mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-17 21:47:34 +08:00
Hamish Willee
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
54 lines
7.7 KiB
Markdown
54 lines
7.7 KiB
Markdown
# Режим позиції (фіксоване крило)
|
|
|
|
<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" /> <img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" /> <img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="30px" />
|
|
|
|
_Position mode_ is the easiest and safest manual mode.
|
|
Підтримується на транспортних засобах, які мають прогноз позиціонування (наприклад, GPS).
|
|
Це полегшує пілотам контроль висоти транспортного засобу, і зокрема досягати і підтримувати фіксовану висоту.
|
|
Режим буде утримувати курс транспортного засобу від вітру.
|
|
Швидкість активно контролюється, якщо встановлений датчик швидкості.
|
|
|
|
The vehicle performs a [coordinated turn](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight) if the roll sticks are non-zero, while the pitch stick controls the rate of ascent/descent.
|
|
Засувка визначає швидкість повітря — при 50% засувки літак буде утримувати свою поточну висоту з заданою крейсерською швидкістю.
|
|
|
|
Коли всі стіки управління відпущені/центровані (без крену, тангажу, курсу та близько 50% керування газом), літак повернеться до прямого, рівного польоту та збереже свою поточну висоту та траєкторію польоту не залежно від вітру.
|
|
This makes it easy to recover from any problems when flying.
|
|
Крен та тангаж - кутово-керовані (тому неможливо перевалюватися або робити петлю транспортному засобу).
|
|
|
|
Стік повороту може бути використана для збільшення/зменшення кута приводу автомобіля на поворотах.
|
|
Якщо контролер фіксований у центрі, то він самостійно здійснює координацію повороту, що означає, що він застосовує необхідну швидкість розвороту для поточного кута крену, щоб виконати плавний поворот.
|
|
The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).
|
|
|
|
|
|
|
|
## Технічний опис
|
|
|
|
Position mode is like [Stabilized mode](../flight_modes_fw/altitude.md) but with course stabilization.
|
|
Швидкість також стабілізується, якщо встановлений датчик швидкості.
|
|
|
|
- Центровані вхідні показники крену/тангажу/рискання (в межах дедбенду):
|
|
- Автопілот рівномірно підтримує транспортний засіб і утримує висоту, швидкість і курс над землею.
|
|
- Зовнішній центр:
|
|
- Стік регулює висота польоту.
|
|
- Резервний стік керує швидкістю літального апарату, якщо підключений датчик швидкості. Without an airspeed sensor the vehicle will fly level at trim throttle ([FW_THR_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_THR_TRIM)), increasing or decreasing throttle as needed to climb or descend.
|
|
- Стік керування використовує кут крена. Autopilot will maintain [coordinated flight](https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight).
|
|
- Стік крену додає додатковий значення швидкості рискання (додається до розрахованого автопілотом для підтримки координованого польоту).
|
|
Може бути використаний для ручної зміни кута рискання безпілотного засобу.
|
|
- Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
|
|
- Необхідне джерело вимірювання висоти (зазвичай барометр або GPS)
|
|
|
|
## Параметри
|
|
|
|
Режим впливає на наступні параметри:
|
|
|
|
| Параметр | Опис |
|
|
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| <a id="FW_AIRSPD_MIN"></a>[FW_AIRSPD_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MIN) | Мінімальна швидкість. За замовчуванням: 10 м/с. |
|
|
| <a id="FW_AIRSPD_MAX"></a>[FW_AIRSPD_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_MAX) | Максимальна швидкість. За замовчуванням: 20 м/с. |
|
|
| <a id="FW_AIRSPD_TRIM"></a>[FW_AIRSPD_TRIM](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_AIRSPD_TRIM) | Крейсерська швидкість. За замовчуванням: 15 м/с. |
|
|
| <a id="FW_MAN_P_MAX"></a>[FW_MAN_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_P_MAX) | Установлення максимального кроку в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
|
|
| <a id="FW_MAN_R_MAX"></a>[FW_MAN_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_MAN_R_MAX) | Максимальне значення крена в режимі стабілізації кута нахилу. За замовчуванням: 45 градусів. |
|
|
| <a id="FW_T_CLMB_R_SP"></a>[FW_T_CLMB_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_CLMB_R_SP) | Максимальна задана швидкість підйому. За замовчуванням: 3 м/с. |
|
|
| <a id="FW_T_SINK_R_SP"></a>[FW_T_SINK_R_SP](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_T_SINK_R_SP) | Максимальне значення зниження швидкості. За замовчуванням: 2 м/с. |
|
|
| <a id="FW_PN_R_SLEW_MAX"></a>[FW_PN_R_SLEW_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#FW_PN_R_SLEW_MAX) | Обмеження швидкості нахилу вихідного значення. За замовчуванням: 90 °/с. |
|