mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-16 22:17:34 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
88 lines
16 KiB
Markdown
88 lines
16 KiB
Markdown
# Режим позиції (мультикоптер)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" /> <img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
|
|
|
_Position_ is an easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control acceleration over ground in the vehicle's left-right and forward-back directions (similar to a car's accelerator pedal), and throttle controls speed of ascent-descent.
|
|
Коли стіки відпускаються/центруються, автомобіль активно гальмує, вирівнюється і фіксується в певному положенні в 3D-просторі — компенсуючи вітер та інші сили.
|
|
With full stick deflection the vehicle accelerates initially with [MPC_ACC_HOR_MAX](#MPC_ACC_HOR_MAX) ramping down until it reaches the final velocity [MPC_VEL_MANUAL](#MPC_VEL_MANUAL).
|
|
|
|
:::tip
|
|
Position mode is the safest manual mode for new fliers.
|
|
Unlike [Altitude](../flight_modes_mc/altitude.md) and [Stabilized](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) modes the vehicle will stop when the sticks are centered rather than continuing until slowed by wind resistance.
|
|
:::
|
|
|
|
Діаграма нижче візуально показує поведінку режиму (для передавача режиму 2).
|
|
|
|
|
|
|
|
### Посадка
|
|
|
|
Приземлення в цьому режимі легко:
|
|
|
|
1. Розмістіть дрон горизонтально над місцем посадки, використовуючи палиці кочення та тангажу.
|
|
2. Відпустіть рукоятку кочення і тангажу та дайте їй достатньо часу, щоб повністю зупинитися.
|
|
3. Потягніть палицю газу вниз обережно, доки транспортний засіб не доторкнеться до землі.
|
|
4. Тягніть палицю газу до максимуму, щоб полегшити і прискорити виявлення землі.
|
|
5. The vehicle will lower propeller thrust, detect the ground and [automatically disarm](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md#auto-disarming) (by default).
|
|
|
|
:::warning
|
|
While very rare on a well calibrated vehicle, sometimes there may be problems with landing.
|
|
|
|
- Якщо транспортний засіб не зупиняється горизонтально:
|
|
- You can still land under control in [Altitude mode](../flight_modes_mc/altitude.md).
|
|
Підхід такий самий, як у вищезазначеному випадку, за винятком того, що вам потрібно вручну забезпечити, щоб транспортний засіб залишався вище місця посадки, використовуючи руль і підйомний механізм.
|
|
- Після приземлення перевірте орієнтацію GPS та магнітометра, калібруйте.
|
|
- Якщо транспортний засіб не виявляє землю/посадку і не роззброюється:
|
|
- After the vehicle is on the ground switch to [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) keeping the throttle stick low, and manually disarm using a gesture or other command.
|
|
За потреби ви також можете використовувати вимикач вимкнення, коли транспортний засіб вже знаходиться на землі.
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
## Технічний підсумок
|
|
|
|
Режим RC, де рульові, кренові, керування газом (RPT) керують рухом у відповідних осях/напрямках.
|
|
Центральні палиці рівняють транспортний засіб і утримують його на фіксованій висоті та позиції проти вітру.
|
|
|
|
- Centered roll, pitch, throttle sticks (within RC deadzone [MPC_HOLD_DZ](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_HOLD_DZ)) hold x, y, z position steady against any disturbance like wind.
|
|
- Зовнішній центр:
|
|
- Ручки кочення/крена керують горизонтальним прискоренням над землею у ліво-правому та передньо-задньому напрямках транспортного засобу (відповідно).
|
|
- Палиця дросельного клапана контролює швидкість підйому-спуску.
|
|
- Палиця крену контролює швидкість кутової ротації вище горизонтальної площини.
|
|
- Зліт:
|
|
- Після посадки транспортний засіб злетить, якщо важіль керування газом підніметься вище 62.5% від повного діапазону (від низу).
|
|
- Потрібна глобальна оцінка положення.
|
|
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
|
|
- Крен, Тангаж, Газ: Допомога від автопілота для утримання позиції проти вітру.
|
|
- Курс: Допомога від автопілота для стабілізації швидкості польоту.
|
|
Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.
|
|
|
|
### Параметри
|
|
|
|
All the parameters in the [Multicopter Position Control](../advanced_config/parameter_reference.md#multicopter-position-control) group are relevant. Декілька параметрів, на які варто звернути увагу, перераховані нижче.
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| <a id="MPC_HOLD_DZ"></a>[MPC_HOLD_DZ](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_HOLD_DZ) | Мертва зона палиць, де активовано утримання позиції. За замовчуванням: 0.1 (10% від повного діапазону палиці). |
|
|
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_UP"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_UP](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_UP) | Максимальна швидкість вертикального підйому. За замовчуванням: 3 м/с. |
|
|
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_DN"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_DN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_DN) | Максимальна швидкість вертикального спуску. За замовчуванням: 1 m/s. |
|
|
| <a id="MPC_LAND_ALT1"></a>[MPC_LAND_ALT1](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_ALT1) | Висота для спрацювання першої фази повільної посадки. Below this altitude descending velocity gets limited to a value between [MPC_Z_VEL_MAX_DN](#MPC_Z_VEL_MAX_DN) (or `MPC_Z_V_AUTO_DN`) and [MPC_LAND_SPEED](#MPC_LAND_SPEED). Value needs to be higher than [MPC_LAND_ALT2](#MPC_LAND_ALT2). За замовчуванням 10м. |
|
|
| <a id="MPC_LAND_ALT2"></a>[MPC_LAND_ALT2](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_ALT2) | Висота для другої фази повільної посадки. Below this altitude descending velocity gets limited to [`MPC_LAND_SPEED`](#MPC_LAND_SPEED). Значення повинно бути нижче, ніж "MPC_LAND_ALT1". Значення за замовчуванням: 5m. |
|
|
| <a id="RCX_DZ"></a>`RCX_DZ` | RC dead zone for channel X. The value of X for throttle will depend on the value of [RC_MAP_THROTTLE](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_THROTTLE). For example, if the throttle is channel 4 then [RC4_DZ](../advanced_config/parameter_reference.md#RC4_DZ) specifies the deadzone. |
|
|
| <a id="MPC_xxx"></a>`MPC_XXXX` | Більшість параметрів MPC_xxx впливають на поведінку польоту в цьому режимі (принаймні до певної міри). For example, [MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER) defines the thrust at which a vehicle will hover. |
|
|
| <a id="MPC_POS_MODE"></a>[MPC_POS_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_POS_MODE) | Стратегія перекладу введення на рух. From PX4 v1.12 the default (`Acceleration based`) is that stick position controls acceleration (in a similar way to a car accelerator pedal). Інші параметри дозволяють відхилення палиці безпосередньо контролювати швидкість над землею, з і без згладжування та обмежень прискорення. |
|
|
| <a id="MPC_ACC_HOR_MAX"></a>[MPC_ACC_HOR_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_ACC_HOR_MAX) | Максимальне горизонтальне прискорення. |
|
|
| <a id="MPC_VEL_MANUAL"></a>[MPC_VEL_MANUAL](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_VEL_MANUAL) | Максимальна горизонтальна швидкість. |
|
|
| <a id="MPC_LAND_SPEED"></a>[MPC_LAND_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_SPEED) | Швидкість спуску на посадку. За замовчуванням: 0.7 m/s. |
|
|
|
|
## Додаткова інформація
|
|
|
|
### Втрата позиції / безпека
|
|
|
|
Режим позиціонування залежить від наявності прийнятної оцінки позиції.
|
|
If the estimate falls below acceptable levels, for example due to GPS loss, this may trigger a [Position (GPS) Loss Failsafe](../config/safety.md#position-gnss-loss-failsafe).
|
|
Залежно від конфігурації, наявності пульта дистанційного керування та наявності достатньої оцінки висоти, PX4 може переключитися в режим висоти, ручний режим, режим посадки або завершити роботу.
|
|
|
|
## Дивіться також
|
|
|
|
- [Position Slow Mode](../flight_modes_mc/position_slow.md)
|