mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-22 09:47:34 +08:00
PX4 Build Bot
153 lines
5.0 KiB
Markdown
153 lines
5.0 KiB
Markdown
# Тестування інтеграції з використанням ROS
|
|
|
|
У цій темі пояснюється, як запускати (і розширювати) інтеграційні тести PX4 на основі ROS.
|
|
|
|
:::info
|
|
[MAVSDK Integration Testing](../test_and_ci/integration_testing_mavsdk.md) is preferred when writing new tests.
|
|
Use the ROS-based integration test framework for use cases that _require_ ROS (e.g. object avoidance).
|
|
|
|
All PX4 integraton tests are executed automatically by our [Continuous Integration](../test_and_ci/continous_integration.md) system.
|
|
:::
|
|
|
|
## Попередня підготовка:
|
|
|
|
- [jMAVSim Simulator](../sim_jmavsim/index.md)
|
|
- [Gazebo Classic Simulator](../sim_gazebo_classic/index.md)
|
|
- [ROS and MAVROS](../simulation/ros_interface.md)
|
|
|
|
## Виконати тести
|
|
|
|
Щоб запустити тести MAVROS:
|
|
|
|
```sh
|
|
source <catkin_ws>/devel/setup.bash
|
|
cd <PX4-Autopilot_clone>
|
|
make px4_sitl_default sitl_gazebo
|
|
make <test_target>
|
|
```
|
|
|
|
`test_target` is a makefile targets from the set: _tests_mission_, _tests_mission_coverage_, _tests_offboard_ and _tests_avoidance_.
|
|
|
|
Test can also be executed directly by running the test scripts, located under `test/`:
|
|
|
|
```sh
|
|
source <catkin_ws>/devel/setup.bash
|
|
cd <PX4-Autopilot_clone>
|
|
make px4_sitl_default sitl_gazebo
|
|
./test/<test_bash_script> <test_launch_file>
|
|
```
|
|
|
|
Наприклад:
|
|
|
|
```sh
|
|
./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test
|
|
```
|
|
|
|
Тести також можна запускати за допомогою графічного інтерфейсу користувача, щоб побачити, що відбувається (за замовчуванням тести виконуються без голови):
|
|
|
|
```sh
|
|
./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test gui:=true headless:=false
|
|
```
|
|
|
|
The **.test** files launch the corresponding Python tests defined in `integrationtests/python_src/px4_it/mavros/`
|
|
|
|
## Напишіть новий MAVROS-тест (Python)
|
|
|
|
Цей розділ пояснює, як написати новий python тест з використанням ROS 1/MAVROS, протестувати його та додати до набору тестів PX4.
|
|
|
|
We recommend you review the existing tests as examples/inspiration ([integrationtests/python_src/px4_it/mavros/](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/integrationtests/python_src/px4_it/mavros)).
|
|
The official ROS documentation also contains information on how to use [unittest](http://wiki.ros.org/unittest) (on which this test suite is based).
|
|
|
|
Щоб написати новий тест:
|
|
|
|
1. Створити новий тестовий скрипт, копіюючи порожній тестовий каркас нижче:
|
|
|
|
```python
|
|
#!/usr/bin/env python
|
|
# [... LICENSE ...]
|
|
|
|
#
|
|
# @author Example Author <author@example.com>
|
|
#
|
|
PKG = 'px4'
|
|
|
|
import unittest
|
|
import rospy
|
|
import rosbag
|
|
|
|
from sensor_msgs.msg import NavSatFix
|
|
|
|
class MavrosNewTest(unittest.TestCase):
|
|
"""
|
|
Test description
|
|
"""
|
|
|
|
def setUp(self):
|
|
rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
|
|
rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming', 30)
|
|
|
|
rospy.Subscriber("mavros/global_position/global", NavSatFix, self.global_position_callback)
|
|
self.rate = rospy.Rate(10) # 10hz
|
|
self.has_global_pos = False
|
|
|
|
def tearDown(self):
|
|
pass
|
|
|
|
#
|
|
# General callback functions used in tests
|
|
#
|
|
def global_position_callback(self, data):
|
|
self.has_global_pos = True
|
|
|
|
def test_method(self):
|
|
"""Test method description"""
|
|
|
|
# FIXME: hack to wait for simulation to be ready
|
|
while not self.has_global_pos:
|
|
self.rate.sleep()
|
|
|
|
# TODO: execute test
|
|
|
|
if __name__ == '__main__':
|
|
import rostest
|
|
rostest.rosrun(PKG, 'mavros_new_test', MavrosNewTest)
|
|
```
|
|
|
|
2. Запустити лише новий тест
|
|
|
|
- Запустити симулятор
|
|
|
|
```sh
|
|
cd <PX4-Autopilot_clone>
|
|
source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
|
|
roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch
|
|
```
|
|
|
|
- Запустити тест (в новій оболонці):
|
|
|
|
```sh
|
|
cd <PX4-Autopilot_clone>
|
|
source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
|
|
rosrun px4 mavros_new_test.py
|
|
```
|
|
|
|
3. Додати новий тестовий вузол до файлу запуску
|
|
|
|
- In `test/` create a new `<test_name>.test` ROS launch file.
|
|
- Call the test file using one of the base scripts _rostest_px4_run.sh_ or _rostest_avoidance_run.sh_
|
|
|
|
4. (Необов'язково) Створити нову ціль в Makefile
|
|
|
|
- Відкрийте Makefile
|
|
- Search the _Testing_ section
|
|
- Додати нову назву цілі та викликати тест
|
|
|
|
Наприклад:
|
|
|
|
```sh
|
|
tests_<new_test_target_name>: rostest
|
|
@"$(SRC_DIR)"/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_<new_test>.test
|
|
```
|
|
|
|
Запустити тести, як описані вище.
|