mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-03 14:58:53 +08:00
54 lines
7.1 KiB
Markdown
54 lines
7.1 KiB
Markdown
# Посібник з обрізання фіксованого крила
|
|
|
|
Стрічки використовуються для калібрування керуючих поверхонь в умовах обрізання (відносна швидкість повітря, густина повітря, кут атаки, конфігурація літака тощо).
|
|
Правильно обрізаний літак, що летить в умовах обтримування, буде утримувати свою позицію без потреби в будь-яких керувальних сигналах від пілота або стабілізуючого комп'ютера.
|
|
|
|
General aviation, commercial and large unmanned planes trim their control surfaces using [trim tabs](https://en.wikipedia.org/wiki/Trim_tab) while small UAVs simply add an offset to the actuator of the control surface.
|
|
|
|
The [Basic trimming](#basic-trimming) section explains the purpose of each trim parameter and how to find the correct value.
|
|
The [Advanced Trimming](#advanced-trimming) section introduces parameters that can be set to automatically adjust the trims based on the measured airspeed and flap position.
|
|
|
|
## Основна обрізка
|
|
|
|
Існують кілька параметрів, які оператор може бажати використовувати для належного обрізання літака з фіксованим крилом.
|
|
Огляд цих параметрів та їх використання показано нижче:
|
|
|
|
- [RCx_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#RC1_TRIM) applies trim to the signal received from the RC transmitter.
|
|
These parameters are set automatically during [RC calibration](../config/radio.md).
|
|
- [CA_SV_CSx_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_SV_CS0_TRIM) applies trim to a control surfaces channel.
|
|
Ці засоби використовуються для точного вирівнювання керуючих поверхонь до типових кутів перед польотом.
|
|
- [FW_PSP_OFF](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_PSP_OFF) applies an offset to the pitch setpoint.
|
|
Це використовується для встановлення кута атаки, при якому ваш літак повинен летіти з крейсерською швидкістю.
|
|
- [FW_AIRSPD_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_TRIM) is used by the rate controllers to scale their output depending on the measured airspeed.
|
|
See [Airspeed Scaling](../flight_stack/controller_diagrams.md#airspeed-scaling) for more details.
|
|
- [TRIM_ROLL](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIM_ROLL), [TRIM_PITCH](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIM_PITCH) and [TRIM_YAW](../advanced_config/parameter_reference.md#TRIM_YAW) apply trim to the control signals _before_ mixing.
|
|
For example, if you have two servos for the elevator, `TRIM_PITCH` applies trim to both of them.
|
|
Ці використовуються, коли ваші керуючі поверхні вирівняні, але літак піднімається/кочується/повертається вгору/вниз/ліворуч/праворуч під час ручного (не стабілізованого) польоту або якщо сигнал керування має постійний зсув під час стабілізованого польоту.
|
|
|
|
Правильний порядок встановлення вищезазначених параметрів:
|
|
|
|
1. Trim the servos by physically adjusting the linkages lengths if possible and fine tune by trimming the PWM channels (use `PWM_MAIN/AUX_TRIMx`) on the bench to properly set the control surfaces to their theoretical position.
|
|
2. Fly in stabilized mode at cruise speed and set the pitch setpoint offset (`FW_PSP_OFF`) to desired angle of attack.
|
|
Необхідний кут атаки при крейсерській швидкості відповідає куту крена, який потрібно літаку летіти, щоб утримати постійну висоту під час польоту з вирівняним крилом.
|
|
If you are using an airspeed sensor, also set the correct cruise airspeed (`FW_AIRSPD_TRIM`).
|
|
3. Look at the actuator controls in the log file (upload it to [Flight Review](https://logs.px4.io) and check the _Actuator Controls_ plot for example) and set the pitch trim (`TRIM_PITCH`).
|
|
Встановіть це значення на середнє зміщення сигналу тану під час польоту на рівні крила.
|
|
|
|
Крок 3 можна виконати перед кроком 2, якщо ви не хочете дивитися на журнал або якщо вам зручно керувати літаком вручну.
|
|
You can then trim your remote (with the trim switches) and report the values to `TRIM_PITCH` (and remove the trims from your transmitter) or update `TRIM_PITCH` directly during flight via telemetry and QGC.
|
|
|
|
## Розширений обрізка
|
|
|
|
Оскільки знижувальний момент крену, викликаний асиметричним повітряним профілем, збільшується разом із швидкістю повітря та коли висунуті закрилки, літак потребує повторного налаштування відповідно до поточно виміряної швидкості повітря та положення закрилків.
|
|
Для цієї мети можна визначити білінійну криву функції швидкості повітря та функції інкременту тримання кута за допомогою параметрів стану закріплення (див. рисунок нижче):
|
|
|
|
- [FW_DTRIM\_\[R/P/Y\]\_\[VMIN/VMAX\]](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_DTRIM_R_VMIN) are the roll/pitch/yaw trim value added to `TRIM_ROLL/PITCH/YAW` at min/max airspeed (defined by [FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN) and [FW_AIRSPD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MAX)).
|
|
- [CA_SV_CSx_FLAP](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_SV_CS0_FLAP) and [CA_SV_CSx_SPOIL](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_SV_CS0_SPOIL) are the trimming values that are applied to these control surfaces if the flaps or the spoilers are fully deployed, respectively.
|
|
|
|
|
|
|
|
<!-- The drawing is on draw.io: https://drive.google.com/file/d/15AbscUF1kRdWMh8ONcCRu6QBwGbqVGfl/view?usp=sharing
|
|
Request access from dev team. -->
|
|
|
|
Ідеально симетрична конструкція фюзеляжу вимагала б лише інкрементів відкалібрування крена, але оскільки реальний фюзеляж ніколи не є ідеально симетричним, інкременти відкалібрування крена та курсу іноді також потрібні.
|