих швидкостей передачі даних, ніж ті, що надає строгий послідовний UART, такі як далекоміри.
  • Сумісність з периферійними пристроями, які підтримують лише I2C.
  • Дозвіл декількох пристроїв приєднатися до одного шини (корисно для збереження портів). Наприклад, світлодіоди, компас, дальномери і т. д.

:::info The page Hardware > I2C Peripherals contains information about how to use (rather than integrate) I2C peripherals and solve common setup problems. :::

:::tip IMUs (accelerometers/gyroscopes) should not be attached via I2C (typically the SPI bus is used). Шина недостатньо швидка навіть з одним приєднаним пристроєм для виконання фільтрації вібрації (наприклад), і продуктивність погіршується ще більше з кожним додатковим пристроєм на шині. :::

Інтеграція пристроїв I2C

Drivers should #include <drivers/device/i2c.h> and then provide an implementation of the abstract base class I2C defined in I2C.hpp for the target hardware (i.e. for NuttX here).

A small number of drivers will also need to include headers for their type of device (drv_*.h) in /src/drivers/ - e.g. drv_led.h.

Для включення драйвера в прошивку потрібно додати драйвер до файлу cmake, специфічного для плати, який відповідає цілі, для якої ви хочете збудувати. Ви можете це зробити для одного драйвера:

CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_LASER_I2C=y

Ви також можете включити всі драйвери певного типу.

CONFIG_COMMON_DISTANCE_SENSOR=y

:::tip For example, you can see/search for CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_LASER_I2C in the px4_fmu-v4_default configuration. :::

Приклади драйвера I2C

To find I2C driver examples, search for i2c.h in /src/drivers/.

Ось декілька прикладів:

Подальша інформація