mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-03 13:38:52 +08:00
65 lines
3.3 KiB
Markdown
65 lines
3.3 KiB
Markdown
# Силовий модуль Pomegranate Systems
|
|
|
|
:::info
|
|
In 2022, UAVCAN (v0) was forked and is maintained as `DroneCAN`.
|
|
Хоча цей продукт все ще згадує "UAVCAN", він повністю сумісний з підтримкою DroneCAN в PX4.
|
|
:::
|
|
|
|
|
|
|
|
Цифровий модуль живлення з високороздільним інтегруванням струму, живлення 5В/2А з моніторингом потужності, один інтерфейс DroneCAN CANbus, та RGB індикатор статусу.
|
|
|
|
Detailed setup, configuration, and troubleshooting information can be found on the [manufacturer's device home page](https://p-systems.io/product/power_module).
|
|
|
|
## Характеристики обладнання
|
|
|
|
- **Input Voltage:** 6-26V \(2-6S\)
|
|
- **Max Continuous Current:**
|
|
- **Benchtop:** 40A
|
|
- **Forced Cooling:** 100A
|
|
- **Max 5V Output Current:** 2A
|
|
- **Voltage Resolution:** 0.04 ΔV
|
|
- **Current Resolution:**
|
|
- **Primary / Battery Bus:** 0.02 ΔA
|
|
- **5V bus:** 0.001 ΔA
|
|
- **CANbus Termination:** Electronic (on by default)
|
|
- **MCU:** STM32F302K8U
|
|
- **Electrical Interface:**
|
|
- **Power:** Solder pads or XT60PW (right angle, board-mounted connectors)
|
|
- **CANbus** Dual JST GH-4 (standard UAVCAN micro-connector)
|
|
- **I2C / Serial:** JST GH-5
|
|
- **5V Output:** Solder pads or CANbus / I2C connectors
|
|
- **Device Mass:**
|
|
- **Without Connectors:** 9g
|
|
- **With XT60PW Connectors:** 16g
|
|
|
|
|
|
|
|
## Налаштування прошивки
|
|
|
|
Модуль живлення працює на власній спеціальній (відкритому вихідному коді) прошивці компанії pomegranate systems.
|
|
Source code and build instructions can be found on [the bitbucket](https://bitbucket.org/p-systems/firmware/src/master).
|
|
|
|
## Налаштування польотного контролера
|
|
|
|
1. Enable DroneCAN by setting the [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) parameter to `2` (Sensors Automatic Config) or `3`.
|
|
2. Enable DroneCAN battery monitoring by setting [UAVCAN_SUB_BAT](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BAT) to `1` or `2` ( depending on your battery).
|
|
3. Set the following module parameters using the [MAVLink console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html):
|
|
- Battery capacity in mAh: `battery_capacity_mAh`
|
|
- Battery voltage when _full_: `battery_full_V`,
|
|
- Battery voltage when _empty_: `battery_empty_V`
|
|
- Turn on current integration: `enable_current_track`
|
|
- (optional) Turn Off CANbus termination resistor :`enable_can_term`
|
|
|
|
**Example:** A Power Module with UAVCAN node id `125` connected to a `3S` LiPo with capacity of `5000mAh` can be configured with the following commands:
|
|
|
|
```sh
|
|
uavcan param set 125 battery_capacity_mAh 5000
|
|
uavcan param set 125 battery_full_V 12.5
|
|
uavcan param set 125 battery_empty_V 11.2
|
|
uavcan param set 125 enable_current_track 1
|
|
uavcan param save 125
|
|
```
|
|
|
|
See [device configuration page](https://p-systems.io/product/power_module/configuration) for a full list of parameters.
|