mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-03 13:38:52 +08:00
165 lines
12 KiB
Markdown
165 lines
12 KiB
Markdown
# Конфігурація гелікоптера
|
|
|
|
This section contains topics related to [helicopter](../frames_helicopter/index.md) configuration and tuning.
|
|
|
|
## Підтримувані конфігурації
|
|
|
|
Підтримувані конфігурації вертольоту:
|
|
|
|
- Однокрил з одним основним ротором, який керується планкою крена за допомогою до 4 сервоприводів планки крена і механічно роз'єднаний хвостовий ротор, що приводиться в рух за допомогою ESC.
|
|
- Однокрил з одним основним ротором, керований планкою крена за допомогою до 4 сервоприводів планки крена і механічно зв'язаний хвостовий ротор, керований сервоприводом.
|
|
|
|
Підтримувані польотні операції/функції:
|
|
|
|
- Те саме, що і мультикоптер.
|
|
- На момент написання статті автономні/керовані тривимірні польоти з негативною тягою неможливі.
|
|
|
|
## Установка
|
|
|
|
Щоб налаштувати та сконфігурувати гелікоптер:
|
|
|
|
1. Select a helicopter [Airframe](../config/airframe.md) in QGroundControl.
|
|
At time of writing there is only _Generic Helicopter (Tail ESC)_ in the Helicopter group.
|
|
This will configure the helicopter frame with a mechanically uncoupled tail ([CA_AIRFRAME](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_AIRFRAME): `10: Helicopter (tail ESC)`).
|
|
|
|
|
|
|
|
::: info
|
|
There is no separate airframe for the helicopter with tail servo.
|
|
To select this configuration, set the parameter [CA_AIRFRAME](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_AIRFRAME) to _Helicopter (tail Servo)_.
|
|
Потім екран конфігурації приводу зміниться для підтримки цього типу рами.
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
2. Configure helicopter actuator geometry in **Vehicle Setup > Actuators**.
|
|
|
|
::: info
|
|
Actuator setup and testing is covered for most frames in [Actuators](../config/actuators.md).
|
|
Хоча це згадується нижче, це основна тема для інформації про налаштування гелікоптера.
|
|
|
|
:::
|
|
|
|
The geometry for a [Generic Helicopter - with Tail ESC](../airframes/airframe_reference.md#copter_helicopter_generic_helicopter_%28tail_esc%29) is shown below.
|
|
|
|
|
|
|
|
Мотори не мають геометрії, що налаштовується:
|
|
|
|
- `Rotor (Motor 1)`: The main rotor
|
|
- `Yaw tail motor (Motor 2)`: The tail rotor
|
|
|
|
Swash plate servos: `3` | `4` <!-- 4 provides additional stability -->
|
|
|
|
Для кожного набору сервоприводів:
|
|
|
|
- `Angle`: Clockwise angle in degree on the swash plate circle at which the servo arm is attached starting from `0` pointing forwards.
|
|
Приклад для типової настройки, де три сервопривода керують планкою рівномірно розподіленою по колу (360° / 3 =) по 120° кожен, що призводить до наступних кутів:
|
|
|
|
| # | Кут |
|
|
| ------- | ---- |
|
|
| Servo 1 | 60° |
|
|
| Servo 2 | 180° |
|
|
| Servo 3 | 300° |
|
|
|
|
<img width="700" alt="warning and requirement" src="../../assets/airframes/helicopter/swash_plate_servo_angles.png">
|
|
|
|
- `Arm Length (relative to each other)`: Radius from the swash plate center (top view). Коротше плече означає, що та ж сама рух сервопривода зміщує плиту більше. Це дозволяє отримати компенсацію автопілоту.
|
|
|
|
- `Trim`: Offset individual servo positions. Це потрібно лише у випадках, коли кронштейн рушія не рівний, навіть якщо всі сервоприводи налаштовані в центр.
|
|
|
|
Додаткові налаштування:
|
|
|
|
- `Yaw compensation scale based on collective pitch`: How much yaw is feed forward compensated based on the current collective pitch.
|
|
- `Main rotor turns counter-clockwise`: `Disabled` (clockwise rotation) | `Enabled`
|
|
- `Throttle spoolup time`: Set value (in seconds) greater than the achievable minimum motor spool up time.
|
|
Більше значення може поліпшити зручність користувача.
|
|
|
|
3. Видаліть лопаті ротора та пропелери
|
|
|
|
4. Assign motors and servos to outputs and test (also in [Actuator configuration](../config/actuators.md)):
|
|
1. Assign the [motors and servos to the outputs](../config/actuators.md#actuator-outputs).
|
|
2. Power the vehicle with a battery and use the [actuator testing sliders](../config/actuators.md#actuator-testing) to validate correct servo and motor assignment and direction.
|
|
|
|
5. Using an RC in [Acro mode](../flight_modes_mc/acro.md), verify the correct movement of the swash-plate. Для більшості планерів вам потрібно побачити наступне:
|
|
|
|
- Переміщення ручки крена вправо повинно нахиляти кронштейн рушія вправо.
|
|
- Переміщення ручки крена вперед повинно нахиляти кронштейн рушія вперед.
|
|
|
|
У разі, якщо ваша конструкція вимагає будь-якого зміщення кута фазового запізнення, це можна просто додати до всіх кутів кронштейна рушія. Зверніться до документації виробника вашої конструкції.
|
|
|
|
6. Увімкніть транспортний засіб і перевірте, що головний ротор починає повільно обертатися.
|
|
Adjust the throttle spoolup time as needed using the parameter [COM_SPOOLUP_TIME](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_SPOOLUP_TIME).
|
|
You can also adjust the throttle curve with the parameters [CA_HELI_THR_Cx](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_HELI_THR_C0).
|
|
За замовчуванням встановлено постійний, максимальний газ (підходить для більшості налаштувань).
|
|
|
|
7. Знову вимкніть зброювання і вимкніть живлення.
|
|
|
|
8. Встановіть лопаті ротора і включіть живлення транспортного засобу.
|
|
|
|
9. Configure the collective pitch curve using the parameters [CA_HELI_PITCH_Cx](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_HELI_PITCH_C0).
|
|
Встановіть мінімум і максимум відповідно до мінімального і максимального кутів лопатей, які вам потрібно.
|
|
Переконайтеся, що мінімум достатньо низький, щоб транспортний засіб все ще міг опускатися.
|
|
Замість цього, почніть з надто низького значення.
|
|
За цю причину за замовчуванням встановлено трохи негативне значення і повинно бути гарною вихідною точкою.
|
|
|
|
## Вдосконалення
|
|
|
|
Після завершення попередніх кроків ви готові до озброєння з встановленими лопатями.
|
|
|
|
First tune the [rate controller](#rate-controller) and [yaw compensation](#yaw-compensation) as shown in the following sections (these are helicopter-specific).
|
|
|
|
Attitude, velocity, and position controller tuning is then performed in the [same as for multicopters](../config_mc/index.md).
|
|
|
|
Зверніть увагу, що автоматичне налаштування не підтримується/не тестується (на момент написання).
|
|
|
|
### Компенсація повороту
|
|
|
|
Оскільки компенсація крутного моменту повороту має вирішальне значення для стабільного зависання вертольота, спочатку потрібно виконати грубу конфігурацію. Для точного налаштування цей розділ можна переглянути, коли контролер швидкості запрацює належним чином.
|
|
|
|
Найважливіше встановіть напрямок обертання вашого основного ротора, який за замовчуванням є за годинниковою стрілкою, якщо дивитися згори планера. In case yours turns counter-clockwise set [CA_HELI_YAW_CCW](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_HELI_YAW_CCW) to 1.
|
|
|
|
There are two parameters to compensate yaw for the main rotor's collective and throttle:
|
|
[CA_HELI_YAW_CP_S](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_HELI_YAW_CP_S)
|
|
[CA_HELI_YAW_TH_S](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_HELI_YAW_TH_S)
|
|
|
|
Потрібне від'ємне значення, коли позитивний тяговий зусилля хвостового ротора обертає транспортний засіб у протилежному напрямку від напрямку обертання головного ротора.
|
|
|
|
### Контролер швидкості
|
|
|
|
The rate controller should be tuned in [Acro mode](../flight_modes_mc/acro.md), but can also be done in [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) if you cannot fly Acro mode.
|
|
|
|
1. Почніть з вимкнених коефіцієнтів контролера швидкості та лише невеликим зворотнім зв'язком передбачуваної відповіді:
|
|
|
|
```sh
|
|
param set MC_ROLLRATE_P 0
|
|
param set MC_ROLLRATE_I 0
|
|
param set MC_ROLLRATE_D 0
|
|
param set MC_ROLLRATE_FF 0.1
|
|
param set MC_PITCHRATE_P 0
|
|
param set MC_PITCHRATE_I 0
|
|
param set MC_PITCHRATE_D 0
|
|
param set MC_PITCHRATE_FF 0.1
|
|
```
|
|
|
|
2. Підніміться повільно і зробіть кілька рухів рулями.
|
|
Використовуйте інтерфейс настройки QGC, щоб перевірити відповідь:
|
|
|
|
|
|
|
|
Increase the roll and pitch feed forward gains [MC_ROLLRATE_FF](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ROLLRATE_FF), [MC_PITCHRATE_FF](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_PITCHRATE_FF) until the response reaches the setpoint when giving a step input.
|
|
|
|
3. Потім увімкніть посилення PID.
|
|
Почніть із таких значень:
|
|
|
|
- [MC_ROLLRATE_P](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ROLLRATE_P), [MC_PITCHRATE_P](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_PITCHRATE_P) a quarter of the value you found to work well as the corresponding feed forward value in the previous step. `P = FF / 4`
|
|
|
|
```sh
|
|
param set MC_ROLLRATE_I 0.2
|
|
param set MC_PITCHRATE_I 0.2
|
|
param set MC_ROLLRATE_D 0.001
|
|
param set MC_PITCHRATE_D 0.001
|
|
```
|
|
|
|
Then increase the `P` and `D` gains as needed until it tracks well.
|
|
It is expected that the `P` gain is considerably smaller than the `FF` gain.
|